液壓板料折彎機的設(shè)計【說明書+CAD+SOLIDWORKS】

液壓板料折彎機的設(shè)計【說明書+CAD+SOLIDWORKS】,說明書+CAD+SOLIDWORKS,液壓,板料,折彎,設(shè)計,說明書,仿單,cad,solidworks 本科畢業(yè)設(shè)計 (論文) 題目： 液壓板料折彎機的設(shè)計 院 系： 機械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 學(xué) 號： 姓 名： 指導(dǎo)教師： 2016 年 3 月 摘 要 板料折彎機是板材加工、成型的設(shè)備之一，特別是在鈑金制作公司，經(jīng)常需要用到 這個設(shè)備，尤其是在批量加工生產(chǎn)的場合，更是要用到。 該折彎機采用液壓系統(tǒng)機構(gòu)，工作和操作半自動化控制，結(jié)構(gòu)簡單，體積較小，與 老機型相比，噪聲低、功率損失少、工作效率高、板料彎曲角度準(zhǔn)確、操作安全可靠、 調(diào)節(jié)方便。適用于板材的直角彎曲，既提高了生產(chǎn)效率和彎曲質(zhì)量，又簡化操作程序， 減輕工人勞動強度。 該種折彎機的設(shè)計主要涉及彎曲模具的設(shè)計和液壓系統(tǒng)的設(shè)計，折彎機工作部分是 彎曲模具，選用“V”形彎曲模具。液壓系統(tǒng)主要是為折彎機提供動力，根據(jù)彎曲工件所 需彎曲力選擇電動機、液壓泵以及液壓缸等一些液壓元件。 關(guān)鍵字：折彎機，模具，液壓系統(tǒng)，板料 Abstract The Benging Machine that technologically advanced and reliable performance,is the preferred one of the sheet metal forming equments.The Bending Machine is widely used in aircraft、 automobiles、 shipbuilding、 electrical machinery and light industries. The purpose of this graduation project is to design an aluminum row bending machines.The original motives can use electromotor and diesel engines.This bending machine uses the hydraulic system,and manipulation of semiautomatic control,simple structure,relativelysmall.Comparison with the old models,this bending machine has some advantures.Such as low noise,low power loss,high efficiency,accurate angle of aluminum row bending,safeand reliable operation and convenient regulation.For the high-angle beng of sheet metal,it not only increases the production efficiency and quality of bending aluminum row,but also simplifies the proceduresand reduces labor intensity of workers. The design of the bending machine mainly involves the designs of bending mould and hydraulic system.The work part of the bending machine is bending mould, to choose the V-shaped bend mould.Hydraulic system is the impetus for the bending machine.According to the bending force of the bending workpiece to choose the motor,hydraulic pump and hydraulic cylinders and other hydraulic components. Keyword: Bending machine,mould,hydraulic system,Sheet metal 0 目 錄 摘要 .I ABSTRACT.II 1 折彎機簡介 .1 1.1 折彎機的應(yīng)用 .1 1.2 折彎機的分類與組成 .3 2 彎曲模具的設(shè)計 .5 2.1 分析零件的工藝性 .7 2.2 確定工藝方案 .8 2.3 進行必要的工藝計算 .10 2.4 Z 型彎曲模具主要零部件設(shè)計.14 2.5 彎曲模具其他零件設(shè)計與選用 .17 3 液壓系統(tǒng)的設(shè)計 .23 3.1 設(shè)計要求及工況分析 .26 3.2 確定液壓系統(tǒng)主要參數(shù) .27 3.3 計算和選擇液壓元件 .29 4 液壓缸的設(shè)計 .30 4.1 液壓缸基本參數(shù)確定 .32 4.2 液壓缸結(jié)構(gòu)參數(shù)確定 .33 4.3 液壓缸主要性能參數(shù) .35 5 折彎機特點分析 .36 結(jié)論 .37 致謝 .38 參考文獻 .39 1 1 折彎機的簡介 1.1 折彎機的應(yīng)用 板料折彎機是板材加工、成型的設(shè)備之一，特別是在鈑金制作公司，經(jīng)常需要用到 這個設(shè)備，尤其是在批量加工生產(chǎn)的場合，更是要用到。 1.2 折彎機的分類及組成 折彎機作為板材加工的設(shè)備的一種，有多種分類，主要分為手動折彎機，液壓折彎 機和數(shù)控折彎機。折彎機通常包括一個機身，模具和折彎凸模和凹模，工作臺被布置在 機身上面，模具安裝在折彎機的工作臺上面，通過安裝在模具上面的凸、凹模的作用， 使板材發(fā)生擠壓變形，從而形成折彎件。 2 彎曲模具的設(shè)計 2.1 分析零件的工藝性 根據(jù)本次設(shè)計的內(nèi)容，擬定折彎成型的工件為 Z 形工件，根據(jù)下圖 2-1 所示，本次折 彎加工的折彎件結(jié)構(gòu)較為簡單，厚度也適中，所以適合折彎。 圖 2-1 零件示意圖 結(jié)論：該零件適合彎曲。 2 2.2 確定工藝方案 根據(jù)該工件的零件圖樣分析可知，該折彎件結(jié)構(gòu)較為簡單，且呈 Z 形彎曲狀，除了 彎曲工序以外沒有其他工序，所以適合用彎曲模折彎。 2.3 進行必要的工藝計算 2.3.1 彎曲件展開長度的計算 1）變形區(qū)中性層曲率半徑 (2-1)1.50372.61rktm 2）毛坯尺寸（中性層長度） (2-2)zLlA 其中 （中性層圓角部分的長度） 018 (2-3) 003.1492.64.18Am 該零件的展開長度為 (2-27.85.zLl 5) 取 =85mm，則毛坯尺寸為 。z 85m k中性層位系數(shù)，查表 2-1 得 k=0.37; r彎曲件彎曲半徑,mm； t彎曲件材料厚度,mm； 彎曲件的展開長度,mm；zL 彎曲中心角（ ）；0 彎角，（ ）。 表 2-1 中性層的位移系數(shù) K 值40bMPa r/ t 0.3 0.5 1.0 1.5 2 3 4 5 67 8 3 K 0.34 0.37 0.41 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.50 2.4 Z 形彎曲模模具主要零部件設(shè)計 2.4.1 凸模的設(shè)計 針對本次設(shè)計的 Z 形折彎件，根據(jù)零件圖可知，它的折彎尺寸較大，但是彎曲半徑 較小，所以需要根據(jù)實際系統(tǒng)工況來做選擇 ，但不能小于材料所允許的最小彎曲半徑 （ ），故凸模圓角半徑可取彎曲件的內(nèi)彎曲半徑，即：minri0.30.9tm =r=1mm (2-9)pr 2.4.2 凹模的設(shè)計 1）凹模圓角半徑 凹模的圓角半徑主要是根據(jù) Z 形工件的形狀特征來決定的，本次設(shè)計的 Z 型件結(jié)構(gòu) 特征一般，并且厚度一般，所以根據(jù)查表分析可知，當(dāng) t 2 mm ， = (3 6) t dr t 2 4 mm ， = (2 3) t dr t 4 mm ， = 2 t 已經(jīng)該 Z 型折彎件，厚度=3mm，所以根據(jù)以上公式計算得出： =2.5x3=7.5mm。dr 2）彎曲凹模深度 此次設(shè)計的是 Z 形彎曲模具的設(shè)計，通過以上的設(shè)計計算，我們可以知道，凹模的 深度根據(jù)系統(tǒng)工況，我們選擇 =35mm,凹模底部的厚度根據(jù)系統(tǒng)工況，我們選擇0L h=52mm。 3）凹模結(jié)構(gòu) 由于凹模要和工作臺聯(lián)接，所以要在凹模上開螺釘孔，其結(jié)構(gòu)如圖 2-4 所示 。 4 圖 2-4 凹?；窘Y(jié)構(gòu)圖 表 2-2 彎曲 Z 形件的凹模深度及底部最小厚度值 (mm) 板 料 厚 度 2 2 4 4 彎曲件 邊長 L h 0Lh 0Lh 0L 1025 2550 5075 75100 100150 150200 20 22 27 32 37 40 10 15 1520 2025 2530 3035 3540 22 27 32 37 42 47 15 25 30 35 40 45 32 37 42 47 52 30 35 40 50 65 3） 彎曲凸、凹模的間隙確定 Z 形件彎曲時，凸、凹模的間隙是靠調(diào)整凸模下止點位置，與模具設(shè)計無關(guān)，但在 模具設(shè)計中，必須考慮到模具閉合時使模具工作部分與工件能緊密貼合，以保證彎曲質(zhì) 量。 2.5 彎曲模具其他零件的設(shè)計和選用 2.5.1 凹模固定螺釘?shù)倪x擇及強度校核 凹模的固定采用內(nèi)六角圓柱頭螺釘，選用 GB/T70.12000 M16 40，材料 20 號鋼。 由于凸模受推力 ，則需要對內(nèi)六角圓柱頭螺釘進行強度校核。在工作時，內(nèi)六角圓柱頭 螺釘受到剪切力和擠壓力，需要校核切應(yīng)力和擠壓應(yīng)力。其切應(yīng)力計算公式為： (2-10)QA 式中： Q剪切面上的剪力（ ）；12870FN A剪切面面積。 (2-11)24Ad d內(nèi)六角圓柱頭螺釘截面圓的半徑 凹?？偣灿?4 個內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定，所以每個內(nèi)六角圓柱頭螺釘所受的切應(yīng)力為： 5 (2-12)24QFAd 代入數(shù)據(jù)得： 226187014MPad 查表 1 知道 45 號鋼的剪切強度極限 =320Mpa，即其許用切應(yīng)力 ?？蒪 320ba 知： (2-13)160320MPaPa 即內(nèi)六角圓柱頭螺釘?shù)募羟袕姸茸銐颉?其擠壓應(yīng)力的計算公式為： (2-14)bsPA 式中： P擠壓面上的擠壓力； 擠壓面面積。bsA 如圖 2 所示為螺釘?shù)乃軘D壓力的示意圖： 圖 2-5 螺釘受力示意圖 6 7 3 液壓系統(tǒng)的設(shè)計 3.1 設(shè)計要求及工況分析 3.1.1 設(shè)計要求 根據(jù)動作要求，先將其具體化，即：對于工作部分凸模，應(yīng)完成快速前進工作進 給保壓快速退回原位停止，構(gòu)成一個動作循環(huán)。其快進行程為 250mm；工作進給行 程為 50mm；快進速度為 100mm/s;工作進給速度 10mm/s;折彎機工作部件總重量為 G=784N；快退速度允許略高或略低于快進速度，往復(fù)運動的加速和減速時間不希望超過 0.2s；動力滑臺采用自制導(dǎo)軌，其靜摩擦系數(shù)為 f=0.2,動摩擦系數(shù)為 f=0.1；液壓系統(tǒng) 中的執(zhí)行元件使用液壓缸。 3.1.2 負載及運動分析 （1）工作負載 其工作負載為凸模所承受的彎曲力 =12870N (3-1) trKBFbt26.0 Error! No bookmark name given. （2）慣性負載 (3-2) NtvgGFm 402.18.974 （3）阻力負載 靜摩擦阻力 (3-3)Nfs .156742.0 動摩擦阻力 (3-4)Ff 8 （4） 運動時間 快進 (3-5)svLt5.2101 工進 (3-6)t2 快退 (3-7)svLt 310531 由此得出液壓缸在各個工作階段的負載如表 3-1 所示。 8 表 3-1 液壓缸在各工作階段的負載值 工況 負載組成 負載值 F/N 推力（ ）mF/ / N 啟動 fsF156.8 165 加速 fdm118.4 124.6 快進 f 78.4 82.5 工進 fdtF12870 12870 快退 f 78.4 82.5 注：1.液壓缸的機械效率 =0.95。2.不考慮動力滑臺上顛覆力矩的作用。m 3.1.3 負載圖和速度圖的繪制 負載圖按上面表 3-1 內(nèi)數(shù)值繪制，如圖 3-1 所示。速度圖按已知數(shù)值 ， ，快退行程 和工進速度sv/103ll50,221mll30213 等繪制，如圖 3-2 所示。m2 圖 3-1 折彎機液壓缸的負載圖 9 3.2 確定液壓系統(tǒng)主要參數(shù) 3.2.1 初選液壓缸工作壓力 通常情況下，液壓系統(tǒng)的壓力是根據(jù)它的系統(tǒng)工況來決定的，為了使液壓缸有足夠 的輸出扭矩和運行平穩(wěn)，通過計算得出液壓缸的載荷比較大，所以選擇液壓系統(tǒng)的工作 壓力在 16MPa。 表 3-2 按載荷選擇工作壓力 載 荷 / N410 5 工作壓力 /MPa 3.2 的缸筒為中等壁厚缸筒。其壁厚用下列經(jīng)驗公式計算：/D （4-02.3pcP 4） 式中 D缸筒內(nèi)徑； p液壓缸的最大工作壓力； 缸筒內(nèi)應(yīng)力； 缸筒材料的許用應(yīng)力； 強度系數(shù)，當(dāng)采用無縫鋼管時， 001 c計入筒壁公差及腐蝕時的附加壁厚，一般可以略去。 22 許用應(yīng)力可用下式計算： （4-bn 5） 式中 缸體材料的抗拉強度；b 安全系數(shù)，一般取 n=5。n 本缸筒材料采用 35 號無縫鋼管，當(dāng)忽略 值后，則缸筒壁厚和強度條件的計算c 公式為： （4-2.3pD 6） （4-2.3p 7） 查表知道 =600Mpa，則b 。60125bMPan 把已知數(shù)據(jù)代入式中得： 9.82.3.30pDm 初得液壓缸外徑 159814.6e 按照 JB1068 67 可知，可取缸筒的外徑為 ，即壁厚為：e （4-4620.2eDm 8） 則缸筒所需的強度條件： （4-1250.12.120.3pMPaaMPa 9） 故缸筒的強度足夠，所選壁厚符合強度要求。 2）缸筒外形的設(shè)計 液壓缸采用地腳螺栓固定，與缸蓋采用法蘭連接，所以要在缸筒兩端焊上焊件，用 23 以加工地腳及法蘭。 4.2.2 缸蓋的設(shè)計 1）缸底厚度的計算 該液壓缸缸底為平面形，且缸底無油孔，如圖 4-1 所示，則液壓缸缸底厚度計算公式： （4-0.43yphD 10） 式中： 缸底厚度 , mmh 液壓缸內(nèi)徑, mmD 試驗壓力, MPa。工作壓力 時， ；工作壓力yp 16pMPa1.5yp 時， 。16MPa1.25p 缸底材料的許用應(yīng)力, MPabn 缸底材料的抗拉強度，缸底材料為 45 號鋼，其抗拉強度 =700MPab b n安全系數(shù)，n=3.55，一般取 n=5 代入數(shù)據(jù)得： 1.560.430.4322.440yphDm 由此可取缸底的厚度 h=25mm，缸底和缸筒之間采用法蘭聯(lián)接。 圖 4-1 無孔平形缸底 24 2）缸頭厚度的計算 由于在液壓缸缸頭上有活塞桿導(dǎo)向孔，因此其厚度的計算方法與缸底有所不同。 液壓缸缸蓋采用螺釘聯(lián)接法蘭，如圖 4-2 所示， 圖 4-2 螺釘聯(lián)接法蘭 因此其厚度計算公式為： （4-0132cpFDdh 11） 式中 F法蘭受力總和 N 法蘭厚度 mmh 螺釘孔分布圓直徑 mm0D 密封環(huán)平均直徑 mmcpd 密封環(huán)外徑 mmH 密封環(huán)內(nèi)徑 mm 法蘭材料的許用應(yīng)力 MPa 25 螺栓孔直徑 mm0d 代入數(shù)據(jù)得： MPadDFhcp 67.13350124.).6(803)(30 所以可取缸頭厚度： m25 4.2.3 液壓缸的聯(lián)接計算 缸蓋與缸筒采用螺釘聯(lián)接如圖 4-3 所示。 圖 4-3 螺釘聯(lián)接 則螺紋處的拉應(yīng)力為： （4-214KFdZ 12） 螺紋處的切應(yīng)力為： （4-103.2KFdZ 13） 26 合成應(yīng)力為： （4-231.n 14） 式中: 螺紋處的拉應(yīng)力 Pa K螺紋擰緊系數(shù)，靜載時，取 K=1.251.5；動載時，取 K=2.54 螺紋內(nèi)摩擦系數(shù)，一般取 =0.121 1K 螺紋外徑 mm0d 螺紋內(nèi)徑 mm，當(dāng)采用普通螺紋時：10.825t 螺紋處的切應(yīng)力 Pa 螺紋材料的許用應(yīng)力 Pa/sn 螺紋材料的屈服極限 Pas n安全系數(shù)，通常取 n=1.52.5 合成應(yīng)力 Pa F缸體螺絲處所受的拉力 N Z螺栓數(shù) 由于缸蓋螺釘選擇內(nèi)六角圓柱頭螺釘，其代號為GB/T70.1-2000，材料為45號鋼，代如數(shù) 據(jù)得： MPaZdKF9.126941.325021 a3.672.0052.0331 則合應(yīng)力為： MPPan 507.5.2 即聯(lián)接強度足夠。 27 4.2.4 活塞的設(shè)計 由于活塞在液體壓力的作用下，沿缸筒往復(fù)滑動，因此，它與缸筒的配合應(yīng)適當(dāng)， 既不能過緊，也不能間隙過大。液壓力的大小與活塞的有效工作面積有關(guān)，活塞直徑應(yīng) 與缸筒內(nèi)徑一致，即： （4-125Dm 15） 活塞的長度為一般為缸筒內(nèi)徑的 0.61.0 倍，即 L=（0.61.0）D=75125（mm）， 根據(jù)實際情況取活塞的長度 L=90mm。 活塞的材料選用 HT300，活塞的技術(shù)要求如下， 1）活塞外徑 對內(nèi)孔 d 的徑向跳動公差值為 8 級精度。1D 2）端面 T 對內(nèi)孔 d 軸線的垂直公差值為 7 級精度。 3）外徑 的圓柱度公差值為 10 級精度。1 活塞的結(jié)構(gòu)采用組合活塞，并采用 O 型密封圈和 Y 型密封圈相結(jié)合的組合密封。如 圖 4-4 所示，活塞與活塞桿間采用螺母型連接，使用了墊片和螺母相結(jié)合來固定活塞。 1活塞桿 2墊片 3螺母 圖 4-4 常見的活塞組件結(jié)構(gòu)形式 4.2.5 活塞桿的設(shè)計 1）活塞桿外形設(shè)計及技術(shù)參數(shù) 前面已經(jīng)知道活塞桿的直徑 d=90mm，在此主要是其他方面的設(shè)計。由于活塞為雙作 用，所以活塞桿的材料可選用 45 號鋼，調(diào)質(zhì)處理，并進行淬火，淬火深度為 0.8mm。表 面鍍鉻 30 ，并進行拋光，提高耐磨性和防銹性?；钊麠U為實心桿，活塞桿外端頭與凸m 模連接，為減小其同軸度，故活塞桿外端頭為銷軸孔，如圖 4-5 所示?；钊麠U與活塞用螺 28 母聯(lián)接，所以其內(nèi)端頭有螺紋，其結(jié)構(gòu)如圖 4-5 所示。根據(jù)導(dǎo)程活塞長度導(dǎo)向套及其它元 件，初選活塞桿的長度 L=620mm。 圖 4-5 活塞桿基本結(jié)構(gòu)圖 活塞桿的技術(shù)要求：活塞桿要在導(dǎo)向套中滑動，一般采用 H8/f7 配合?；钊麠U的外圓 粗糙度 ，以免活塞桿太光滑，表面形成不了油膜，不利于潤滑。0.3aRm 2）活塞桿強度的校核 活塞桿強度的計算：由于活塞桿在穩(wěn)定工況下，知受軸向推力和拉力，所以可以近似 地用直桿承受拉壓負載的簡單強度計算公式進行計算，其公式為： （4-24Pd 16） 式中： P活塞桿的作用力， N D活塞桿直徑， mm 材料的許用應(yīng)力， Mpa 代入數(shù)據(jù)得： MPaMPadP14073.8541.39625042 3）液壓缸穩(wěn)定性的驗算 液壓缸的支撐長度（最大安裝長度） ，所以要驗算活塞mdLB9016 桿的彎曲穩(wěn)定性，即液壓缸的穩(wěn)定性。 液壓缸的彎曲示意圖如圖 4-6。 29 圖 4-6 液壓缸縱向彎曲 液壓缸的受力 F 完全在軸線上，主要按下式驗證： （4-KnF/ 17） （4-2 610BKLIE 18） 式中： （4-51 108.baE2/mN 19） 圓截面： （4-4 49.06dI 20） F活塞桿彎曲失穩(wěn)臨界壓縮力，N 安全系數(shù)，通常取 3.56KnKn K液壓缸安裝及導(dǎo)向系數(shù)，K=0.7 實際彈性摸量1E a材料組織缺陷系數(shù)，鋼材一般取 a=1/12 b活塞桿截面不均勻系數(shù)，一般取 b=1/13 E材料的彈性摸量，鋼材 25/10.2mNE 已知液壓缸推力： 代入數(shù)據(jù)得：kkApF.96.61NLKIFB 122252261 03.7.03484.30 knkNK91.6/9/5.9 所以液壓缸穩(wěn)定性足夠。 30 結(jié) 論 到如今，畢業(yè)設(shè)計總算接近尾聲了，通過這次對于液壓板料折彎機的設(shè)計，使我們 充分把握的設(shè)計方法和步驟，不僅復(fù)習(xí)所學(xué)的知識，而且還獲得新的經(jīng)驗與啟示，在各 種軟件的使用找到的資料或圖紙設(shè)計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學(xué)生都能給予及時 的指導(dǎo)，確保設(shè)計進度，本文所設(shè)計的是液壓板料折彎機的設(shè)計，通過初期的方案的制 定，查資料和開始正式做畢設(shè)，讓我系統(tǒng)地了解到了所學(xué)知識的重要性，從而讓我更加 深刻地體會到做一門學(xué)問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設(shè)計 完成了老師和同學(xué)的幫助下，在大學(xué)研究的最感謝幫助過我的老師和同學(xué)，是大家的幫 助才使我的論文得以通過。 但該設(shè)計中也存在一些不足之處。首先，該設(shè)計中未涉及折彎機電路方面的設(shè)置。 其次，該設(shè)計僅限于加工 Z 形件，不能用于復(fù)雜形狀板料的加工。從整機制造成本和工 藝分析，此板料折彎機制造難度小，精度易控制，成本也較低。 31 致 謝 大學(xué)四年即將結(jié)束，今天的畢業(yè)設(shè)計就是大學(xué)學(xué)習(xí)生活的一個句號。在這四年的學(xué)習(xí) 生活中，我獲得了豐富的知識，度過了美麗的四年，思想走向成熟。在這里要感謝各位 老師的教誨，以及各位朋友和同學(xué)的幫助。因為有了老師的諄諄教導(dǎo)，才讓我學(xué)到了很 多知識和做人的道理，由衷地感謝我親愛的老師，您不僅在學(xué)術(shù)上對我精心指導(dǎo)，在生 活上面也給予我無微不至的關(guān)懷支持和理解，在我的生命中給予的靈感，所以我才能順 利地完成大學(xué)階段的學(xué)業(yè)，也學(xué)到了很多有用的知識，同時我的生活中的也有了一個明 確的目標(biāo)。知道想要什么，不再是過去的那個愛玩的我了。導(dǎo)師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，創(chuàng)新 的學(xué)術(shù)風(fēng)格，認真負責(zé)，無私奉獻，寬容豁達的教學(xué)態(tài)度都是我們應(yīng)該學(xué)習(xí)和提倡的。 通過近半年的設(shè)計計算，查找各類液壓板料折彎機的相關(guān)資料，論文終于完成了，我感 到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的， 因為我是怎么想的，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學(xué)四年的知識和反映。四 年的學(xué)習(xí)和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是來自老 師和同學(xué)的潛移默化讓我學(xué)到很多有用的知識，在這里，謝謝老師以及所有關(guān)心我和幫 助我的人，謝謝大家。 32 參考文獻 1張福學(xué)編著.液壓板料折彎機的應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2000。 2何發(fā)昌著，邵遠編著.液壓板料折彎機的原理.北京：高等教育出版社，1996。 3張利平著. 實用技術(shù)速查手冊. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006.12。 4李寶仁著. 液壓技術(shù)低成本綜合自動化. 北京：機械工業(yè)出版社，1999.9。 5宋學(xué)義著. 液壓板料折彎機速查手冊. 北京：機械工業(yè)出版社，1995.3。 6陳奎生著. 氣與氣壓傳動. 武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2008.5。 7SMC（中國）有限公司. 液壓板料折彎機實用技術(shù). 北京：機械工業(yè)出版社，2003.10 8徐文燦著. 折彎機系統(tǒng)設(shè)計. 北京：機械工業(yè)出版社，1995。 9曾孔庚.折彎機的發(fā)展趨勢. 液壓板料折彎機技術(shù)與應(yīng)用論壇。 10高微,楊中平,趙榮飛等.液壓板料折彎機結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計. 機械設(shè)計與制造 2006.1。 11孫兵,趙斌,施永輝.折彎機的研制. 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Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space.