畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書課題名稱： 壁面清洗機(jī)器人設(shè)計(jì) 完成期限： 院系名稱 外經(jīng)貿(mào)學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師 專業(yè)班級(jí) 指導(dǎo)教師職稱 學(xué)生姓名 院系畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作領(lǐng)導(dǎo)小組組長(zhǎng)簽字 一．課題訓(xùn)練內(nèi)容本課題以壁面清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)為主要內(nèi)容，訓(xùn)練學(xué)生關(guān)于機(jī)器人設(shè)計(jì)方面的基本知識(shí)與方法以及綜合應(yīng)用的能力，包括： CAD 圖紙?jiān)O(shè)計(jì)、技術(shù)交流(報(bào)告寫作、口頭表達(dá))等方面的知識(shí)和能力；訓(xùn)練學(xué)生對(duì)于具體工程問題獨(dú)立思考、分析問題解決問題的能力，使學(xué)生對(duì)于工程設(shè)計(jì)及科學(xué)研究的基本過程與方法有一定的了解與認(rèn)識(shí)；使學(xué)生在科技寫作、撰寫研究報(bào)告與學(xué)術(shù)論文方面得到初步訓(xùn)練。學(xué)生通過課題訓(xùn)煉，熟悉機(jī)器人設(shè)計(jì)類項(xiàng)目研究和設(shè)計(jì)的一般過程與方法，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維，增強(qiáng)學(xué)生的實(shí)踐動(dòng)手能力。二． 設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)和要求（包括說明書、論文、譯文、計(jì)算程序、圖紙、作品等數(shù)量和質(zhì)量的具體要求）設(shè)計(jì)任務(wù)：進(jìn)行壁面清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求：完成相關(guān)領(lǐng)域調(diào)研分析，進(jìn)行壁面清洗機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行框架以及吸盤安裝板的設(shè)計(jì)。完成 2500 字以上開題報(bào)告；按規(guī)范撰寫設(shè)計(jì)說明書 1 份，包括題目、中英文摘要與關(guān)鍵詞、目錄、正文、致謝、附錄、參考文獻(xiàn)，其中正文 1.0 萬字以上；翻譯外文文獻(xiàn)，漢字達(dá) 3000 以上；壁面清洗機(jī)器人尺寸圖、零件圖、裝配圖等技術(shù)文件，符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，采用相應(yīng)計(jì)算機(jī)軟件繪制。設(shè)計(jì)文檔資料齊全、規(guī)范。三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要參數(shù)及主要參考資料1.4 課題主要內(nèi)容及技術(shù)參數(shù)課題主要內(nèi)容：（1）完成壁面移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和相關(guān)計(jì)算，真空吸附、氣壓驅(qū)動(dòng)的框架式結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，清洗作業(yè)裝置的設(shè)計(jì)；（2）氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；（3）PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。壁面清洗機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)列表：（1）爬行速度：4-10m/min（2）爬行高度：0-100m（3）清洗速率：100-150mz/h（4）越障高度：50mm（5）控制方式：PLC 控制（6）本體重量：20kg（7）負(fù)載能力：15kg（8）移動(dòng)方式：腳步移動(dòng)式參考文獻(xiàn)[1] 王鵬．壁面自動(dòng)清洗機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究．上海：上海大學(xué)，2004-02-01[2] 代智勇．爬壁機(jī)器人模型設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)及研究．上海：上海水產(chǎn)大學(xué)，2004-01[3] 趙興飛．氣驅(qū)爬壁機(jī)器人理論與實(shí)驗(yàn)研究．重慶：重慶大學(xué)，2004-05[4] 張?jiān)剑畤?guó)內(nèi)外壁面移動(dòng)式機(jī)器人的發(fā)展概況．唐山工程技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，1994(1)[5] 劉淑霞．壁面清洗機(jī)器人控制技術(shù)的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)[6] 肖立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生．爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展．遼寧：遼寧石油化工大學(xué)信息工程學(xué)院[7] 徐殿國(guó)，王衛(wèi)等．日本壁面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概況及我們的幾點(diǎn)建議．機(jī)器人．1989-03，(4)：53-58[8] 潘沛霖，韓秀琴，趙言正，閆國(guó)榮．日本磁吸附爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀研究．機(jī)器人．1994-11，16(6)：379-380[9] 趙言正．全方位壁面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，1999[10] 談士力，深林勇等．垂直壁面行走機(jī)器人系統(tǒng)研制．機(jī)器人．1996，18(4)：232-237[11] 張凱．擦窗機(jī)器人規(guī)劃與控制研究．北京：北京航空航天大學(xué)，1998[12] 宗光華．高層建筑擦窗機(jī)器人．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用．1998，72(4)：20[13] B.Bahr,F.Wu.Design and safety analysis of a portable climbing robot International Journal of robotics and automation.1994,9(4):160-166[14] Akira Nishi.A Wall Climbing Robot Using Propulsive Force of Propell.Japan:Faculty of Engineering Miyazaki University,1991[15] S Galt’,BL Luk’.DS Cooke2 and AA Collie2.A Tele-Operated Semi-Intelligent Climbing Robot For Nuclear Applications.1997:118-123[16] Patrice Kroczynshi,Brian Wade.The skywasher:A building washing robot.Proc. of 17th international sym,On industrial robots.1987:11-19四、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度表武漢紡織大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度表序號(hào)起止日期 計(jì)劃完成內(nèi)容 實(shí)際完成情況檢查人簽名檢查日期1 收集閱讀有關(guān)文獻(xiàn) 資料2分析整理文獻(xiàn)資料，撰寫課題國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀或技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的分析報(bào)告3確定課題研究方向和思路，撰寫開題報(bào)告4進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，確定初步設(shè)計(jì)方案，完成總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)5完成所需器件選型，繪制 CAD 圖，進(jìn)行總結(jié)分析，改進(jìn)完善方案設(shè)計(jì)6 總結(jié)設(shè)計(jì)，撰寫論文初稿，準(zhǔn)備答辯