爬桿機(jī)器人攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)【含CAD圖紙和說明書】

爬桿機(jī)器人攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)【含CAD圖紙和說明書】,含CAD圖紙和說明書,機(jī)器人,攀爬,機(jī)器,機(jī)械,部分,部份,設(shè)計(jì),cad,圖紙,以及,說明書,仿單 編號(hào)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告題 目： 一種攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì) 院 （系）： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名：學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師單位： 姓 名：職 稱：題目類型：理論研究 實(shí)驗(yàn)研究 工程設(shè)計(jì) 工程技術(shù)研究 軟件開發(fā) 年3月1日1畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容、重點(diǎn)和難點(diǎn)等1.設(shè)計(jì)內(nèi)容：1、查閱文獻(xiàn)資料，進(jìn)行相關(guān)調(diào)研，了解目前已有的攀爬機(jī)械的工作原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)，做好設(shè)計(jì)前的準(zhǔn)備工作。2、根據(jù)給定的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)要求，提出攀爬機(jī)器的設(shè)計(jì)方案（兩種及兩種以上），進(jìn)行比較后選出最佳方案作為設(shè)計(jì)對(duì)象；3、對(duì)攀爬機(jī)器的各部分結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行具體設(shè)計(jì)、進(jìn)行必要的設(shè)計(jì)計(jì)算及受力分析，并選擇合適的零件材料；4、運(yùn)用CAD、CAXA等CAD工具進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)，完成攀爬機(jī)器的整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，繪制其零件圖、裝配圖。5、熟悉零件的加工工藝，對(duì)典型零件進(jìn)行加工工藝路線分析；6、總結(jié)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，整理設(shè)計(jì)思路，編寫設(shè)計(jì)說明書；7、獨(dú)立完成與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯（附英文原文）；8、完成相關(guān)設(shè)計(jì)計(jì)算及機(jī)械設(shè)計(jì)圖（要求繪圖工作量折合A0圖紙3張以上）。2、重點(diǎn)難點(diǎn)：本次畢設(shè)的重點(diǎn)主要是設(shè)計(jì)爬竿機(jī)器人的機(jī)械控制結(jié)構(gòu)、結(jié)構(gòu)方案的確定，包括如何實(shí)現(xiàn)攀爬直桿和負(fù)重運(yùn)輸。齒輪和直桿的工藝計(jì)算和工藝選擇。難點(diǎn)在于所選擇的方案的合理性和可行性。2準(zhǔn)備情況（查閱過的文獻(xiàn)資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實(shí)驗(yàn)條件等）1.課題研究背景 機(jī)器人（Robot）是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮， 又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行 動(dòng)。國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接 受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種 機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一 種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了 執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)?！?而機(jī)器人學(xué)是一門高度交叉的前沿學(xué)科，是典型的的機(jī)電一體化技術(shù)系 統(tǒng)。它涉及機(jī)械學(xué)電子工程學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程人工智能生物學(xué)人 類學(xué)社會(huì)等眾多領(lǐng)域。 在機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展的今天，不管是作為一名現(xiàn)代工程師，還是理工科 大學(xué)學(xué)生，都有必要學(xué)習(xí)，掌握一些機(jī)器人學(xué)方面的知識(shí)，特別是機(jī)械專業(yè)的 學(xué)生，機(jī)器人技術(shù)可以說是一門必修課。為了滿足社會(huì)的需求，攀爬機(jī)器人的研究力度越來越大。目前，攀爬機(jī)器人應(yīng)用更為廣泛，已在消防、核工業(yè)、石化行業(yè)、建筑行業(yè)、高空作業(yè)等危險(xiǎn)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用；其目的是代替人類， 人類帶來了極大的工作效益和安全保障，從而受到人們的高度重視。鑒于以上特點(diǎn)，開發(fā)具有攀爬功能的機(jī)器人代替人去從事危險(xiǎn)工作將有重要意義。目前，很多高校和科研院所已研制出或正在研制攀爬機(jī)器麻省理工學(xué)院研制了一種能爬窗梁的機(jī)器人shady3D南京航空航天大學(xué)研制了仿壁虎機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在豎直墻面和天花板上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研制了一種5自由度爬壁 機(jī)器人，不僅能實(shí)現(xiàn)爬行和轉(zhuǎn)向，且能在壁面之間實(shí)現(xiàn)過渡援式吸附、干性黏合劑吸附和負(fù)壓吸附。2.現(xiàn)有設(shè)備(1)計(jì)算機(jī)一臺(tái)；(2)設(shè)計(jì)軟件(Solidworks2013、CAXA2013)。3.參考文獻(xiàn)：1 江勵(lì).雙手爪式模塊化仿生攀爬機(jī)器人的研究D. 華南理工大學(xué).2012 2 蔡傳武.爬桿機(jī)器人的攀爬控制D. 華南理工大學(xué) 2011 3 陳亮.焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的算法研究D. 武漢科技大學(xué). 2010 4 郭敏.帶視覺的雙臂機(jī)器人手臂無碰撞路徑規(guī)劃D. 東北大學(xué). 2008 5 Wing Kwong Chung,Yangsheng Xu,Ou Ma.Minimum Energy Demand Locomotion on Space StationJ. Journal of Robotics . 2013 6 Tin Lun Lam,Yangsheng Xu.Motion planning for tree climbing with inchwormlike robotsJ. J. Field Robotics . 2012 (1) 7 Tin Lun Lam,Yangsheng Xu.Biologically inspired treeclimbing robot with continuum maneuvering mechanismJ. J. Field Robotics . 20128 蔡傳武. 爬桿機(jī)器人的攀爬控制D. 華南理工大學(xué) .2011 9 周芳,朱齊丹,趙國(guó)良.基于改進(jìn)快速搜索隨機(jī)樹法的機(jī)械手路徑優(yōu)化J. 機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2011(11) 10 江勵(lì),管貽生,蔡傳武,朱海飛,周雪峰,張憲民.仿生攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析J. 機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2010(15) 11 夏澤洋,陳懇.仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃建模及算法實(shí)現(xiàn)J. 機(jī)器人. 20084 M. Tavakoli, L. Marques, A. T. de Almeida. 3dclimber: Climbing and Manipulation Over 3d StructuresJ. The Journal of Mechatronics, 2010, 213、實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料1.實(shí)施方案（1）掌握一種三維制圖軟件Pro/E（2）對(duì)攀爬機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（3）運(yùn)用三維制圖軟件繪制攀爬爬行機(jī)器人的裝配圖8（4）繪制攀爬爬行機(jī)器人的主要零件圖（5）完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書2.進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃第1周：搜集整理并認(rèn)真閱讀課題相關(guān)的中文及外文文獻(xiàn)；第2周：對(duì)設(shè)計(jì)過程制定確切的計(jì)劃，撰寫開題報(bào)告；第3-4周：完成畢業(yè)設(shè)計(jì)課題方案的設(shè)計(jì)，確定出符合要求的方案；第5-6周：繪制出爬桿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖； 第7-8周：完成爬桿機(jī)器人裝配圖、零部件設(shè)計(jì)，確定各個(gè)零部件的尺寸；第9-10周：整個(gè)機(jī)器人的裝配方案，并繪制出二維圖、三維圖；第11周：呈交指導(dǎo)老師審閱，檢查，修改圖紙；第12-15周：完整編制出設(shè)計(jì)說明書，打印裝訂說明書、設(shè)計(jì)圖紙以及其他資料；第16周：完成答辯前的其他準(zhǔn)備工作，準(zhǔn)備好答辯。3.預(yù)期提交畢設(shè)設(shè)計(jì)資料1、 二萬字左右的一種攀爬機(jī)器機(jī)械部分的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書（論文），說明書給出三個(gè)以上可行方案并進(jìn)行比較，確定一個(gè)最佳方案，按最佳方案進(jìn)行具體的、詳細(xì)的設(shè)計(jì)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)過程有理論分析、強(qiáng)度剛度分析，附有任務(wù)書2、不少于四萬字符的指定英文資料翻譯（附英文原文）；3、二維工程圖、零件裝配圖、非標(biāo)準(zhǔn)零件圖（折合3張以上A0圖紙）。指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師（簽字）： 2016年03月 日開題小組意見開題小組組長(zhǎng)（簽字）：2016年03 月 日 院（系、部）意見 主管院長(zhǎng)（系、部主任）簽字： 2016年03月 日- 6 -