CG2-150型仿形切割機的設(shè)計-仿行數(shù)控切割系統(tǒng)設(shè)計【含CAD圖紙】

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Manual cutting, cutting methods used semi-automatic cutting can not satisfy their production requirements.CNC profile cutting machine appears not only can easily cut a variety of shapes of the workpiece, is more suitable for mass production, but also especially suitable for field work and for play, medium and small plants.The purpose of the mechanical design is starting from the needs of the community; creative design of new machinery has a specific function or improve the mechanical properties of the original, in order to meet peoples needs in life and production among.Through this graduation design issues, the general method of mechanical design mastery, training perfect design ideas, exercise to analyze problems, problem-solving skills, especially methods and techniques to master the overall design and components designed for. Integrated use of mechanical design and principles and other relevant expertise to analyze and solve problems in life and work, so that theory with practice, to further consolidate their acquired knowledge.Keywords: design； production； profile cutting目 錄1緒論11.1 仿形切割機的概況11.2仿形切割機的特點與簡介12仿形切割機設(shè)計參數(shù)的確定22.1總體方案的確定32.2.1機械傳動部分的計算的選用與選型33仿形切割機各個設(shè)計計部分的算43.1 機架的選材及設(shè)計43.1.1 機架設(shè)計的準則43.1.2機架的分類43.1.3力的基本類型43.2機架的材料及制造方法63.2.1立柱的選擇73.2.2軸的設(shè)計83.2.3精確的校核該軸的疲勞強度93.2.4軸的支撐座的設(shè)計103.2.5機臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計103.2.6對本設(shè)計的機臂進行強度校核123.3割炬123.3.1管道的設(shè)計134結(jié)論15參考文獻16致 謝17中國地質(zhì)大學(xué)長城學(xué)院2015年畢業(yè)設(shè)計1緒 論1.1 仿形切割機的概況機械設(shè)計的任務(wù)是從社會生產(chǎn)的需求方面出發(fā)；創(chuàng)新設(shè)計的新機械有某些特定功能或改進了原有的機械設(shè)計，以此來滿足人們在日常生活中逐步增大的生活和生產(chǎn)方面的需要；機械的功能取決于設(shè)計的機械的質(zhì)量。機械的性能和成本也主要是在設(shè)計之初的階段決定的；而該機械的出現(xiàn)，就是要實現(xiàn)制造它時所規(guī)定的質(zhì)量。本人的畢業(yè)設(shè)計的課程題目是仿型數(shù)控切割機系統(tǒng)設(shè)計，該仿形切割機是一種靠模版生產(chǎn)的半自動氣割機器，從字面上來理解該切割機就和配鑰匙的原理一樣，并且對各種形狀都能夠做到很方便的切割。適用于批量生產(chǎn),類似于CG2-150型切割機。 該仿形切割機機不僅體積較小，自身重量輕，而且切割范圍大，尤其是適合在野外工作；它廣泛地被大中小型工廠使用。該切割機的最顯著的特點是切割厚度大，切割方便在相同的工作量下與其他氣割相比較如手動切割，能夠縮短的工時將近手動切割時間的2倍，并且有效的克服了以前用氣割來割不同工件時的切割面不光滑平整的現(xiàn)象，以此造成的材料浪費和尺寸誤差大的問題，而且有時候會因氧氣回火出現(xiàn)操作人員受傷的現(xiàn)象等弊端，給電氣焊工方面帶來了很大地方便。1.2仿形切割機的特點與簡介（1）調(diào)速系統(tǒng)： a、能在規(guī)定的范圍內(nèi)均勻調(diào)整切割速度，且電動機的性能不會發(fā)生變化，能夠很好的對切割速度進行控制而且控制平穩(wěn)。 b、可以通過對電壓的調(diào)姐直接控制電動機的轉(zhuǎn)速，控制能的損耗很小。 c、電氣系統(tǒng)部分的溫度的提升對電動機影響很小，其壽命長，且方便維修。 d、由于其采用了集成電路控制器，在控制方面具有優(yōu)越性。（2）割炬位于基臂下面，當(dāng)基臂沿著樣板移動時，割炬可以正確地割出與樣板相同的割件。 a、機體小巧，而且重量輕，不僅移動方便而且其操作更簡潔。 b、主軸固定在機座上，可以作為主臂的支點，因為設(shè)有平衡裝置?？墒乖谠试S的切割幅度限度內(nèi)任意移動且保持平衡狀態(tài)。 c、采用滾動軸承作為機器的傳動部分，可以使機器平穩(wěn)的運轉(zhuǎn)。 d、機座下部裝有螺柱的固定套筒，可以固定機身并且移動機身的高度。（3）電動機與減速機構(gòu)，電動機采用的直流伺服電動機為永磁型，采用三級減速器傳動，傳動的速度比為：1/175。（4）直徑為10毫米永久磁鐵磁滾輪。（5）壓力開關(guān)是自動開閉系統(tǒng)中不可缺少的，當(dāng)切割氣流過時，電器陸續(xù)被接通，使主軸轉(zhuǎn)動。其外形結(jié)構(gòu)如下圖：2仿形切割機設(shè)計參數(shù)的確定本人主要側(cè)重于該切割機機械傳動部分的設(shè)計。任何的仿形切割機都會有轉(zhuǎn)動系統(tǒng)，模板是固定在主軸上的型臂上，磁滾輪的吸力大于16N，可以很好地吸附在模板上，磁滾輪的轉(zhuǎn)動由直流伺服電機通過三級減速器而帶動，當(dāng)磁滾輪轉(zhuǎn)動時會沿著模板的周邊形狀移動，而割炬就會隨著其運動的軌跡來割出同樣的工件?；枪潭ㄖ鬏S的，也是整個機身的指點，同時會設(shè)有平衡裝置。主軸固定在機座上，作為基壁地支點；設(shè)有平衡裝置，與主壁上安裝地磁滾輪，割炬保持平衡運動，底座下部裝有螺桿可以在垂直方向調(diào)節(jié)割炬地升降位置，在垂直的方向上對機臂進行調(diào)節(jié)。型臂是套裝在軸的上端，而且其可以在水平和垂直兩方面進行調(diào)節(jié)。技術(shù)參數(shù) 表2-1名稱仿形切割機氣割鋼板厚度范圍8-60mm氣割最大圓周直徑600mm氣割最大正（長方形）500*500mm 400900mm 450750mm；氣割最大長度1200mm氣割速度50-750mm/min電動機ZYT261/A5 DC110V24W 3600R/min輸入電壓AC220V/50HZ表 2-2型號150型機器外型尺寸1190*335*800mm凈重52kg2.1總體方案的確定2.2.1機械傳動部分的計算的選用與選型1) 減速裝置的選用 選擇了步進電動機以后，降低運動部件折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，可能需要減速裝置。為此決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。2) 伺服電動機的選用 選用任務(wù)書規(guī)定的電動機。3) 選用的外形與cg2-150型切割機的外形設(shè)計大體一致。4) 對于該機械的受力分析與材料的選擇，并計算過程。3仿形切割機各個設(shè)計計部分的算3.1 機架的選材及設(shè)計3.1.1 機架設(shè)計的準則機架是眾多機械地基本部件，它的最基本作用是支撐整個機體。機架的第二個作用是基準作為基準，以此來保證機械各零部件之間相對位置的準確，并且使整個機器組成一個整體。其次在工件本身的重量，而且足夠的強度是重中之重，而且要最大的保證機器的任何機架的設(shè)計首先必須要考慮大保證機器的特定工作要求。其次在保證了特定的外形條件情況下，剛度應(yīng)該是對機架最主要的要求，對于一般設(shè)備的機架，只要剛度達到了要求，對于強度的要求也就達到了。對于那些重載設(shè)備的強度，必須要引起足夠的重視。其準則是在機器運轉(zhuǎn)中可能發(fā)生的最大載荷情況下，機架上任何一點受到的應(yīng)力值都不得大于允許值。此外，還應(yīng)該滿足疲勞強度的要求。再者還應(yīng)該考慮到機架的阻尼，熱變形性，尺寸穩(wěn)定性，疲勞強度等等。還有對于移動式機器的機架則要求重量輕；而且對于不同的工作環(huán)境要有想對應(yīng)的抗性，來保證機器的正常運行目前對機器的要求不僅要能完成特定的工作，還要使外形美觀。3.1.2機架的分類 按機架外形分類：網(wǎng)架式、框架式、梁柱式、板塊式、箱殼式 按材料分類：金屬機架、非金屬機架a、金屬機架分：鑄造機架、焊接機架、組合機架b、非金屬機架分：花崗巖機架、混凝土機架、塑料機架、碳素纖維機架和其他機架。本此設(shè)計的機架按照機架設(shè)計準則選擇金屬板塊式單立柱鑄造機架。由于本設(shè)計要求重量輕，強度高，通過材料查找采用了具有高強度的鋁錠合金材料。單立柱式的選擇與CG2-150型切割機一樣，其結(jié)構(gòu)簡單操作時零件所受到的彎矩大。 3.1.3力的基本類型由于機架是眾多機械地基本部件所以機架上能夠承受各種各樣的力和力矩，但基本可以分為幾類，如下：工藝力：是最基本的，也是最重要的力。它是在工藝過程中產(chǎn)生的，如切削力，軋制力，軋制力矩和鍛壓件塑性成型力等。對于同一臺機器；由于完成的工藝不同，工藝力也是會相應(yīng)的出現(xiàn)變化。在同一道工序中，變形力會隨著工作行程變化而變化，鍛件的厚度與變形力是成反比的，如圖3-1所示：圖3-1在眾多機械中，工藝力會隨著各種因素的變化而變化。因此，額定負載是機架進行受力分析主要考慮的。超過此負荷時相應(yīng)的保險機構(gòu)就要起到作用，以此來防止事故的發(fā)生。此外還應(yīng)該注意，由于工藝力作用點的位置或作用的方式不同，機架所承受的力情況也會隨之而改變。 預(yù)緊力：預(yù)緊力與工作載荷不是簡單的疊加關(guān)系，在工作載荷的作用下，預(yù)緊力會減少。 輔助工藝力：這是指工件在主要的工藝完成過程之中所需的主要輔助動作產(chǎn)生的力量。 重力：當(dāng)然是指工件和機器部件自身的重量。 慣性力：機械的運動部分運動時，都會或多或少的會產(chǎn)生相應(yīng)的慣性力，并作用于機架上。沖擊或振動干擾力：從外部而來的撞擊，旋轉(zhuǎn)部件的離心力，以及往復(fù)運動是產(chǎn)生的慣性沖擊，等都會對機架產(chǎn)生干擾力。如圖3-2 圖3-23.2機架的材料及制造方法在選擇機架的材料時我選擇碳素鋼，以下就對此材料進行分析。由于構(gòu)件壁的疲勞強度在實際中比實驗室的尺寸要大的多，所以疲勞極限和表面系數(shù)都可以在機械工程手冊中查大對于鋼材的對于鋼，值可參考下圖3-3：圖3-3表面系數(shù)1 拋光 2 磨削 3 精車 4 粗車 5 軋制加工表面 6 淡水腐蝕表面 7 海水腐蝕表面3.2.1立柱的選擇本次設(shè)計中，立柱我選用一根主軸，其連接機臂，使整個機械工作部分全靠此軸固定在基座上。接下來我們對該軸進行受力分析如圖3-4：圖3-41、主壁 2、基壁 3、立柱 4、底座設(shè)該軸的橫截面為m-m以截面的形心O為原點選取坐標系如上圖Fy=0，F(xiàn)+Fn=0 （公式3-1）Mo=0，F(xiàn)a-M=0 （公式3-2）由此可以求出該立柱所受的內(nèi)力Fn和MFn=F, M=Fa=F(a+b) F是機臂的自重與受到的外界的最大力的和3.2.2軸的設(shè)計 設(shè)機臂大致的重量為m小=12kg，m大=15kg由于本設(shè)記的軸材料使用的是鋼材，而鋼材的穩(wěn)定系數(shù)為1.5-3.0之間。所以我在確定機架最大高度時，必須要首先計算出穩(wěn)定安全數(shù)： 查表得立柱穩(wěn)定系數(shù)為 =7.87 立柱穩(wěn)定安全系數(shù)公式 =P0/P=0 (材料穩(wěn)定系數(shù))所以： =0 即7.87=1.5-3.0圖3-5平臺臨界載荷P0=El/L2=100kgFi=Pl3/3EL=42mmFd=(1+ 1+2L/Fd )Fi=64mm平臺得最大高度 hmax=Pl/W=fd/fi=800mm由于材料為鋼材選用常見的45鋼，其s=350MPa,p=280Mpa,E=210Gpa。長度L=800mm，直徑d=64mm，最大載荷 P0=100kg，安全因數(shù)為nst=810。由于 1=E/p （公式3-3）所以 1=E/p=210109Pa/280106Pa=86.0該軸簡化成兩段鉸支桿，=1。截面為圓形，i=I/A=d/4.柔度為 =l/i=l/d/4=62.5 1所以不能用歐拉公式來計算臨界壓力。為確定2，查表得優(yōu)質(zhì)碳鋼的a和b分別為:a=461Mpa,b=2.568Mpa.由式2=a-s/b得，2=a-s/b=（461-350）Mpa/2.568Mpa=43.2 （公式3-4）可見該桿為中等柔度壓桿。由直線公式求出臨界力為 cr=a-b=(461MPa)-(2.568MPa) 62.5=301Mpa （公式3-5）臨界壓力是 Fcr=crA=(301106Pa) /4（4510-3m）2=478kN （公式3-6）該桿的工作安全系數(shù)為n=Fcr/Fmax=11.7nst所以滿足穩(wěn)定要求此支柱已經(jīng)滿足了穩(wěn)定要求，所以我將此立柱設(shè)計為軸的設(shè)計，并且其與機臂的鏈接選用滾動軸承來完成。下面進行該軸的計算。已知的該軸一段的直徑為R2=64mm，所以可以初步選擇滾動軸承，以此來連接機臂與該軸。該設(shè)計的軸所在的軸承應(yīng)該承受的力為徑向力和軸向力，所以選用推力球軸承。根據(jù)軸的直徑d=65mm，由軸承產(chǎn)品目錄中選取的軸承型號為51213，其尺寸為 6510027由于機臂的高度較高為175mm，所以我選用兩個軸承，上端軸承的端蓋總寬度為20mm，由于軸的直徑為 d=64mm，所以其孔的直徑為 65mm.因為軸承的定位軸肩高度h=7mm，因此軸的L2處直徑為78mm。長度定為長為200mm，該軸的最寬處可以作為套筒使用，又因為L2=78mm,所以選擇的第二軸承型號為51216，其尺寸為8011528所以，軸各部分長度為L1=400mm，L2=145,L3=200按彎扭合成應(yīng)力校核的強度，只校核該軸上承受的最大彎矩和扭矩的截面的強度，取=0.6，計算ca=M12+(T3)3/W=1.86MPa （公式3-7） 前面已選定軸的材料為45鋼，調(diào)制處理，且查表得 ca-1=60mpa，所以安全。3.2.3精確的校核該軸的疲勞強度 由于該軸只有兩部分，所以較細的部分屬于危險部分，所以只校核細軸部分。截面左側(cè) 抗彎截面系數(shù) W=0.1d3=0.1653=27463mm3 （公式3-8） 抗扭截面系數(shù) WT=0.2d3=0.2653=54925mm3 （公式3-9） 界面上的扭矩 T3=14000N.mm （公式3-10） 截面上的彎曲應(yīng)力 b=M/W=24500N.mm/27463=0.892mpa （公式3-11）截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 T=T3/WT=14000/54925=0.255MPa （公式3-12）軸的材料選的為45號鋼，調(diào)質(zhì)處理。所以查表得b=640mpa，-1=275mpa，-1=155mpa截面上的理論應(yīng)力系數(shù)為和查表可得r/d=2.0/65=0.031、D/d=70/65=1.08經(jīng)插值后可得=2.0，=1.31，又因為軸的敏性系數(shù)為 q=0.82，q=0.85所以，有效應(yīng)力集中系數(shù)為 k=1.82，k=1.26 查的尺寸系數(shù)為0.67;扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)為0.82 軸安磨削加工，所以其表面質(zhì)量系數(shù)為0.92 由于軸未經(jīng)表面強化處理于是計算安全系數(shù)sca值為10.21.5所以該軸是安全的。3.2.4軸的支撐座的設(shè)計圖3-6如圖3-6軸的支撐座的材料選擇HT150，上緣壁厚為=10mm，由經(jīng)驗公式得D13=D8=D9=86mm,H選取150mm，D12=85+20=106mm 底座的直徑為D10=130mm。3.2.5機臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計圖3-7如圖3-7，該款仿形切割機的機臂可以看做為懸臂梁結(jié)構(gòu)。所以在x的截面上的彎矩為 M=qx2/2+px （公式3-13） 因為常見的機臂結(jié)構(gòu)為T型結(jié)構(gòu)，所以見圖圖3-8因為截面x腹板的高度為h1；其厚度為b；hz為型芯軸高度。所以他們的關(guān)系為 A0（h1-hz）+b（h1-h）2/2=A1hz+bh2z/2 （公式3-14） hz=(bh12+2 A0h1)/2(bh1+A0+A1) （公式3-15）參考彈性力學(xué)可以推導(dǎo)出在x處的切應(yīng)力最大為： M=2(A1hz+bh2z/0.3) （公式3-16） =(qx2+2px)/(A1hZ+bhz2/0.3) （公式3-17）因為hZ的變化通常比較小，所以設(shè)其為常數(shù)，對（1）求導(dǎo)得： ，=(qx+p)/2(A1hZ+bhz2/0.3)0 （公式3-18）所以此機械臂的最大應(yīng)力應(yīng)該產(chǎn)生在根部。已知去q，A1,b，p均為已知數(shù)據(jù)（根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗來確定的大概值）。通常情況上x的跨距比hz大4倍以上所以在p=0時 X=h1(1+A0/bh1+A0) （公式3-19）將數(shù)據(jù)帶入以上公式可以求出該機械臂的h=175mm。3.2.6對本設(shè)計的機臂進行強度校核由彎曲正應(yīng)力的強度條件MmaxW可知,機臂能夠承受的Mmax與抗彎截面系數(shù)W成正比，為了使該機械臂有很好的抗彎能力我選用工字型截面。由材料力學(xué)可知懸臂梁的最大彎矩產(chǎn)生在其最左端的截面處由重力產(chǎn)生的彎矩 M1=ql2/2 （公式3-20）外界給與的載荷產(chǎn)生的彎矩為 M2=pl （公式3-21）所以 該段機臂所受的彎矩為 M=ql2/2+pl （公式3-22）又因為 max=MMAX/wz （公式3-23） WZ=bh2/6 （公式3-24）本機臂采用的材料為鋁合金其額定拉壓強度為=310MPa主臂的質(zhì)量m小=12kg（含電動機和減速器的質(zhì)量）副臂的質(zhì)量m大=15kg所以大臂的受力載荷為q=375N/m，p=120N，l=0.4m，b=0.008m，h=0.175m由公式20-24得 WZ=bh2/6=0.008(0.175)2/6=4.08310-5m3M=ql2/2+pl=78N.mmax=MMAX/wz=310MPa所以滿足強度要求小臂的校核同大臂校核一樣q=285.7N/m，p=20N，l=0.35m，b=0.008m，h=0.045m由公式20-24得 WZ=bh2/6=0.008(0.045)2/6=2.710-6m3M=ql2/2+pl=24.5N.mmax=MMAX/wz=310MPa所以滿足強度要求3.3割炬割炬部分是由乙炔調(diào)節(jié)閥，預(yù)熱氧調(diào)節(jié)閥，切割氧調(diào)節(jié)閥，壓力開關(guān)，夾遲器，管子，火口螺母和割嘴組成，當(dāng)點火時氧氣和乙炔是在由管道來到火口，從而火口出產(chǎn)生一定的壓力，如果壓力在到達一定程度時，可可以通過調(diào)節(jié)壓力開關(guān)來釋放氣體，點燃，產(chǎn)生高溫氣鋒，以此來切割鋼板。基壁、主壁的氣割范圍：基壁：400mm之內(nèi)可實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。主壁：350mm之內(nèi)可以實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。3.3.1管道的設(shè)計管子：在現(xiàn)實的生產(chǎn)生活中常用的管子有鋼管、銅管、膠管、尼龍管和塑料管等，由于本人從管子不受壓力和彎曲的情況下，按經(jīng)濟價格來選用銅管。圖3-9管道膠管：膠管的彎曲半徑不宜過小，一般不應(yīng)小于（表3-1）表3-1膠管內(nèi)徑46810131922膠管外徑13151719232932 最小彎曲半徑90100110130190260320從膠管的長度來考慮，膠管在通入氣體后會沿著長度方向?qū)l(fā)生變形，一般為收束力其變形長度為管長的3-4%。因此膠管安裝時應(yīng)該留出少許的長度。膠管在安裝時應(yīng)保證不發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，有時候為方便安裝可以以不同的色彩或圖形來區(qū)分，以便檢查。管子內(nèi)徑的計算：管子的內(nèi)徑D，按流速選取d（1130 Q/V） mm式中：Q-氣體流量 m3/s V-流速m/s薦用流速，一般選取V=2-3m/sd（ 1130 q/2）=30mm金屬管子壁厚pd/2m式中工作壓力MPaD管子的內(nèi)徑mm許用壓力MPa，對于鋼管 =b/s（0抗拉強度MPa，S安全系數(shù)，當(dāng)P7MPa時，S=8，當(dāng)P17.5MPa時，S=4）。對于銅管 =25MPa由于零件是銅管，所以選擇25MPa。Pd/2mmp*30/2*251.5 （P根據(jù)壓力來選擇）。4結(jié)論通過這次畢業(yè)設(shè)計，我收獲了許多，首先把我在大學(xué)里所學(xué)的知識做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更加深刻的進一步了解了所學(xué)的知識，培養(yǎng)了我綜合運用所掌握知識，獨立解決問題和分析問題的能力，也使我學(xué)會怎樣更好的利用周邊的工具查找資料和運用資料，還使我學(xué)會如何與老師同學(xué)共同討論問題。這對我以后的工作將會有很大的幫助,今后我會在工作中不斷的學(xué)習(xí),努力的提高自己的水平。經(jīng)過本次設(shè)計，我切實體會到作為一個優(yōu)秀的設(shè)計人員的艱難性。在設(shè)計過程中，我經(jīng)常遇到各種各樣的問題，有的是知識方面的不足導(dǎo)致的，有的是設(shè)計經(jīng)驗方面不足導(dǎo)致的。這些問題有時使得我束手無措，不過在指導(dǎo)老師幫助和自己的努力下，終于使得我順利完成了設(shè)計。參考文獻1 陳國定，吳立言等.機械設(shè)計第九版.北京：高等教育出版社，2013.2 袁祖強.機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)書.北京航空航天大學(xué)出版社.2013.3 周伯英.工業(yè)機器人設(shè)計M.北京:機械工業(yè)出版社,1995.4 蔡自興.機械人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略,機械人技術(shù).北京:機械工業(yè)出版社,20015 王守城,容一鳴.液壓與氣動傳動M.北京:北京大學(xué)出版社,2008.6 毛謙德,李振清.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊第三版M.北京:機械工業(yè)出版社,2006.7 劉鴻文.材料力學(xué)第四版M.北京:高等教育出版社,2007.8 張建明.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計第三版M.北京:高等教育出版社,2009.9 濮良貴,紀名剛.機械設(shè)計第八版M.北京:高等教育出版社,2006.10 尹志強.系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書第一版M.北京:機械工業(yè)出版社, 2008.11 秦曾煌.電工學(xué)上冊M.北京:高等教育出版社,2006.12 秦曾煌.電工學(xué)下冊M.北京:高等教育出版社,2006.13 電機原理應(yīng)用（英文）J . http:/bbs.e10000.cn/MINI/default.asp.14 張毅剛.單片機原理及應(yīng)用M.北京:高等教育出版社,2008.致 謝本設(shè)計是在我尊敬的楊運強老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度使我受益匪淺。在此，我首先向楊運強老師表示誠摯的感謝!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了韓老師的大力支持和悉心細心的幫助，為我提供了許多有關(guān)機械手的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，我們學(xué)院的老師對我們每一名學(xué)生都十分認真負責(zé)，在此我向他們表示衷心的感謝。最后我由衷地感謝我的指導(dǎo)老師對我的幫助，讓我以一名機制專業(yè)畢業(yè)生而感到驕傲自豪。 17