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,基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車設備,論述提綱,一、研究背景及意義 二、本文研究綜和論述 三、本文研究具體內容 四、未來展望,一、研究背景及意義,汽車數量越來越多,隨著城市建設的迅速發(fā)展，城市空地和巷道越來越少，但是城市里的汽車數量卻越來越多。,停車難現狀,在城區(qū)的車輛密集區(qū)，由于受到原有占地面積的限制，汽車停泊困難，交通阻塞。 城市交通建設由于只注重解決動態(tài)交通—修路，不重視解決靜態(tài)交通—建停車場(庫)，因而造成現有停車位遠遠不能滿足停車需求的嚴重局面。 由于停車位的嚴重不足，迫使大量汽車占道停放已成為影響城市交通和市容環(huán)境的一大問題。,立體車庫的由來,出現時間地點：出現在20年代的美國； 運行原理：根據自動物流系統物料傳輸的原理發(fā)展而來； 使用用途：在繁華擁擠的都市，為解決停車難而誕生。,目前市場上立體車庫的種類,垂直循環(huán)式 多層循環(huán)式 電梯式 升降橫移式,垂直循環(huán)式,,多層循環(huán)式,,電梯式,升降橫移式,,,二、本文研究綜合論述,,上面介紹了多種立體車庫，在眾多種類中垂直提升式立體車庫 規(guī)模比較大，利用率最高，在國內被廣泛使用，因此確定垂直提升式為研究類型。,,垂直循環(huán)式立體車庫概念,,垂直升降類汽車庫亦可稱為塔式立體停車庫，它是通過提升機的升降和裝在提升機上的橫移機構將車輛或載車板橫移，實現存取車輛的機械式停車庫。,垂直循環(huán)式立體車庫工作原理,,用提升機構將車輛或載車板升降到指定層，然后用安裝在提升機構上的橫移機構將車輛或載車板送入存車位；或是相反，通過橫移機構將指定存車位上的車輛或載車板送入提升機構，提升機構降到車輛出入口處，打開庫門，駕駛員將車輛開走。,垂直循環(huán)式立體車庫的優(yōu)點,1)內置自動升降旋轉裝置，配以先進的導航 指標，無需司機倒車，存取方便。 2)速度快、噪聲小，低震動符合城市環(huán)保要求。 3)電腦控制，觸摸屏操作，簡便安全可靠前進入庫、前進出庫，等待時間短。 4)高安全可靠性，設備經萬次負載運行測試，故障率極低。 5)設有多重安全防護措施，確保人車安全。,主要研究內容：,1、分析垂直循環(huán)立體車庫系統的特點及性能要求 2、根據技術要求確定總體方案。 3、PLC控制系統的硬件設計。 4、PLC控制系統的軟件設計。,我的研究過程,一、收集相關資料，了解關于立體車庫技術的發(fā)展歷程以及現在研究的熱點； 二、深入實地考察，了解立體車庫真實的實際運行情況、使用情況，實物的內部構造、尺寸等。 三、通過網絡、書籍等深入研究垂直提升式車庫運行原理，了解車庫建造所需部件、電機等；,我的研究過程,四、擬定總體設計方案。 五、相關器件的選擇，系統硬件設計，系 統軟件設計 。 六、完成畢業(yè)論文的后續(xù)部分并最終敲定。,三、本文研究具體內容 （1）工作原理及功能流程圖 （2）立體車庫主要控制線路的PLC程序設計,本文研究的車庫車位,本設計的立體停車庫是五層40庫位，每層8庫位。如：A區(qū)、B區(qū)、C區(qū)、D區(qū)、E區(qū)、F區(qū)、G區(qū)、F區(qū)，載重車輛7.5噸以下，車長小于5.0m，寬小于2.0m，高小于2.5m。采用垂直提升式，工作原理類似電梯的控制。由一臺交流雙速電動機（22kw）作為主拖動電動機，8臺7.5kw的交流電動機作為八角平層的補償電動機，1臺開關門電動機，1臺縱向移動電動機，2臺橫向移動電動機組成。,1 、工作原理及功能流程圖,工作原理及功能流程圖,（1） 工作原理 主拖動電動機采用一臺22kw的交流雙速電動機，KM1接上升接觸器，KM2接下降接觸器，KM3接通低速繞組，KM4接通高速繞組，KM41短路切除高速起動電抗，KM31短接切除低速電抗。L為限制電流的電抗。起動（制動）時為了限制起動（制動）電流、減少電網電壓沖擊和起動（制動）時的加速度，采用定子繞組串聯一級電抗形式，逐級降壓起動（制動），主電路如附表圖2 該電路正向起動時，KM1、KM4閉合，定子繞組串聯一級電抗L，經一段時間后KM41接觸器接通，電動機轉入固有特性運行。減速時，斷開KM4、KM41，接通KM3，低速繞組串電抗運行，延時一段時間后，KM31接觸器接通，電動機轉入低速特性段上運行。當到達指定樓層時，斷開KM3、KM31，電動機停止運行。反向起動原理同上。,（2）垂直循環(huán)式立體停車庫存取車流程,2、立體車庫主要控制線路的PLC程序設計,1、庫層感應電路。 2、 轎內或門廳呼叫電路 。 3、橫向移動電路 。 4、載重箱選向電路 。 5、載重箱的起動換速、平層電路 。,四、未來展望,未來展望,隨著中國經濟的騰飛，城市化進程加快，汽車越來越快的走進工薪階層家庭，而土地越來越緊缺的情況下，為解決城市停車難的問題，立體車庫是必然出路。,未來展望,面臨著建設現代化大都市的重任和土地資源異常奇缺的情況下，使用立體停車庫是可行、明智的選擇，它的前景將是無限美好的。 并且未來的立體車庫市場，也會更加注重完善的售后服務系統、遠程監(jiān)控系統、遠程故障導處理系統。,
沈陽科技學院
本科畢業(yè)設計
題 目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體車庫畢業(yè)設計
專 業(yè)： 機械設計及其自動化
班 級： 機制1203
學生姓名： 逄志偉
指導教師： 邱國俊
論文提交日期： 年 月 日
論文答辯日期： 年 月 日
畢業(yè)設計任務書
機械設計制造及其自動化專業(yè)
1203班
學生：逄志偉
畢業(yè)設計題目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車設備
畢業(yè)設計內容：控制系統的硬件結構，存取車控制流程，系統控制程序，立體車庫的PLC程序設計。
畢業(yè)設計專題部分：
1. 控制系統的硬件結構；
2. 存取車控制流程；
3. 系統控制程序；
4. 立體車庫的PLC程序設計；
起止時間：2016/3/5到2016/5/28
指導教師： 邱國俊 2016年 3月1日
摘 要
立式循環(huán)式立體車庫設備由鋼結構框架、機械系統、電氣設備及自動控制系統、消防系統等組成，控制系統通常選擇可編程控制器（可編程控制器），自動車輛存取控制。立式立體車庫設計靈活，使用可編程控制器和微機作為一種控制系統，將使停車庫實現真正的智能化、網絡化。在本文中，1個工程實例進行了分析。散裝汽車庫的工作原理及可編程控制器控制系統車庫設施采用機械式停車庫，以存放車輛稱為機械式立體車庫的主要手段。這項研究是升降橫移式立體車庫控制系統，車庫是由主體架和多個同車的結構。當臺灣臺灣汽車停車場與地面齊平時，車內無障礙物由起升電梯到頂部，通過移動設施在同一層內實現不同停車。翻譯可編程序控制器是一種數字電子系統的操作，設計為[ 1 ]的應用設計。作為立體車庫三層六型在工業(yè)上的環(huán)境下，對控制系統進行了分析，設計了可編程控制器控制系統的硬件和軟件，對機械式立體車庫的控制系統進行了創(chuàng)新研究。
關鍵詞： 立式循環(huán)立體車庫； 可編程控制器； 控制系統
Abstract
Vertical circulation parking system is composed of steel structure, mechanical system, electric and non union -Automatic control system, fire control systemCombat systemThe programmable controller can choose to control the car access.paperDescribe howsendIntelligent parking system and networkControl system with programmable controller andcomputer。Garage facilities use a mechanical parking garage to store vehicles known as the main means of mechanical three-dimensional garage. This study is the up-down and translation stereo garage control system, garage structure is composed of a main body frame and a plurality of the same car. When Taiwan Taiwan car parking lot and the ground at ordinary times, the car without obstacles by lifting the lift to the top, through the mobile facilities in the same layer to achieve different parking. The programmable logic controller is a kind of digital electronic system. It is designed for the application of [1]. As stereo garage three levels and six type in industry environment, the control system are analyzed, design of the programmable controller control system hardware and software, the mechanical stereo garage control system to carry on the innovation
Key words: vertical circulating parking system; programmable controller; control system
目 錄
摘要I
AbstractII
第1章 緒論1
1.1升降橫移式1
1.2垂直循環(huán)型2
1.3簡單起重式2
1.4垂直升降式3
1.5面動型3
1.6巷道堆垛類型3
1.7多層循環(huán)4
1.8水平循環(huán)4
1.9汽車電梯5
1.10立體車庫控制系統簡介6
1.11車庫整體結構及停車位的調度7
1.12 垂直循環(huán)式立體車庫的基本結構與工作原則9
第2章 立式循環(huán)式立體車庫設計方案分析9
2.1 獨立式單臺立式循環(huán)式立體車庫9
2.2 出入口混合無換向單臺立體垂直循環(huán)式車庫9
2.3 出入口混合帶換向單臺式垂直循環(huán)式立體車庫9
2.4 出入口混合無換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫11
2.5 出入口混合帶換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫11
第3章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統11
3.1 控制系統的硬件結構14
3.2 存取車控制流程17
3.3 控制系統20
3.4 系統控制程序21
3.5 立體車庫主電路設計21
3.5.1 立體車庫控制系統編程思路23
3.6 立體車庫的PLC程序設計23
3.7 各樓層所用電路24
3.8 托盤定位控制程序25
3.8.1 位置號的求法25
3.8.2 托盤定位控制流程26
3.8.3 算法設計26
3.8.4 手動控制功能設計27
3.8.5 自動控制算法設計27
3.9 創(chuàng)新點、應用與推廣價值廈市場前量29
結論30
致謝31
參考文獻32
附錄133
附錄234
沈陽化工大學科亞學院 第一章 緒論
第1章 緒論
引言
在國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局，頒布了《特種設備目錄》，立體車庫分為九類，具體為：升降橫移式、簡易升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)、多層循環(huán)、平面移動，巷道式，垂直升降式和汽車電梯。
升降橫移式、平面移動，巷道式，垂直升降式，車庫的四種類型是最典型的市場，使用最廣泛的、最高的市場份額，最適合大規(guī)模開發(fā)。
同時，選擇圖書館類型，還要注意庫容量、停車場車輛規(guī)格、存放時間、停車周轉率、管理費、土地價格、土地面積、設備投資和回報等。
1.1升降橫移式
圖1.1 升降橫移式
整機特點：
有效利用空間，提高空間利用率的幾倍。
獲得汽車快速便捷，獨特的十字梁設計，車輛進入壁壘。
采用可編程控制器控制，自動化程度高。
環(huán)保，節(jié)能，低噪音。
良好的人機界面，多種操作方式，可選配，操作方便。
89
1.2垂直循環(huán)型
圖1.2 垂直循環(huán)型
整機特點：
全?。航ㄒ粋€大型垂直循環(huán)機械式停車庫，在58平方米左右，可容納34輛車或24輛面包車。
方便：采用可編程控制器的自動分流，完成了車輛的存取按鈕。
快速：短時間短，快把車。
彈性：可以在地面或半地下設置，獨立或連接到建筑物，但也多。
經濟：購買土地可以節(jié)省大量的成本，有利于合理規(guī)劃和優(yōu)化設計。
節(jié)能：一般不需要強制通風，沒有大面積的照明，耗電量僅為普通地下車庫的35%。
1.3簡單起重式
整機特點：
汽車的停車位。（最適合多類型的家庭）
結構簡單實用，無需特殊的地面基本要求。適用于工廠、別墅、小區(qū)停車場的安裝。
可任意搬遷、搬遷和安裝容易或按照地面情況、獨立和多站設備。
有一個特殊的鑰匙開關，開關在設備上，以防止外人。
車輛防墜安全裝置。
1.4垂直升降式
這是一個垂直升降式車庫，非道路堆放車庫
特點：小面積，大容量，高水平的設計，可以達到最高平均的汽車只有一平方米的空間。
同時提供更多的停車位，等待時間短。
智能化程度高，可預約接入車和空停車場。
綠色環(huán)保車庫，利用車庫空間可綠化空間，把車庫變成一個立體的綠色身體，有利于美化市容和環(huán)境。智能控制，操作方便。
1.5面動型
圖1.5 面動型
整機特點：
每一層的車輛和電梯，分別提高車輛的速度，儲存，可以自由地使用地下空間，停車規(guī)?？梢赃_到數千臺。
在某些區(qū)域發(fā)生故障時，其他區(qū)域的正常運行不會受到影響，因此使用更方便，并采用了車輛驅動的設計方法來提高舒適性。
采取多重保險措施，安全性能卓越；通過電腦和觸摸屏界面進行全面的管理，可以充分監(jiān)控設備的運行，并易于操作。
1.6巷道堆垛類型
整機特點：
可以在地面或地下設置，充分利用有效空間。該車進行起升和行走的同時，獲得了方便的車。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車安全。
運輸車通過電梯運行小車運行，行走小車和穿越裝置，全過程自動完成。
固定式電梯和行走小車的配置形式可以實現。
1.7多層循環(huán)
圖1.7 多層循環(huán)
整機特點：
可以在地上或地下設置，或半地下、半地下、充分利用有效空間。裝置的出口可布置在底部、中部或上部。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車安全。
運輸車通過電梯運行小車運行，行走小車和循環(huán)裝置，全過程自動完成。
1.8水平循環(huán)
圖1.8 水平循環(huán)
整機特點：一般為建筑地下設置、空間節(jié)省設計、停車為滿的地下空間，采用封閉式結構，由機械上、下、左、右自由移動，再由電梯提升進入庫，無需增設通道，地下空間提供的車率達到85%。
1.9汽車電梯
不同級別的車輛處理升降機。它只用于處理和沒有直接進入車輛。
立體車庫用高技術促進智能化管理。
隨著人們生活質量的提高，私家車的所有權效益增長，停車擁堵，停車難，使用昂貴的停車問題日益尖銳的突出。解決發(fā)達國家和地區(qū)停車難問題的主要途徑立體車庫的建設，即在一定程度上使用了高水平的建筑空間停車深度的程度。其使用結構化設計，各單位可分為四層至2層，每層的停車位由幾個到幾百個，并且可以在地面上建車庫，可以為地下車庫建，節(jié)省空間面積的測量，根據機械結構的不同，將立體車庫分為一個起重交叉。可移動式、垂直循環(huán)式、巷道堆垛式、垂直升降式、簡易吊裝風格等。與其他立體車庫相比，升降橫移式立體車庫的機械結構簡單、安全性高、可靠性高，被廣泛應用于商業(yè)區(qū)、列車車站、住宅小區(qū)等地。
升降橫移式立體車庫的優(yōu)勢明顯，但更多的控制手段單一，目前市場主要是用人工控制完成的，存在的對于復雜的訪問時間，訪問時間長，容易造成車輛的短時間擁堵等。缺點。本文主要研究可編程邏輯控制器（可編程控制器）的設計。停車場自動控制系統，車輛路徑調度優(yōu)化，減少車輛的訪問時間，減少對接入車的能耗，實現自動車輛出入控制，無需手動操作的起重停車位，提高車庫整體效率和利用率。
立體停車庫的發(fā)展是當今社會發(fā)展的必然趨勢，立體停車庫占地少，停車場多，其在停車場所的優(yōu)勢明顯，適合城市建設中的各種場所。本文介紹了停車庫總產值的發(fā)展、技術狀況、市場需求及發(fā)展前景。隨著科學技術的發(fā)展和人類社會的不斷進步，人類生產和生活方式趨于集中化，城市規(guī)模越來越大，人們的生活空間越來越小，所以要利用空間理念，城市開始建設立體化、立體化的交通和停車場。作為一個現代城市的象征，在高層建筑林立的城市商業(yè)區(qū)夏；社區(qū)道路、高架道路、立交橋和地下鐵路，織出的城市立體交通網絡；汽車住宅停車場也有了長足的發(fā)展，由平面停車的停車場，通過簡單的機械運焦車設備計算機管理自動化程度高的現代化停車場演變成為具有很強的實用性、觀賞性和對城市環(huán)境的建設。隨著汽車進入家庭，城市的動態(tài)，靜態(tài)交通管理系統和改善人們的生活環(huán)境，提供停車行業(yè)的發(fā)展機會，停車行業(yè)市場前景。早在50多年前，停車是在國外，已經出現一家采用雙層停車設備、停車兩車在停車場；住宅空間建立了2-4層升降橫移停車設備、停車面積提高2-4倍的利用率；建立為中心城市居住區(qū)的停車場和停車塔的使用，停車單位面積進一步減少；廣場，在建筑空間的地下停車場，地下停車場幾乎不占地面空間。自70年代末以來，世界經濟迅速發(fā)展，汽車變得越來越流行。
車輛停放的問題是城市的社會、經濟和交通發(fā)展到一定程度的結果，在國外的立體停車設備的發(fā)展，尤其是在日本已經有近40年的歷史，無論是在技術上還是在經驗上都得到了成功。中國也在90年代初開始研究開發(fā)立體式機械停車設備，距今已有近二十年的歷史。由于很多新建小區(qū)內住戶與車位的配比為1:1。為了解決停車場占地面積和商戶的矛盾，其平均自行車占地面積小的機械停車設備的獨特的特點，已被大多數用戶接受。與地下車庫相比，可以更有效地保證人和車輛的安全，人們在車庫或者汽車上不允許停車的位置，整個設備的電子控制都不會運行。應該說，機械車庫從管理上可以做到完全的人和車輛的分離。在地下車庫采用機械式停車，但也可免除采暖和通風設施，因此，對地下車庫的管理比管理更為低。機械車庫一般不完整的系統，但在一個單一的容器。這可以充分發(fā)揮其優(yōu)勢，其小，挖在住宅區(qū)的每個小組或每棟樓樓下可以設置隨機機械停車樓。為解決停車難問題提供了一個方便的條件。
1.10立體車庫控制系統簡介
PLC
狀態(tài)檢測
實施單元
操作部分
圖1.10系統原理框圖
立體車庫控制系統可以分為三個部分即升降控制系統，滑?？刂葡到y和液壓控制系統。升降控制系統由電機驅動的雙繞組鋼絲繩軸旋轉，控制系統需要控制電機倒車、停車，使小車載臺升降平臺可升降并停在相應的停車位；橫向控制系統，當舉升控制系統在相應的停車位控制系統開始工作時，控制系統在液壓控制系統中，當車輛進入橫向控制系統時，將車輛的停車啟動液壓裝置和出載平臺進行橫向控制系統，液壓裝置和車輛的，然后下來的電梯控制系統將裝載車輛平臺的最低點等待，以節(jié)省汽車，從而完成整個存儲過程。
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圖1.11 車庫原理圖
1.11車庫整體結構及停車位的調度
升降橫移式立體車庫主要鋼結構，混凝土車板模塊、功率傳輸模塊、控制系統模塊和安全保護模塊其他模塊，一般為2至四，在1層以上，取決于車輛接入負載排量車。在移動通道中，除了頂層外，其他層都有一個打開通道，形成一個電梯。頂升不動，底部可以移動，但不起重，中間層可以起升和一些導線（圖1）。在進入汽車的過程中，底層的停車位可以直接進入車內圖書館，其余各層的停車位需要確定停車位是否低于一輛載車板，如一輛車需要是底板，以橫的停車位他空缺，然后停車場的底部，起重修復后滑動動作恢復。采用可編程控制器發(fā)出的指令，作出相應的提升或移動的動物作為攜帶該場所或限位開關和光電傳感器的汽車，和數字信息0（不到位）或1（到位）通過可編程在可編程控制器中，根據信號傳感器的信號通過算法來進行相應的判決電梯，控制/橫向傳輸系統作出相應的行動。為了保證安全和穩(wěn)定的條件下，作為一個運動元件，而且要確定車庫的重要依據是好的或壞的。一般而言，為了保證車庫的運行是穩(wěn)定和安全的，車庫在運行時要保持一個恒定的速度，但必然是車庫在啟動和停止時會產生加速。隨著車庫規(guī)模的增大，車庫的運行速度要求較高，對車庫的穩(wěn)定性也要求不受影響，加速度不增加。為此，筆者提出了實現車庫速度變化的方法，保證了操作的穩(wěn)定性
沈陽化工大學科亞學院 第二章 立式循環(huán)式立體車庫設計方案分析
1.12 垂直循環(huán)式立體車庫的基本結構與工作原則
垂直對停車系統的循環(huán)運動，垂直循環(huán)式立體車庫的機器機械系統、鋼結構框架、電力系統及電氣控制系統，消防系統及其他組成部分。這類停車設備電源單，控制簡單，占地面積小。立式循環(huán)式立體車庫的工作原理：電機通過驅動機構是由減速器驅動，并在鏈條中的牽引元件。某距離安裝1車載板、電機啟動、裝盤用外鏈作循環(huán)運動，從而實現對車輛的取出目的。停車時，停車場可直接開車載板，關上車門，離開車庫。取車，車載一個號碼鍵取車，在最短的條件下，將可編程控制器的機啟動，該車進行了可編程控制器它轉向車庫出入I=l位置，司機進入車，開出汽車。
第2章 立式循環(huán)式立體車庫設計方案分析
2.1 獨立式單臺立式循環(huán)式立體車庫
車庫的人口是獨立的，車輛是由人口構成的。把汽車開進車庫，出口汽車從車庫出來。優(yōu)勢：確保車輛行駛和退出方向，以避免車輛掉頭減少訪問車輛的等待時間，減少設計難度，施工建筑成本，建筑面積等。缺點：車庫有2個端口，增加了車庫控制系統的設計難度，增加了控制設計。為準備，車庫被足夠的空間包圍，以防止房屋積木等影響。
2.2 出入口混合無換向單臺立體垂直循環(huán)式車庫
車庫只有1個入口，入口和出口。換向機構，車輛掉頭。優(yōu)點：沒有車輛倒車機構簡化了車庫的設計，降低了施工成本。隨著車庫控制系統和控制系統的難度，控制設備被減少。缺點：車庫有1個端口，在進入高峰期的車輛會增加再加上車輛的等待時間和訪問時間，應保持車庫口的前方有足夠的空間供車輛調頭，增加車庫建成區(qū)。
2.3 出入口混合帶換向單臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫只有1口，入口也是出口，車庫倒車機構，車輛離開倒車機構倒車機構圖書館。優(yōu)點：配備車輛倒車機構，減少車庫連接這是一個建筑面積，減少了車庫控制系統的
沈陽化工大學科亞學院 第三章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統
設計難度和控制設備的數量，適合內部建筑面積相對較小區(qū)內。缺點：車庫有1個端 口，進入到車輛的高峰期將增加車輛等待時間和訪問時間，由于倒車機構，在一定程度上增加了車庫設計的難度和建筑成本等。
2.4 出入口混合無換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫有2個端口，2個是入口和出口，車庫里沒有倒車機構，車庫里的每一輛車都可以裝2輛車。車。優(yōu)點：混合端口的設計增加了訪問車輛的靈活性，減少車輛的等待時間，無車輛倒車機構，減少車庫設計的難點。缺點：車庫的施工方產品和建筑成本增加。
2.5 出入口混合帶換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫有2個端口，2個是入口和出口，車庫有一個倒車機構，每一個車庫可容納2輛車。車輛，優(yōu)點：混合端口的設計增加了對汽車的訪問的靈活性，減少進入車的等待時間要求，增加車輛倒車機構，減少車庫的建筑面積。缺點：車庫是必需的。施工面積和施工成本的增加，是因為設計的逆向機構，提高車庫控制系統設計難度。綜合以上項目，北京工人體育場南停車場三維車庫的入口和出口混合非定向單表垂直循環(huán)立體車庫。
第3章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統
圖3 立體車庫控制系統的修訂步驟
圖4 主程序流程框圖
X軸、Y軸脈沖輸出子程序流程框圖分別如圖5、圖6所示。
圖5 X軸脈沖輸出子程序流程框圖 圖6 Y軸脈沖輸出子程序流程框圖
3.1 控制系統的硬件結構
由上位機、PLC、升降橫移式立體車庫控制系統電氣傳感器等組成部分，控制的硬件核心是可編程控制器，S7 200 PLC，這是德國西門子公司生產的。到一個高度、功能強大、體積小等優(yōu)點，是非常適合的
圖3.1 PLC的硬件結構圖
立體車庫控制器。S7—200共40個I / O端口，分別為16個輸出端口和24個輸入端口，加上RS485與上位機之間的通信。光電傳感器使用歐姆龍公司的霍爾傳感器，傳感器選擇的汽車一輛車到位，停車位的實時位置。上位機使用mcs5l單片機為核心，液晶屏幕，通訊端口等成分組成。上位機發(fā)出指令。RS485通訊總線傳輸到PLC，通過上位機通過PLC信號與傳感器和傳感器的信號進行比較，然后通過控制算法。電機由輸出信號控制，控制相應的操作。運動過程中，運動過程是將操作者用上電腦由上位機發(fā)送給可編程控制器的車庫號碼信息，然后通過可編程控制器的傳感器顯示的當前狀態(tài)的算法計算，并對每個控制元件命令，控制/提升電機運動，以達到極限承載力局移到指定停車位，并在車內攜帶移動安全的地方，鉤將及時下降，以確保安全。
選擇正確的模型是可編程控制器控制系統硬件配置中的關鍵問題。目前，PLC的國內外生產廠家，如西門子、三菱、松下、歐姆龍、LG、ABB、等，不同廠家的PLC產品，基本功能是相似的，但一些特殊功能，價格，服務和使用的編程指令和編程軟件是不一樣的。但同一家公司生產的可編程控制器產品又有很大區(qū)別。因此，選擇合適的模型是必要的。在滿足控制要求的前提下，選擇應選擇性價比最好的比例。西門子s72200cpu226xm（現場檢測裝置和模塊之間的距離因此24V直流。工作電壓），通過輸入和輸出端口擴展擴展三直流輸出模塊（em2228x繼電器）cpu22x系列產品說明書，速度快，有較強的溝通能力。
主控制升降橫移式立體車庫控制系統對象是汽車發(fā)動機和起升電動機獲得車的請求，使用按鈕來操作，以實現通過改變攜帶或移動電源供應的汽車。二是控制車庫的各種輔助設備，如：指令燈具及各種安全設施等。為了確保董事會并移動或向下移動到指定的位置，行程開關位置。為了確定車輛是否在船上，光電開關。普通小型車庫選擇按鈕操作還可以使用觸摸屏操作?；诜治觯刂葡到y該系統的輸入主要是檢測傳感器的信號，起升、穿越電機及指示裝置的主要輸出設置，以三菱為控制核心。圖3.2系統硬件結構圖。
3.2 系統硬件結構圖
根據以上分析確定控制系統該系統的輸入和輸出設備顯示在表1和2。根據輸入輸出分析，該系統需要54點。輸入和輸出27個點，考慮10%的利潤率，選擇三菱2n 64M R外匯的基本單元，與傳輸模塊的擴展2N 32ex外匯組成的系統控制模塊。升降橫移式立體停車庫控制系統分為兩工作方式：手動和自動移動，通過開關?？蛇x。手動模式是主要的調試維修或緊急情況情況，即“點動”，即在停車位的數目后，選擇，按“上”和“下”，“左”和“右”鍵，調整負載車到預定位置。自從移動的方法是停止工作車庫正常工作模式，當鑰匙人帶車后，系車輛自動確定董事會所在地自動落下動作車輛存取動作。車輛存取控制關鍵問題是如何移動停車位移動時，選擇一個停車位當進入車輛時，需要移動打開下面的所有停車位，建立下游渠道。停車位狀態(tài)隨機，建立有很多渠道。物種，必須遵循效率原則，使移動停車位的數量最多更少的時間，最少的時間選擇停車位后，下面每層的停車位空位位置的比較，如果在停車位上有一層空間在左側，該層是相關的。如果一個層的空間，左移在停車位的右邊，相應的停車權，最后的停車位的選擇形成一個通道，以方便停車位電梯，完全進入車對于。為了確保車輛進入安全、可靠、高效。復位復位時位，翻譯是不重置原始是程序分為2個部分，主程序和子程序。主要的程序控制整個立體車庫的運行，調用子處理各種要求的程序，包括停車位、停車位選擇，操作說明，停車位，安全檢測。自動程序工作模式流程圖如圖3所示。三菱×克開發(fā)軟件的應用制備過程方便快捷。結語立體車庫結構和滑動式靈活升降，存取速度速度快，成本低，適用性強等。使用三菱2n FX可編程控制器為控制核心，總結在智能車庫中實現了一種通用的控制方法控制。手動和自動兩種方式一起工作硬件/軟件安全檢測，提高系統的可靠性。具有軟件程序的設計，以處理的優(yōu)化過程，這是方便的系統。提高工作效率。
軟件系統主要完成故障停車的機械運動趨勢和停車位的運行過程中的控制，由主程序和手動按鈕、緊急停止按鈕子程序、光電轉換子程序組成。采用模塊化編程技術，易于閱讀和調試。由于PLC子程序的實現，你總是可以看到跳轉指令轉移到子程序，并不再檢測子程序和跳轉指令之間的作用和提高系統穩(wěn)定性的關系。這里給出了軟件系統的主要流程
3.2 存取車控制流程
垂直循環(huán)停車庫根據用戶要求，停止汽車規(guī)格的設計，可以停放大型車（類型）。運輸線路全自動和手動2種，可切換，在車庫的正常運行使用自動模式，在設備的維護和調整中嘗試使用手動模式。采用自動和手動兩種方法可編程控制器可以控制，以確保設備在任何方式安全運行。設備有各種安全裝置，以保證人車安全，如報警、緊急停車、停車庫等，長期檢測試，短路過載保護等?？删幊炭刂破魇擒噹炜刂葡到y的核心。龍（歐姆龍）公司的可編程邏輯控制器（可編程控制器）主要功能是：在訪問操作時，可編程控制器接收并分析主機送數據和指令來控制檢測組件機械傳動部分的車庫的狀態(tài)來讀取信息；反饋信息的實施，控制電機的旋轉方向和旋轉的汽車車輛的數量，該車輛將相應數量的停車位或采取相應的車在車輛上，車輛實現了托盤的轉動，
完成了車輛的存取操作。
圖3.2 存取車程序流程圖
三維車庫控制系統主要包括車輛接入系統和車輛管理系統?？ǎ＼囐M等，以及監(jiān)控的安全系統等。自動存取車系統是一種立體車庫控制系統由可編程控制器控制的核心。包括卡號識別和加載框移動2個進程。在車庫入口處（還出口）位于非接觸式讀卡器，用戶進入車庫，在前面的卡入讀卡器自動將數據發(fā)送給可編程控制器，可編程控制器自動確定該卡的有效性，如果有門是開的，系統效率高，負載箱移到車輛的位置，以縮短汽車進入之間。
3.3 控制系統
控制系統的主控制系統是一臺旋轉電機。進入汽車需要使用按鈕來操作，以實現通過改變源序列進行順時針或逆時針旋轉。其次是控制車庫內各種輔助設備，如燈和各種安全設施等。以確保汽車可以順時針或逆時針方向旋轉到指定位置，使用的是行程開關的定位。利用光電開關板沒有車輛來判斷。小車庫一般選擇按鈕操作，還可以使用觸摸屏操作。垂直循環(huán)式立體車庫電路，具有啟閉輸入輸出簡單，環(huán)境要求不高，與可編程控制器本身抗干擾能力和隔離變壓器能滿足要求，所以不將增加其他抗干擾措施。控制系統是可編程邏輯控制器的核心，具有抗有較強的干擾、穩(wěn)定、可靠的工作，模塊化結構等。控制系統的檢測裝置具有較高的靈敏度、準確、可靠的操作。及時喂。接觸器輸出裝置靈敏、可靠、技術先進，易于維護，具有過載和短路保護。
立體車庫控制系統自動化程度高由IC卡讀卡器、上位機、可編程控制器、檢測系統驅動控制系統，如圖所示。車庫入口和出口用IC卡讀卡器來識別車主的身份，并將車當車感應區(qū)阿基拉前讀者的進口和出口中的唯一非接觸集成電路卡。車庫將自動把空托盤或停車場轉移盤到了最低的水平，車主的車開進了車庫。該系統是第一金，也更昂貴。
對于一些人的車庫，價格可以比較低成本，純的可編程控制器控制系統，它是由鍵盤、數碼管或觸摸屏、可編程控制器、檢測傳感器和驅動控制系統該系統的組成（如圖3所示）。其工作流程如下，節(jié)省汽車當停車管理員按按鈕時，數碼管顯示最近空托盤如果沒有空托盤托盤，88數碼管顯示），然后按按鈕托盤的最低水平，司機可以駕駛汽車進入商店；取車、乘火車管理員輸入（以節(jié)省汽車車牌的分割該機，按鍵）取車，將停車盤減至最低。我們的機器開走了。圖3簡單垂直循環(huán)立體車庫控制系統。
鍵盤有90 - 0個數字鍵，保存汽車，取車，執(zhí)行，停止等待功能鍵。檢測傳感器具有每個停車位的位置傳感器，檢測每個托盤的位置信息；每個停車位都有一個光電轉換車傳感器，檢測停車場的托盤上沒有停車位：最低水平也在是在和在前面和后面的兩個光電傳感器的停車空間。檢測存儲當汽車在地方和汽車是長的：有一個低一個壓力傳感器檢測汽車是否超重。
3.4 系統控制程序
面板上的方式選擇開關?？梢赃x擇自動模式或手光電開動態(tài)模式（如圖4所示）。通常用于控制自動操作線，調試和維護可以用在手動模式。
3.5 立體車庫主電路設計
主電機采用22kw交流雙速電動機，接觸器KM1連接到崛起，平方公里的連接下接觸器KM3連接到低速繞組，KM4連接到高速繞組，KM4短路去除高短路切除高速起動電抗，km31短程低速電抗。限流平波功率抗裝置。啟動（制動），以限制起動（制動）電流，降低電網電壓的影響采用起動（制動）的加速方式，將定子繞組串聯在一起，一階電抗形式，逐步向下移動（制動）。
圖3.5 電機控制原理圖
9臺電動機，M1控制1號車位托盤的左右移動，M2控制2號車位托盤的左右移動，M3控制3號車位托盤的左右移動，M4控制3號車位托盤的上下移動，M5控制4號車位托盤的左右移動，M6控制4號車位托盤的上下移動，M7控制5號車位托盤的上下移動，M8控制6號車位托盤的上下移動，M9控制7號車位托盤的上下移動。系統中采用三相交流異步電動機。
圖3.6 主電路圖
3.5.1 立體車庫控制系統編程思路
本系統的軟件開發(fā)是西門子step27microwin32編程軟件的使用，因為該軟件的界面簡單友好，可操作性強。使用梯形圖編程語言，因為梯子是許多用戶使用的第一語言，但也保留了一些使用的繼電器電路，和一一個圖形語言，直觀，易于理解。在具體的程序中，可分為三個相對獨立的功能模塊。第一塊的I0.1 I0.2端口狀態(tài)功能和測試不同的跳轉到1實現6根據不同的停車場入口程序端口狀態(tài)。二是實施具體的控制功能，節(jié)約汽車或乘坐汽車，采取在功能塊區(qū)內的停車位可實現，實現正確的停車操作。第三個功能塊區(qū)實現復位命令。停止一切行動，將端口清零，進入等待狀態(tài)。
3.6 立體車庫的PLC程序設計
立體車庫控制不同于電梯的控制，性能在：1呼叫指令廳或在車內車庫入口大廳的命令按鈕位于盒子的內側，車庫的內部命令按鈕位于盒子的內側。盒子上的盒子，其他地方沒有任何按鈕；2個平面層控制線，使用四個角度單位該層模式控制由四套平層補償電機，占八個輸入點和3個減少感應。位于每層的主要限位開關（除頂部，底部，上下各一）400mm垂直控制線，除負載箱外的垂直運行，還前后左右，前后移動。在每一層，當BD區(qū)域電話，上升過程中的荷載箱，而向后移動。
圖3.6 簡化PLC接線圖
3.7 各樓層所用電路
1）庫層感應電路
在每個層的4個角的主平面的切換引起的庫層實施后，將一個信號到圖書館，用于指層，選舉，選舉層，大廳呼叫等。希望感應信號是連續(xù)的，只有當負載箱移到上一層或下一層時才有信號。
2）在汽車或大廳呼叫電路
立體車庫中的電路和電梯控制是不同的和大廳的呼叫電路，車內呼叫按鈕的內側設置在箱子上的負載箱，而不是用在普通時間，只有當維修或管理員需要進入指定的庫區(qū)，它是方便操作。
3）橫向移動電路
電路的橫向運動被定義為當負載盒移動到指定的層，并且是平坦的后車被推（或拉出）左右岸的控制電路。足總kaisuo）信號的釋放，終止于一個電磁閥（負載鎖盒上極限開關動作）。
4）啟動速度，負載調平電路盒
交流雙速電機有雙套繞組：高速繞組和低速繞組，高速繞組4極低速繞組L6極，速度比為4:1。
3.8 托盤定位控制程序
托盤定位控制程序。是將托盤號轉換為位置為了控制所需的托盤（車）運行到最低的汽車位：托盤號是裝盤的數量，因為由于車停在托盤，所以托盤號代表一個號碼；設置號碼是車庫的位置號。它的位置是固定的：托盤是圓形的，位置可以改變。當托盤0停止在該編號的位置上，相應的托盤被以相同數量的相同數量的相同數量的。位置。因為每個托盤都連接到外鏈，所以托盤的相對位置是確定的，所以只要你知道了位置的多少，你可以找到其他的位置的托盤。
3.8.1 位置號的求法
每個位置有一個光電開關，和0個托盤
有一個光反射板，可以觸發(fā)光電開關，所以可以檢查
位置號在0托盤上。
某號托盤的位置號Lx的求法：
當：L0+Px≤Lmax時，Lx=Lo+Px
當：L0+Px>Lmax時，Lx=L0+Px-Lmax+1
其中L0是O號托盤的位置號，Px是某號托盤的托盤號，Lmax是最大位置號；要存車時，就把想要存車的托盤轉到0號位，然后把車開上去停放；要取車時，把車所在的托盤轉到0號位，然后把車開出。
3.8.2 托盤定位控制流程
圖3.82 控制面板上的開關、按鈕功能及車位號
托盤定位控制過程。法官在控制過程中升2，是選擇最短路徑。如果托盤（編號）的位置大于5，6在5至9位時，電機順時針方向盤；在位置（號）升小于或等于5。
當數字為9位時，馬達逆時針方向轉動。
3.8.3 算法設計
升降橫移式立體車庫的軟件控制是控制的核心算法，控制算法，可導致不同的控制方法，優(yōu)控制算法能保證安全可靠的前提是非?？s短了車庫的存取時間，簡化了人工操作過程。根據三維車庫的實際控制要求，有2種手動模式和自動模式控制方式，在上位機中選擇采用自動控制或手動控制的方式在一種，根據主機的指示，可編程控制器進行相應的計算選擇
3.8.4 手動控制功能設計
手動控制功能被普遍使用于外部電源復雜的電源供應，或出現一個電力電纜斷開等控制的情況下，通信障礙，以及車庫在組裝和調試或維護操作等。到了這一頭，每一塊板的設計與手動控制功能：手動控制，頂部降，手動控制，滑動下的幾層手動控制升降和橫向移。手動操作，第一個自動/手動切換到手動的位置，然后按照要求的行動，以完成既定的操作。
3.8.5 自動控制算法設計
基于最優(yōu)路徑的自動控制算法自動尋優(yōu)空間。精確建立了下行通道呼叫停車，以保證穩(wěn)定和高效的裝盤到位，自動操作由可編程控制器內部控制，控制板升降/傳輸。自動完成所需的操作程序，避免了誤操作的可能。7j。對于一個有n層、m列的升降橫移車庫，令其存取車位為aij。，對應層數為i(1≤i≤n)、列數為j(1≤J≤m)，則呼叫的車位號運動軌跡要滿足以下兩個子方程。
i-1
min{∑|j-hk|，1≤j≤m}
k=1
i-1
min{i+∑|j-hk|，1≤j≤m}
k=1
其中，hk表示第h行空車位的列數，m為車庫列數。每次存取車后需復位，以確保存取車的可靠性。復位約定為：橫移車位移動后不需復位，升降車位除頂層外移動
后均需復位。考慮到車庫存取車流程的規(guī)范性和可靠性，車庫正常運行時，在完成一次存取車流程后，產生下降動作的車位要恢復到流程開始前所在的層位，產生橫移的車位不需要還原。當所選車位為底層時，可直接存取車輛。若所選車輛為其他層時，算法會將所選車位的列數與下方所有層的空位所在列數相減，如為零則不需要移動，若大于零則需相關車位左移，若小于零則需相關車位右移，最終形成所選車位需要的下降通道。對于被選車位aij(i>1)，需建立其所需的升降通道(圖4)。第y(1≤y
j，說明在第y層中，aij車位在空位左側，將第y，層J-(ky-1)列車位均右移l位；若k
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