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沈陽科技學(xué)院
本科畢業(yè)設(shè)計
題 目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體車庫畢業(yè)設(shè)計
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計及其自動化
班 級： 機(jī)制1203
學(xué)生姓名： 逄志偉
指導(dǎo)教師： 邱國俊
論文提交日期： 年 月 日
論文答辯日期： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書
機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)
1203班
學(xué)生：逄志偉
畢業(yè)設(shè)計題目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車設(shè)備
畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容：控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，存取車控制流程，系統(tǒng)控制程序，立體車庫的PLC程序設(shè)計。
畢業(yè)設(shè)計專題部分：
1. 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)；
2. 存取車控制流程；
3. 系統(tǒng)控制程序；
4. 立體車庫的PLC程序設(shè)計；
起止時間：2016/3/5到2016/5/28
指導(dǎo)教師： 邱國俊 2016年 3月1日
摘 要
立式循環(huán)式立體車庫設(shè)備由鋼結(jié)構(gòu)框架、機(jī)械系統(tǒng)、電氣設(shè)備及自動控制系統(tǒng)、消防系統(tǒng)等組成，控制系統(tǒng)通常選擇可編程控制器（可編程控制器），自動車輛存取控制。立式立體車庫設(shè)計靈活，使用可編程控制器和微機(jī)作為一種控制系統(tǒng)，將使停車庫實現(xiàn)真正的智能化、網(wǎng)絡(luò)化。在本文中，1個工程實例進(jìn)行了分析。散裝汽車庫的工作原理及可編程控制器控制系統(tǒng)車庫設(shè)施采用機(jī)械式停車庫，以存放車輛稱為機(jī)械式立體車庫的主要手段。這項研究是升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)，車庫是由主體架和多個同車的結(jié)構(gòu)。當(dāng)臺灣臺灣汽車停車場與地面齊平時，車內(nèi)無障礙物由起升電梯到頂部，通過移動設(shè)施在同一層內(nèi)實現(xiàn)不同停車。翻譯可編程序控制器是一種數(shù)字電子系統(tǒng)的操作，設(shè)計為[ 1 ]的應(yīng)用設(shè)計。作為立體車庫三層六型在工業(yè)上的環(huán)境下，對控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，設(shè)計了可編程控制器控制系統(tǒng)的硬件和軟件，對機(jī)械式立體車庫的控制系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)新研究。
關(guān)鍵詞： 立式循環(huán)立體車庫； 可編程控制器； 控制系統(tǒng)
Abstract
Vertical circulation parking system is composed of steel structure, mechanical system, electric and non union -Automatic control system, fire control systemCombat systemThe programmable controller can choose to control the car access.paperDescribe howsendIntelligent parking system and networkControl system with programmable controller andcomputer。Garage facilities use a mechanical parking garage to store vehicles known as the main means of mechanical three-dimensional garage. This study is the up-down and translation stereo garage control system, garage structure is composed of a main body frame and a plurality of the same car. When Taiwan Taiwan car parking lot and the ground at ordinary times, the car without obstacles by lifting the lift to the top, through the mobile facilities in the same layer to achieve different parking. The programmable logic controller is a kind of digital electronic system. It is designed for the application of [1]. As stereo garage three levels and six type in industry environment, the control system are analyzed, design of the programmable controller control system hardware and software, the mechanical stereo garage control system to carry on the innovation
Key words: vertical circulating parking system; programmable controller; control system
目 錄
摘要I
AbstractII
第1章 緒論1
1.1升降橫移式1
1.2垂直循環(huán)型2
1.3簡單起重式2
1.4垂直升降式3
1.5面動型3
1.6巷道堆垛類型3
1.7多層循環(huán)4
1.8水平循環(huán)4
1.9汽車電梯5
1.10立體車庫控制系統(tǒng)簡介6
1.11車庫整體結(jié)構(gòu)及停車位的調(diào)度7
1.12 垂直循環(huán)式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)與工作原則9
第2章 立式循環(huán)式立體車庫設(shè)計方案分析9
2.1 獨(dú)立式單臺立式循環(huán)式立體車庫9
2.2 出入口混合無換向單臺立體垂直循環(huán)式車庫9
2.3 出入口混合帶換向單臺式垂直循環(huán)式立體車庫9
2.4 出入口混合無換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫11
2.5 出入口混合帶換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫11
第3章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統(tǒng)11
3.1 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)14
3.2 存取車控制流程17
3.3 控制系統(tǒng)20
3.4 系統(tǒng)控制程序21
3.5 立體車庫主電路設(shè)計21
3.5.1 立體車庫控制系統(tǒng)編程思路23
3.6 立體車庫的PLC程序設(shè)計23
3.7 各樓層所用電路24
3.8 托盤定位控制程序25
3.8.1 位置號的求法25
3.8.2 托盤定位控制流程26
3.8.3 算法設(shè)計26
3.8.4 手動控制功能設(shè)計27
3.8.5 自動控制算法設(shè)計27
3.9 創(chuàng)新點(diǎn)、應(yīng)用與推廣價值廈市場前量29
結(jié)論30
致謝31
參考文獻(xiàn)32
附錄133
附錄234
沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院 第一章 緒論
第1章 緒論
引言
在國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局，頒布了《特種設(shè)備目錄》，立體車庫分為九類，具體為：升降橫移式、簡易升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)、多層循環(huán)、平面移動，巷道式，垂直升降式和汽車電梯。
升降橫移式、平面移動，巷道式，垂直升降式，車庫的四種類型是最典型的市場，使用最廣泛的、最高的市場份額，最適合大規(guī)模開發(fā)。
同時，選擇圖書館類型，還要注意庫容量、停車場車輛規(guī)格、存放時間、停車周轉(zhuǎn)率、管理費(fèi)、土地價格、土地面積、設(shè)備投資和回報等。
1.1升降橫移式
圖1.1 升降橫移式
整機(jī)特點(diǎn)：
有效利用空間，提高空間利用率的幾倍。
獲得汽車快速便捷，獨(dú)特的十字梁設(shè)計，車輛進(jìn)入壁壘。
采用可編程控制器控制，自動化程度高。
環(huán)保，節(jié)能，低噪音。
良好的人機(jī)界面，多種操作方式，可選配，操作方便。
89
1.2垂直循環(huán)型
圖1.2 垂直循環(huán)型
整機(jī)特點(diǎn)：
全?。航ㄒ粋€大型垂直循環(huán)機(jī)械式停車庫，在58平方米左右，可容納34輛車或24輛面包車。
方便：采用可編程控制器的自動分流，完成了車輛的存取按鈕。
快速：短時間短，快把車。
彈性：可以在地面或半地下設(shè)置，獨(dú)立或連接到建筑物，但也多。
經(jīng)濟(jì)：購買土地可以節(jié)省大量的成本，有利于合理規(guī)劃和優(yōu)化設(shè)計。
節(jié)能：一般不需要強(qiáng)制通風(fēng)，沒有大面積的照明，耗電量僅為普通地下車庫的35%。
1.3簡單起重式
整機(jī)特點(diǎn)：
汽車的停車位。（最適合多類型的家庭）
結(jié)構(gòu)簡單實用，無需特殊的地面基本要求。適用于工廠、別墅、小區(qū)停車場的安裝。
可任意搬遷、搬遷和安裝容易或按照地面情況、獨(dú)立和多站設(shè)備。
有一個特殊的鑰匙開關(guān)，開關(guān)在設(shè)備上，以防止外人。
車輛防墜安全裝置。
1.4垂直升降式
這是一個垂直升降式車庫，非道路堆放車庫
特點(diǎn)：小面積，大容量，高水平的設(shè)計，可以達(dá)到最高平均的汽車只有一平方米的空間。
同時提供更多的停車位，等待時間短。
智能化程度高，可預(yù)約接入車和空停車場。
綠色環(huán)保車庫，利用車庫空間可綠化空間，把車庫變成一個立體的綠色身體，有利于美化市容和環(huán)境。智能控制，操作方便。
1.5面動型
圖1.5 面動型
整機(jī)特點(diǎn)：
每一層的車輛和電梯，分別提高車輛的速度，儲存，可以自由地使用地下空間，停車規(guī)模可以達(dá)到數(shù)千臺。
在某些區(qū)域發(fā)生故障時，其他區(qū)域的正常運(yùn)行不會受到影響，因此使用更方便，并采用了車輛驅(qū)動的設(shè)計方法來提高舒適性。
采取多重保險措施，安全性能卓越；通過電腦和觸摸屏界面進(jìn)行全面的管理，可以充分監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行，并易于操作。
1.6巷道堆垛類型
整機(jī)特點(diǎn)：
可以在地面或地下設(shè)置，充分利用有效空間。該車進(jìn)行起升和行走的同時，獲得了方便的車。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車安全。
運(yùn)輸車通過電梯運(yùn)行小車運(yùn)行，行走小車和穿越裝置，全過程自動完成。
固定式電梯和行走小車的配置形式可以實現(xiàn)。
1.7多層循環(huán)
圖1.7 多層循環(huán)
整機(jī)特點(diǎn)：
可以在地上或地下設(shè)置，或半地下、半地下、充分利用有效空間。裝置的出口可布置在底部、中部或上部。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車安全。
運(yùn)輸車通過電梯運(yùn)行小車運(yùn)行，行走小車和循環(huán)裝置，全過程自動完成。
1.8水平循環(huán)
圖1.8 水平循環(huán)
整機(jī)特點(diǎn)：一般為建筑地下設(shè)置、空間節(jié)省設(shè)計、停車為滿的地下空間，采用封閉式結(jié)構(gòu)，由機(jī)械上、下、左、右自由移動，再由電梯提升進(jìn)入庫，無需增設(shè)通道，地下空間提供的車率達(dá)到85%。
1.9汽車電梯
不同級別的車輛處理升降機(jī)。它只用于處理和沒有直接進(jìn)入車輛。
立體車庫用高技術(shù)促進(jìn)智能化管理。
隨著人們生活質(zhì)量的提高，私家車的所有權(quán)效益增長，停車擁堵，停車難，使用昂貴的停車問題日益尖銳的突出。解決發(fā)達(dá)國家和地區(qū)停車難問題的主要途徑立體車庫的建設(shè)，即在一定程度上使用了高水平的建筑空間停車深度的程度。其使用結(jié)構(gòu)化設(shè)計，各單位可分為四層至2層，每層的停車位由幾個到幾百個，并且可以在地面上建車庫，可以為地下車庫建，節(jié)省空間面積的測量，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，將立體車庫分為一個起重交叉。可移動式、垂直循環(huán)式、巷道堆垛式、垂直升降式、簡易吊裝風(fēng)格等。與其他立體車庫相比，升降橫移式立體車庫的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、安全性高、可靠性高，被廣泛應(yīng)用于商業(yè)區(qū)、列車車站、住宅小區(qū)等地。
升降橫移式立體車庫的優(yōu)勢明顯，但更多的控制手段單一，目前市場主要是用人工控制完成的，存在的對于復(fù)雜的訪問時間，訪問時間長，容易造成車輛的短時間擁堵等。缺點(diǎn)。本文主要研究可編程邏輯控制器（可編程控制器）的設(shè)計。停車場自動控制系統(tǒng)，車輛路徑調(diào)度優(yōu)化，減少車輛的訪問時間，減少對接入車的能耗，實現(xiàn)自動車輛出入控制，無需手動操作的起重停車位，提高車庫整體效率和利用率。
立體停車庫的發(fā)展是當(dāng)今社會發(fā)展的必然趨勢，立體停車庫占地少，停車場多，其在停車場所的優(yōu)勢明顯，適合城市建設(shè)中的各種場所。本文介紹了停車庫總產(chǎn)值的發(fā)展、技術(shù)狀況、市場需求及發(fā)展前景。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人類社會的不斷進(jìn)步，人類生產(chǎn)和生活方式趨于集中化，城市規(guī)模越來越大，人們的生活空間越來越小，所以要利用空間理念，城市開始建設(shè)立體化、立體化的交通和停車場。作為一個現(xiàn)代城市的象征，在高層建筑林立的城市商業(yè)區(qū)夏；社區(qū)道路、高架道路、立交橋和地下鐵路，織出的城市立體交通網(wǎng)絡(luò)；汽車住宅停車場也有了長足的發(fā)展，由平面停車的停車場，通過簡單的機(jī)械運(yùn)焦車設(shè)備計算機(jī)管理自動化程度高的現(xiàn)代化停車場演變成為具有很強(qiáng)的實用性、觀賞性和對城市環(huán)境的建設(shè)。隨著汽車進(jìn)入家庭，城市的動態(tài)，靜態(tài)交通管理系統(tǒng)和改善人們的生活環(huán)境，提供停車行業(yè)的發(fā)展機(jī)會，停車行業(yè)市場前景。早在50多年前，停車是在國外，已經(jīng)出現(xiàn)一家采用雙層停車設(shè)備、停車兩車在停車場；住宅空間建立了2-4層升降橫移停車設(shè)備、停車面積提高2-4倍的利用率；建立為中心城市居住區(qū)的停車場和停車塔的使用，停車單位面積進(jìn)一步減少；廣場，在建筑空間的地下停車場，地下停車場幾乎不占地面空間。自70年代末以來，世界經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展，汽車變得越來越流行。
車輛停放的問題是城市的社會、經(jīng)濟(jì)和交通發(fā)展到一定程度的結(jié)果，在國外的立體停車設(shè)備的發(fā)展，尤其是在日本已經(jīng)有近40年的歷史，無論是在技術(shù)上還是在經(jīng)驗上都得到了成功。中國也在90年代初開始研究開發(fā)立體式機(jī)械停車設(shè)備，距今已有近二十年的歷史。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶與車位的配比為1:1。為了解決停車場占地面積和商戶的矛盾，其平均自行車占地面積小的機(jī)械停車設(shè)備的獨(dú)特的特點(diǎn)，已被大多數(shù)用戶接受。與地下車庫相比，可以更有效地保證人和車輛的安全，人們在車庫或者汽車上不允許停車的位置，整個設(shè)備的電子控制都不會運(yùn)行。應(yīng)該說，機(jī)械車庫從管理上可以做到完全的人和車輛的分離。在地下車庫采用機(jī)械式停車，但也可免除采暖和通風(fēng)設(shè)施，因此，對地下車庫的管理比管理更為低。機(jī)械車庫一般不完整的系統(tǒng)，但在一個單一的容器。這可以充分發(fā)揮其優(yōu)勢，其小，挖在住宅區(qū)的每個小組或每棟樓樓下可以設(shè)置隨機(jī)機(jī)械停車樓。為解決停車難問題提供了一個方便的條件。
1.10立體車庫控制系統(tǒng)簡介
PLC
狀態(tài)檢測
實施單元
操作部分
圖1.10系統(tǒng)原理框圖
立體車庫控制系統(tǒng)可以分為三個部分即升降控制系統(tǒng)，滑模控制系統(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)。升降控制系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動的雙繞組鋼絲繩軸旋轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)需要控制電機(jī)倒車、停車，使小車載臺升降平臺可升降并停在相應(yīng)的停車位；橫向控制系統(tǒng)，當(dāng)舉升控制系統(tǒng)在相應(yīng)的停車位控制系統(tǒng)開始工作時，控制系統(tǒng)在液壓控制系統(tǒng)中，當(dāng)車輛進(jìn)入橫向控制系統(tǒng)時，將車輛的停車啟動液壓裝置和出載平臺進(jìn)行橫向控制系統(tǒng)，液壓裝置和車輛的，然后下來的電梯控制系統(tǒng)將裝載車輛平臺的最低點(diǎn)等待，以節(jié)省汽車，從而完成整個存儲過程。
.
圖1.11 車庫原理圖
1.11車庫整體結(jié)構(gòu)及停車位的調(diào)度
升降橫移式立體車庫主要鋼結(jié)構(gòu)，混凝土車板模塊、功率傳輸模塊、控制系統(tǒng)模塊和安全保護(hù)模塊其他模塊，一般為2至四，在1層以上，取決于車輛接入負(fù)載排量車。在移動通道中，除了頂層外，其他層都有一個打開通道，形成一個電梯。頂升不動，底部可以移動，但不起重，中間層可以起升和一些導(dǎo)線（圖1）。在進(jìn)入汽車的過程中，底層的停車位可以直接進(jìn)入車內(nèi)圖書館，其余各層的停車位需要確定停車位是否低于一輛載車板，如一輛車需要是底板，以橫的停車位他空缺，然后停車場的底部，起重修復(fù)后滑動動作恢復(fù)。采用可編程控制器發(fā)出的指令，作出相應(yīng)的提升或移動的動物作為攜帶該場所或限位開關(guān)和光電傳感器的汽車，和數(shù)字信息0（不到位）或1（到位）通過可編程在可編程控制器中，根據(jù)信號傳感器的信號通過算法來進(jìn)行相應(yīng)的判決電梯，控制/橫向傳輸系統(tǒng)作出相應(yīng)的行動。為了保證安全和穩(wěn)定的條件下，作為一個運(yùn)動元件，而且要確定車庫的重要依據(jù)是好的或壞的。一般而言，為了保證車庫的運(yùn)行是穩(wěn)定和安全的，車庫在運(yùn)行時要保持一個恒定的速度，但必然是車庫在啟動和停止時會產(chǎn)生加速。隨著車庫規(guī)模的增大，車庫的運(yùn)行速度要求較高，對車庫的穩(wěn)定性也要求不受影響，加速度不增加。為此，筆者提出了實現(xiàn)車庫速度變化的方法，保證了操作的穩(wěn)定性
沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院 第二章 立式循環(huán)式立體車庫設(shè)計方案分析
1.12 垂直循環(huán)式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)與工作原則
垂直對停車系統(tǒng)的循環(huán)運(yùn)動，垂直循環(huán)式立體車庫的機(jī)器機(jī)械系統(tǒng)、鋼結(jié)構(gòu)框架、電力系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)，消防系統(tǒng)及其他組成部分。這類停車設(shè)備電源單，控制簡單，占地面積小。立式循環(huán)式立體車庫的工作原理：電機(jī)通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)是由減速器驅(qū)動，并在鏈條中的牽引元件。某距離安裝1車載板、電機(jī)啟動、裝盤用外鏈作循環(huán)運(yùn)動，從而實現(xiàn)對車輛的取出目的。停車時，停車場可直接開車載板，關(guān)上車門，離開車庫。取車，車載一個號碼鍵取車，在最短的條件下，將可編程控制器的機(jī)啟動，該車進(jìn)行了可編程控制器它轉(zhuǎn)向車庫出入I=l位置，司機(jī)進(jìn)入車，開出汽車。
第2章 立式循環(huán)式立體車庫設(shè)計方案分析
2.1 獨(dú)立式單臺立式循環(huán)式立體車庫
車庫的人口是獨(dú)立的，車輛是由人口構(gòu)成的。把汽車開進(jìn)車庫，出口汽車從車庫出來。優(yōu)勢：確保車輛行駛和退出方向，以避免車輛掉頭減少訪問車輛的等待時間，減少設(shè)計難度，施工建筑成本，建筑面積等。缺點(diǎn)：車庫有2個端口，增加了車庫控制系統(tǒng)的設(shè)計難度，增加了控制設(shè)計。為準(zhǔn)備，車庫被足夠的空間包圍，以防止房屋積木等影響。
2.2 出入口混合無換向單臺立體垂直循環(huán)式車庫
車庫只有1個入口，入口和出口。換向機(jī)構(gòu)，車輛掉頭。優(yōu)點(diǎn)：沒有車輛倒車機(jī)構(gòu)簡化了車庫的設(shè)計，降低了施工成本。隨著車庫控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的難度，控制設(shè)備被減少。缺點(diǎn)：車庫有1個端口，在進(jìn)入高峰期的車輛會增加再加上車輛的等待時間和訪問時間，應(yīng)保持車庫口的前方有足夠的空間供車輛調(diào)頭，增加車庫建成區(qū)。
2.3 出入口混合帶換向單臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫只有1口，入口也是出口，車庫倒車機(jī)構(gòu)，車輛離開倒車機(jī)構(gòu)倒車機(jī)構(gòu)圖書館。優(yōu)點(diǎn)：配備車輛倒車機(jī)構(gòu)，減少車庫連接這是一個建筑面積，減少了車庫控制系統(tǒng)的
沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院 第三章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統(tǒng)
設(shè)計難度和控制設(shè)備的數(shù)量，適合內(nèi)部建筑面積相對較小區(qū)內(nèi)。缺點(diǎn)：車庫有1個端 口，進(jìn)入到車輛的高峰期將增加車輛等待時間和訪問時間，由于倒車機(jī)構(gòu)，在一定程度上增加了車庫設(shè)計的難度和建筑成本等。
2.4 出入口混合無換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫有2個端口，2個是入口和出口，車庫里沒有倒車機(jī)構(gòu)，車庫里的每一輛車都可以裝2輛車。車。優(yōu)點(diǎn)：混合端口的設(shè)計增加了訪問車輛的靈活性，減少車輛的等待時間，無車輛倒車機(jī)構(gòu)，減少車庫設(shè)計的難點(diǎn)。缺點(diǎn)：車庫的施工方產(chǎn)品和建筑成本增加。
2.5 出入口混合帶換向雙臺式垂直循環(huán)式立體車庫
車庫有2個端口，2個是入口和出口，車庫有一個倒車機(jī)構(gòu)，每一個車庫可容納2輛車。車輛，優(yōu)點(diǎn)：混合端口的設(shè)計增加了對汽車的訪問的靈活性，減少進(jìn)入車的等待時間要求，增加車輛倒車機(jī)構(gòu)，減少車庫的建筑面積。缺點(diǎn)：車庫是必需的。施工面積和施工成本的增加，是因為設(shè)計的逆向機(jī)構(gòu)，提高車庫控制系統(tǒng)設(shè)計難度。綜合以上項目，北京工人體育場南停車場三維車庫的入口和出口混合非定向單表垂直循環(huán)立體車庫。
第3章 垂直循環(huán)式立體車庫的控制系統(tǒng)
圖3 立體車庫控制系統(tǒng)的修訂步驟
圖4 主程序流程框圖
X軸、Y軸脈沖輸出子程序流程框圖分別如圖5、圖6所示。
圖5 X軸脈沖輸出子程序流程框圖 圖6 Y軸脈沖輸出子程序流程框圖
3.1 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
由上位機(jī)、PLC、升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)電氣傳感器等組成部分，控制的硬件核心是可編程控制器，S7 200 PLC，這是德國西門子公司生產(chǎn)的。到一個高度、功能強(qiáng)大、體積小等優(yōu)點(diǎn)，是非常適合的
圖3.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)圖
立體車庫控制器。S7—200共40個I / O端口，分別為16個輸出端口和24個輸入端口，加上RS485與上位機(jī)之間的通信。光電傳感器使用歐姆龍公司的霍爾傳感器，傳感器選擇的汽車一輛車到位，停車位的實時位置。上位機(jī)使用mcs5l單片機(jī)為核心，液晶屏幕，通訊端口等成分組成。上位機(jī)發(fā)出指令。RS485通訊總線傳輸?shù)絇LC，通過上位機(jī)通過PLC信號與傳感器和傳感器的信號進(jìn)行比較，然后通過控制算法。電機(jī)由輸出信號控制，控制相應(yīng)的操作。運(yùn)動過程中，運(yùn)動過程是將操作者用上電腦由上位機(jī)發(fā)送給可編程控制器的車庫號碼信息，然后通過可編程控制器的傳感器顯示的當(dāng)前狀態(tài)的算法計算，并對每個控制元件命令，控制/提升電機(jī)運(yùn)動，以達(dá)到極限承載力局移到指定停車位，并在車內(nèi)攜帶移動安全的地方，鉤將及時下降，以確保安全。
選擇正確的模型是可編程控制器控制系統(tǒng)硬件配置中的關(guān)鍵問題。目前，PLC的國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，如西門子、三菱、松下、歐姆龍、LG、ABB、等，不同廠家的PLC產(chǎn)品，基本功能是相似的，但一些特殊功能，價格，服務(wù)和使用的編程指令和編程軟件是不一樣的。但同一家公司生產(chǎn)的可編程控制器產(chǎn)品又有很大區(qū)別。因此，選擇合適的模型是必要的。在滿足控制要求的前提下，選擇應(yīng)選擇性價比最好的比例。西門子s72200cpu226xm（現(xiàn)場檢測裝置和模塊之間的距離因此24V直流。工作電壓），通過輸入和輸出端口擴(kuò)展擴(kuò)展三直流輸出模塊（em2228x繼電器）cpu22x系列產(chǎn)品說明書，速度快，有較強(qiáng)的溝通能力。
主控制升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)對象是汽車發(fā)動機(jī)和起升電動機(jī)獲得車的請求，使用按鈕來操作，以實現(xiàn)通過改變攜帶或移動電源供應(yīng)的汽車。二是控制車庫的各種輔助設(shè)備，如：指令燈具及各種安全設(shè)施等。為了確保董事會并移動或向下移動到指定的位置，行程開關(guān)位置。為了確定車輛是否在船上，光電開關(guān)。普通小型車庫選擇按鈕操作還可以使用觸摸屏操作?；诜治?，控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的輸入主要是檢測傳感器的信號，起升、穿越電機(jī)及指示裝置的主要輸出設(shè)置，以三菱為控制核心。圖3.2系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖。
3.2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖
根據(jù)以上分析確定控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的輸入和輸出設(shè)備顯示在表1和2。根據(jù)輸入輸出分析，該系統(tǒng)需要54點(diǎn)。輸入和輸出27個點(diǎn)，考慮10%的利潤率，選擇三菱2n 64M R外匯的基本單元，與傳輸模塊的擴(kuò)展2N 32ex外匯組成的系統(tǒng)控制模塊。升降橫移式立體停車庫控制系統(tǒng)分為兩工作方式：手動和自動移動，通過開關(guān)?？蛇x。手動模式是主要的調(diào)試維修或緊急情況情況，即“點(diǎn)動”，即在停車位的數(shù)目后，選擇，按“上”和“下”，“左”和“右”鍵，調(diào)整負(fù)載車到預(yù)定位置。自從移動的方法是停止工作車庫正常工作模式，當(dāng)鑰匙人帶車后，系車輛自動確定董事會所在地自動落下動作車輛存取動作。車輛存取控制關(guān)鍵問題是如何移動停車位移動時，選擇一個停車位當(dāng)進(jìn)入車輛時，需要移動打開下面的所有停車位，建立下游渠道。停車位狀態(tài)隨機(jī)，建立有很多渠道。物種，必須遵循效率原則，使移動停車位的數(shù)量最多更少的時間，最少的時間選擇停車位后，下面每層的停車位空位位置的比較，如果在停車位上有一層空間在左側(cè)，該層是相關(guān)的。如果一個層的空間，左移在停車位的右邊，相應(yīng)的停車權(quán)，最后的停車位的選擇形成一個通道，以方便停車位電梯，完全進(jìn)入車對于。為了確保車輛進(jìn)入安全、可靠、高效。復(fù)位復(fù)位時位，翻譯是不重置原始是程序分為2個部分，主程序和子程序。主要的程序控制整個立體車庫的運(yùn)行，調(diào)用子處理各種要求的程序，包括停車位、停車位選擇，操作說明，停車位，安全檢測。自動程序工作模式流程圖如圖3所示。三菱×克開發(fā)軟件的應(yīng)用制備過程方便快捷。結(jié)語立體車庫結(jié)構(gòu)和滑動式靈活升降，存取速度速度快，成本低，適用性強(qiáng)等。使用三菱2n FX可編程控制器為控制核心，總結(jié)在智能車庫中實現(xiàn)了一種通用的控制方法控制。手動和自動兩種方式一起工作硬件/軟件安全檢測，提高系統(tǒng)的可靠性。具有軟件程序的設(shè)計，以處理的優(yōu)化過程，這是方便的系統(tǒng)。提高工作效率。
軟件系統(tǒng)主要完成故障停車的機(jī)械運(yùn)動趨勢和停車位的運(yùn)行過程中的控制，由主程序和手動按鈕、緊急停止按鈕子程序、光電轉(zhuǎn)換子程序組成。采用模塊化編程技術(shù)，易于閱讀和調(diào)試。由于PLC子程序的實現(xiàn)，你總是可以看到跳轉(zhuǎn)指令轉(zhuǎn)移到子程序，并不再檢測子程序和跳轉(zhuǎn)指令之間的作用和提高系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)系。這里給出了軟件系統(tǒng)的主要流程
3.2 存取車控制流程
垂直循環(huán)停車庫根據(jù)用戶要求，停止汽車規(guī)格的設(shè)計，可以停放大型車（類型）。運(yùn)輸線路全自動和手動2種，可切換，在車庫的正常運(yùn)行使用自動模式，在設(shè)備的維護(hù)和調(diào)整中嘗試使用手動模式。采用自動和手動兩種方法可編程控制器可以控制，以確保設(shè)備在任何方式安全運(yùn)行。設(shè)備有各種安全裝置，以保證人車安全，如報警、緊急停車、停車庫等，長期檢測試，短路過載保護(hù)等?？删幊炭刂破魇擒噹炜刂葡到y(tǒng)的核心。龍（歐姆龍）公司的可編程邏輯控制器（可編程控制器）主要功能是：在訪問操作時，可編程控制器接收并分析主機(jī)送數(shù)據(jù)和指令來控制檢測組件機(jī)械傳動部分的車庫的狀態(tài)來讀取信息；反饋信息的實施，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)的汽車車輛的數(shù)量，該車輛將相應(yīng)數(shù)量的停車位或采取相應(yīng)的車在車輛上，車輛實現(xiàn)了托盤的轉(zhuǎn)動，
完成了車輛的存取操作。
圖3.2 存取車程序流程圖
三維車庫控制系統(tǒng)主要包括車輛接入系統(tǒng)和車輛管理系統(tǒng)?？?，停車費(fèi)等，以及監(jiān)控的安全系統(tǒng)等。自動存取車系統(tǒng)是一種立體車庫控制系統(tǒng)由可編程控制器控制的核心。包括卡號識別和加載框移動2個進(jìn)程。在車庫入口處（還出口）位于非接觸式讀卡器，用戶進(jìn)入車庫，在前面的卡入讀卡器自動將數(shù)據(jù)發(fā)送給可編程控制器，可編程控制器自動確定該卡的有效性，如果有門是開的，系統(tǒng)效率高，負(fù)載箱移到車輛的位置，以縮短汽車進(jìn)入之間。
3.3 控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)的主控制系統(tǒng)是一臺旋轉(zhuǎn)電機(jī)。進(jìn)入汽車需要使用按鈕來操作，以實現(xiàn)通過改變源序列進(jìn)行順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。其次是控制車庫內(nèi)各種輔助設(shè)備，如燈和各種安全設(shè)施等。以確保汽車可以順時針或逆時針方向旋轉(zhuǎn)到指定位置，使用的是行程開關(guān)的定位。利用光電開關(guān)板沒有車輛來判斷。小車庫一般選擇按鈕操作，還可以使用觸摸屏操作。垂直循環(huán)式立體車庫電路，具有啟閉輸入輸出簡單，環(huán)境要求不高，與可編程控制器本身抗干擾能力和隔離變壓器能滿足要求，所以不將增加其他抗干擾措施?？刂葡到y(tǒng)是可編程邏輯控制器的核心，具有抗有較強(qiáng)的干擾、穩(wěn)定、可靠的工作，模塊化結(jié)構(gòu)等?？刂葡到y(tǒng)的檢測裝置具有較高的靈敏度、準(zhǔn)確、可靠的操作。及時喂。接觸器輸出裝置靈敏、可靠、技術(shù)先進(jìn)，易于維護(hù)，具有過載和短路保護(hù)。
立體車庫控制系統(tǒng)自動化程度高由IC卡讀卡器、上位機(jī)、可編程控制器、檢測系統(tǒng)驅(qū)動控制系統(tǒng)，如圖所示。車庫入口和出口用IC卡讀卡器來識別車主的身份，并將車當(dāng)車感應(yīng)區(qū)阿基拉前讀者的進(jìn)口和出口中的唯一非接觸集成電路卡。車庫將自動把空托盤或停車場轉(zhuǎn)移盤到了最低的水平，車主的車開進(jìn)了車庫。該系統(tǒng)是第一金，也更昂貴。
對于一些人的車庫，價格可以比較低成本，純的可編程控制器控制系統(tǒng)，它是由鍵盤、數(shù)碼管或觸摸屏、可編程控制器、檢測傳感器和驅(qū)動控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的組成（如圖3所示）。其工作流程如下，節(jié)省汽車當(dāng)停車管理員按按鈕時，數(shù)碼管顯示最近空托盤如果沒有空托盤托盤，88數(shù)碼管顯示），然后按按鈕托盤的最低水平，司機(jī)可以駕駛汽車進(jìn)入商店；取車、乘火車管理員輸入（以節(jié)省汽車車牌的分割該機(jī)，按鍵）取車，將停車盤減至最低。我們的機(jī)器開走了。圖3簡單垂直循環(huán)立體車庫控制系統(tǒng)。
鍵盤有90 - 0個數(shù)字鍵，保存汽車，取車，執(zhí)行，停止等待功能鍵。檢測傳感器具有每個停車位的位置傳感器，檢測每個托盤的位置信息；每個停車位都有一個光電轉(zhuǎn)換車傳感器，檢測停車場的托盤上沒有停車位：最低水平也在是在和在前面和后面的兩個光電傳感器的停車空間。檢測存儲當(dāng)汽車在地方和汽車是長的：有一個低一個壓力傳感器檢測汽車是否超重。
3.4 系統(tǒng)控制程序
面板上的方式選擇開關(guān)?？梢赃x擇自動模式或手光電開動態(tài)模式（如圖4所示）。通常用于控制自動操作線，調(diào)試和維護(hù)可以用在手動模式。
3.5 立體車庫主電路設(shè)計
主電機(jī)采用22kw交流雙速電動機(jī)，接觸器KM1連接到崛起，平方公里的連接下接觸器KM3連接到低速繞組，KM4連接到高速繞組，KM4短路去除高短路切除高速起動電抗，km31短程低速電抗。限流平波功率抗裝置。啟動（制動），以限制起動（制動）電流，降低電網(wǎng)電壓的影響采用起動（制動）的加速方式，將定子繞組串聯(lián)在一起，一階電抗形式，逐步向下移動（制動）。
圖3.5 電機(jī)控制原理圖
9臺電動機(jī)，M1控制1號車位托盤的左右移動，M2控制2號車位托盤的左右移動，M3控制3號車位托盤的左右移動，M4控制3號車位托盤的上下移動，M5控制4號車位托盤的左右移動，M6控制4號車位托盤的上下移動，M7控制5號車位托盤的上下移動，M8控制6號車位托盤的上下移動，M9控制7號車位托盤的上下移動。系統(tǒng)中采用三相交流異步電動機(jī)。
圖3.6 主電路圖
3.5.1 立體車庫控制系統(tǒng)編程思路
本系統(tǒng)的軟件開發(fā)是西門子step27microwin32編程軟件的使用，因為該軟件的界面簡單友好，可操作性強(qiáng)。使用梯形圖編程語言，因為梯子是許多用戶使用的第一語言，但也保留了一些使用的繼電器電路，和一一個圖形語言，直觀，易于理解。在具體的程序中，可分為三個相對獨(dú)立的功能模塊。第一塊的I0.1 I0.2端口狀態(tài)功能和測試不同的跳轉(zhuǎn)到1實現(xiàn)6根據(jù)不同的停車場入口程序端口狀態(tài)。二是實施具體的控制功能，節(jié)約汽車或乘坐汽車，采取在功能塊區(qū)內(nèi)的停車位可實現(xiàn)，實現(xiàn)正確的停車操作。第三個功能塊區(qū)實現(xiàn)復(fù)位命令。停止一切行動，將端口清零，進(jìn)入等待狀態(tài)。
3.6 立體車庫的PLC程序設(shè)計
立體車庫控制不同于電梯的控制，性能在：1呼叫指令廳或在車內(nèi)車庫入口大廳的命令按鈕位于盒子的內(nèi)側(cè)，車庫的內(nèi)部命令按鈕位于盒子的內(nèi)側(cè)。盒子上的盒子，其他地方?jīng)]有任何按鈕；2個平面層控制線，使用四個角度單位該層模式控制由四套平層補(bǔ)償電機(jī)，占八個輸入點(diǎn)和3個減少感應(yīng)。位于每層的主要限位開關(guān)（除頂部，底部，上下各一）400mm垂直控制線，除負(fù)載箱外的垂直運(yùn)行，還前后左右，前后移動。在每一層，當(dāng)BD區(qū)域電話，上升過程中的荷載箱，而向后移動。
圖3.6 簡化PLC接線圖
3.7 各樓層所用電路
1）庫層感應(yīng)電路
在每個層的4個角的主平面的切換引起的庫層實施后，將一個信號到圖書館，用于指層，選舉，選舉層，大廳呼叫等。希望感應(yīng)信號是連續(xù)的，只有當(dāng)負(fù)載箱移到上一層或下一層時才有信號。
2）在汽車或大廳呼叫電路
立體車庫中的電路和電梯控制是不同的和大廳的呼叫電路，車內(nèi)呼叫按鈕的內(nèi)側(cè)設(shè)置在箱子上的負(fù)載箱，而不是用在普通時間，只有當(dāng)維修或管理員需要進(jìn)入指定的庫區(qū)，它是方便操作。
3）橫向移動電路
電路的橫向運(yùn)動被定義為當(dāng)負(fù)載盒移動到指定的層，并且是平坦的后車被推（或拉出）左右岸的控制電路。足總kaisuo）信號的釋放，終止于一個電磁閥（負(fù)載鎖盒上極限開關(guān)動作）。
4）啟動速度，負(fù)載調(diào)平電路盒
交流雙速電機(jī)有雙套繞組：高速繞組和低速繞組，高速繞組4極低速繞組L6極，速度比為4:1。
3.8 托盤定位控制程序
托盤定位控制程序。是將托盤號轉(zhuǎn)換為位置為了控制所需的托盤（車）運(yùn)行到最低的汽車位：托盤號是裝盤的數(shù)量，因為由于車停在托盤，所以托盤號代表一個號碼；設(shè)置號碼是車庫的位置號。它的位置是固定的：托盤是圓形的，位置可以改變。當(dāng)托盤0停止在該編號的位置上，相應(yīng)的托盤被以相同數(shù)量的相同數(shù)量的相同數(shù)量的。位置。因為每個托盤都連接到外鏈，所以托盤的相對位置是確定的，所以只要你知道了位置的多少，你可以找到其他的位置的托盤。
3.8.1 位置號的求法
每個位置有一個光電開關(guān)，和0個托盤
有一個光反射板，可以觸發(fā)光電開關(guān)，所以可以檢查
位置號在0托盤上。
某號托盤的位置號Lx的求法：
當(dāng)：L0+Px≤Lmax時，Lx=Lo+Px
當(dāng)：L0+Px>Lmax時，Lx=L0+Px-Lmax+1
其中L0是O號托盤的位置號，Px是某號托盤的托盤號，Lmax是最大位置號；要存車時，就把想要存車的托盤轉(zhuǎn)到0號位，然后把車開上去停放；要取車時，把車所在的托盤轉(zhuǎn)到0號位，然后把車開出。
3.8.2 托盤定位控制流程
圖3.82 控制面板上的開關(guān)、按鈕功能及車位號
托盤定位控制過程。法官在控制過程中升2，是選擇最短路徑。如果托盤（編號）的位置大于5，6在5至9位時，電機(jī)順時針方向盤；在位置（號）升小于或等于5。
當(dāng)數(shù)字為9位時，馬達(dá)逆時針方向轉(zhuǎn)動。
3.8.3 算法設(shè)計
升降橫移式立體車庫的軟件控制是控制的核心算法，控制算法，可導(dǎo)致不同的控制方法，優(yōu)控制算法能保證安全可靠的前提是非?？s短了車庫的存取時間，簡化了人工操作過程。根據(jù)三維車庫的實際控制要求，有2種手動模式和自動模式控制方式，在上位機(jī)中選擇采用自動控制或手動控制的方式在一種，根據(jù)主機(jī)的指示，可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的計算選擇
3.8.4 手動控制功能設(shè)計
手動控制功能被普遍使用于外部電源復(fù)雜的電源供應(yīng)，或出現(xiàn)一個電力電纜斷開等控制的情況下，通信障礙，以及車庫在組裝和調(diào)試或維護(hù)操作等。到了這一頭，每一塊板的設(shè)計與手動控制功能：手動控制，頂部降，手動控制，滑動下的幾層手動控制升降和橫向移。手動操作，第一個自動/手動切換到手動的位置，然后按照要求的行動，以完成既定的操作。
3.8.5 自動控制算法設(shè)計
基于最優(yōu)路徑的自動控制算法自動尋優(yōu)空間。精確建立了下行通道呼叫停車，以保證穩(wěn)定和高效的裝盤到位，自動操作由可編程控制器內(nèi)部控制，控制板升降/傳輸。自動完成所需的操作程序，避免了誤操作的可能。7j。對于一個有n層、m列的升降橫移車庫，令其存取車位為aij。，對應(yīng)層數(shù)為i(1≤i≤n)、列數(shù)為j(1≤J≤m)，則呼叫的車位號運(yùn)動軌跡要滿足以下兩個子方程。
i-1
min{∑|j-hk|，1≤j≤m}
k=1
i-1
min{i+∑|j-hk|，1≤j≤m}
k=1
其中，hk表示第h行空車位的列數(shù)，m為車庫列數(shù)。每次存取車后需復(fù)位，以確保存取車的可靠性。復(fù)位約定為：橫移車位移動后不需復(fù)位，升降車位除頂層外移動
后均需復(fù)位?？紤]到車庫存取車流程的規(guī)范性和可靠性，車庫正常運(yùn)行時，在完成一次存取車流程后，產(chǎn)生下降動作的車位要恢復(fù)到流程開始前所在的層位，產(chǎn)生橫移的車位不需要還原。當(dāng)所選車位為底層時，可直接存取車輛。若所選車輛為其他層時，算法會將所選車位的列數(shù)與下方所有層的空位所在列數(shù)相減，如為零則不需要移動，若大于零則需相關(guān)車位左移，若小于零則需相關(guān)車位右移，最終形成所選車位需要的下降通道。對于被選車位aij(i>1)，需建立其所需的升降通道(圖4)。第y(1≤y
j，說明在第y層中，aij車位在空位左側(cè)，將第y，層J-(ky-1)列車位均右移l位；若k
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