校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【說明書+CAD+PROE】
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江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)v課題名稱：校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)v專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化v指導(dǎo)老師：饒洪輝v姓名：陸龍v班級(jí)：機(jī)制0512009年5月目錄目錄前言機(jī)器人原理機(jī)械手設(shè)計(jì)總結(jié)前言前言 校園需求 （垃圾集中區(qū)，大量的人力物力財(cái)力）（輕便、小巧、靈活）機(jī)器人原理機(jī)器人原理控制過程控制過程感應(yīng)器撲捉到垃圾使移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到垃圾前方停下感應(yīng)器撲捉到垃圾使移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到垃圾前方停下使機(jī)械手在垃圾前方使機(jī)械手在垃圾前方機(jī)械手通過定位撲住感應(yīng)器撲捉垃圾的精確位置機(jī)械手通過定位撲住感應(yīng)器撲捉垃圾的精確位置調(diào)整機(jī)械手位置是爪子抓住垃圾調(diào)整機(jī)械手位置是爪子抓住垃圾機(jī)械手提起并向垃圾箱方向轉(zhuǎn)去機(jī)械手提起并向垃圾箱方向轉(zhuǎn)去碰到行程開關(guān)，爪子完全松開碰到行程開關(guān)，爪子完全松開自由狀態(tài)自由狀態(tài)機(jī)械手原理圖機(jī)械手原理圖 1234ABC活塞缸1控制爪子的張開與收緊活塞缸2控制手臂A前后的擺動(dòng)活塞缸3控制手臂B上下的擺動(dòng)擺動(dòng)缸4控制轉(zhuǎn)臺(tái)的C擺動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案選擇控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案選擇控制方式連接方法采用全液壓驅(qū)動(dòng)控制采用全液壓驅(qū)動(dòng)控制采用套筒連接采用帶輪控制采用齒輪齒條控制采用鉸鏈機(jī)構(gòu)連接采用鉸鏈機(jī)構(gòu)連接液壓控制原理圖液壓控制原理圖開關(guān)控制圖開關(guān)控制圖接通接通溢流閥溢流閥爪子爪子手臂手臂A手臂手臂B轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)C1YA控制壓力2YA張開3YA閉合4YA向下擺動(dòng)5YA向上擺動(dòng)6YA向后擺動(dòng)7YA向前擺動(dòng)8YA順時(shí)針轉(zhuǎn)9YA逆時(shí)針轉(zhuǎn)10S張開11S順時(shí)針轉(zhuǎn)活塞缸的選擇活塞缸的選擇255080100125160200250320400500 表一活塞行程系列840125（280）1050（140）3201263160（360）1680（180）40020（90）200（450）25100（220）50032（110）250表二液壓缸內(nèi)徑系列由于爪子從張開到閉合行程為50毫米則可以根據(jù)左邊表格選擇活塞缸的各參數(shù)。單桿雙作用活塞缸。420561605226318062570200828802201032902501236100280144011032016451253601850140表三液壓缸活塞桿外徑尺寸系列活塞缸活塞缸擺動(dòng)缸的選擇擺動(dòng)缸的選擇對(duì)比葉片擺動(dòng)缸螺旋擺動(dòng)缸單葉片葉片擺動(dòng)缸缸多葉片擺動(dòng)缸擺動(dòng)缸圖擺動(dòng)缸圖液壓泵的選擇液壓泵的選擇型號(hào)型號(hào)流量流量Lmin壓力壓力kgfcm轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速rpm容積效率容積效率v%重量重量kg驅(qū)動(dòng)功率驅(qū)動(dòng)功率kWCB-B4040251450=9010.52.1齒輪油泵的主要參數(shù)齒輪泵柱塞泵葉片泵總結(jié)總結(jié)通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我認(rèn)識(shí)了很多新事物，知道了自己還需要學(xué)習(xí)很多的知識(shí)。由于能力有限本次設(shè)計(jì)做的比較粗糙，很多的細(xì)節(jié)還沒有考慮周到，有待完善。最后，感謝指導(dǎo)老師的耐心輔導(dǎo)和本次各委評(píng)委的點(diǎn)評(píng)指正。
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