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1、黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設(shè)計本科學生畢業(yè)設(shè)計高樓清洗機機電系統(tǒng)設(shè)計系部名稱：機電工程學院專業(yè)班級：機械設(shè)計制造及其自動化08-12學生姓名：指導教師：職稱：講師黑龍江工程學院二一二年六月黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設(shè)計TheGraduationDesignforBachelorsDegreeDesignofMechanicalandElectricalSystemoftheWashingMachineCandidate：JinPengSpecialty：MechanicalDesignandManufacturing&AutomationClass：08-12Supervisor：Lecturer
2、.GuoShaowenHeilongjiangInstituteofTechnology2012-06Harbin黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設(shè)計摘要近年來，隨著社會的發(fā)展，樓層越來越高，使用玻璃幕墻的樓房也越來越多，避免清洗時一個很重要的問題，傳統(tǒng)的方式多數(shù)為人工，或者是采用電纜從樓頂將機器人吊下，工作效率偏低，危險性高，于是清洗用爬壁機器人應(yīng)運而生，本文的任務(wù)就是設(shè)計一種能夠在壁面上吸附行走的清洗機器人。本文在簡單介紹清洗機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，基于二維軟件CAD對四輪式風壓吸附清洗機器人的本體機構(gòu)進行了設(shè)計，對一些關(guān)鍵部分進行了設(shè)計計算及校核計算，重點是爬壁機器人的移動結(jié)構(gòu)、吸附結(jié)構(gòu)
3、和驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計計算。本文設(shè)計的清洗機器人采用四輪式小車形狀結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單；采用風壓吸附方式，利用螺旋槳對空氣的壓縮所產(chǎn)生的壓力將機器人壓在物體表面，避免了清晰機器人對壁面的局限，降低了控制難度；清洗機主要由伺服懸吊系統(tǒng)、清洗主機和由計算機控制系統(tǒng)組成；采用無人化清洗，自動清洗，自動供水，自動供清洗液，單片機系統(tǒng)控制，操作人員只需通過鍵盤即可操縱清洗機工作，而且在清洗過程中，清洗機能夠自動進行邊緣識別，可根據(jù)建筑樓層的具體情況選擇為縱洗或橫洗；采用后輪驅(qū)動，一個電機驅(qū)動兩個后輪，后輪帶動前輪完成機器人的行走，使用直齒圓柱齒輪傳動裝置作為減速器；采用樓頂供電；機器人可以在水平面或者垂直表面直線行
4、走。本機的清洗效率較高，清洗效果良好。關(guān)鍵詞：清洗機器人；減速器設(shè)計；風壓吸附；單片機控制；齒輪機構(gòu)；電機控制；刷洗；黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設(shè)計ABSTRACTInrecentyears,withthedevelopmentofsociety,moreandmorefloors,withglasscurtainwallbuildingmoreandmoretoavoidcleaningaveryimportantissue,mostofthetraditionalwayofartificial,oracablefromthetopofthebuildingwillbeusedunderthe
5、roboticcrane,lowefficiency,high-risk,thencleanedwithawall-climbingrobotcameintobeing,thistaskistodesignawalkontheadsorptiontothewallclimbingrobotforcleaning.Thispaperbrieflywall-climbingrobotbasedontheresearchstatus,basedon2Dsoftware,CAD,four-wheelvacuumonwall-climbingrobotbodybodiesweredesigned,car
6、riedoutonsomekeysatisfiedwiththedesigncalculationandcheckingterms,focusingonthemobileclimbingrobotstructure,adsorptionstructureanddrivesystemdesignandcalculation.Thisdesignedwall-climbingrobotcarwithfour-wheel-typeshapeofthestructure,simplestructure；Bypressureadsorption,robotusingthepressuregenerate
7、dbythepropelleronthecompressedairpressureinthesurface,avoidingtheclearlimitationsoftherobotonthewall,reducingthedifficultyofcontrol；Washingmachineissuspendedbyaservosystem,cleaninghostandconsistsofcomputercontrolsystem；Thecleaningoftheunmanned,automaticcleaning,automaticwatersupplyforautomaticwashin
8、gliquid,singlechipcontrolsystem,operatingonlythroughthekeyboardtomanipulatetheworkofthewashingmachineinthecleaningprocess,thewashingmachinetoautomaticedgerecognition,accordingtothebuildingfloorwashforverticalorhorizontalwash；Rear-wheeldrive,amotortodrivethetworearwheels,rearwheeldrivethefrontwheelst
9、ocompletetherobottowalk,useofthespurgeartransmissiondeviceasreducer；Roofsupply；robotwalkastraightlinecanbehorizontalorverticalsurface.Thehigherthecleaningefficiencyofthemachineagoodcleaningeffect.Keywords:CleaningRobot；ReducerDesign；PressureAdsorptionMode；MCUControl；Gearmechanism；Motorcontrol；Scrub；
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