循跡小車Arduino程序.doc
/循跡小車Arduino 程序：/ R是右(right),L是左(left) 小車對(duì)著自己看時(shí) 分的左右int MotorRight1=14; /A0 IN1int MotorRight2=15; /A1 IN2int MotorLeft1=16; /A2 IN3int MotorLeft2=17; /A3 IN4int MotorRPWM=5; /PWM 5int MotorLPWM=3; /PWM 3const int SensorLeft = 2; /左感測器輸入腳const int SensorRight = 6; /右感測器輸入腳int SL; /左感測器狀態(tài)int SR; /右感測器狀態(tài)void setup() Serial.begin(9600); pinMode(MotorRight1, OUTPUT); / 腳位 14 (PWM) pinMode(MotorRight2, OUTPUT); / 腳位 15 (PWM) pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); / 腳位 16 (PWM) pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); / 腳位 17 (PWM) pinMode(MotorLPWM, OUTPUT); / 腳位 3 (PWM) pinMode(MotorRPWM, OUTPUT); / 腳位 5 (PWM) pinMode(SensorLeft, INPUT); /定義左感測器 pinMode(SensorRight, INPUT); /定義右感測器void loop() SL = digitalRead(SensorLeft); SR = digitalRead(SensorRight); if (SL = LOW&SR=LOW)/ 前進(jìn) digitalWrite(MotorRight1,LOW);/IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorRight2,HIGH);/IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) analogWrite(MotorRPWM,130); /0-100-250 digitalWrite(MotorLeft1,LOW);/IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);/IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) analogWrite(MotorLPWM,130); else / R是右(right),L是左(left) 小車對(duì)著自己看時(shí) 分的左右 if (SL = HIGH & SR = LOW)/ 左白右黑, 快速左轉(zhuǎn) delay(1); digitalWrite(MotorRight1,HIGH);/IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorRight2,LOW);/IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) analogWrite(MotorRPWM,130); digitalWrite(MotorLeft1,LOW);/IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);/IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) analogWrite(MotorLPWM,130); else if (SR = HIGH & SL = LOW) / 右白左黑, 快速右轉(zhuǎn) delay(1); digitalWrite(MotorRight1,LOW);/IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorRight2,HIGH);/IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) analogWrite(MotorRPWM,130); digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);/IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn) digitalWrite(MotorLeft2,LOW);/IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn) analogWrite(MotorLPWM,130); else / 都是白色, 停止 digitalWrite(MotorRight1,LOW); digitalWrite(MotorRight2,LOW); analogWrite(MotorRPWM,0); digitalWrite(MotorLeft1,LOW); digitalWrite(MotorLeft2,LOW); analogWrite(MotorLPWM,0);
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編號(hào)：6700882
類型：共享資源
大小：16.50KB
格式：DOC
上傳時(shí)間：2020-01-08
15
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
小車
Arduino
程序
- 資源描述：
-
//循跡小車Arduino 程序：
// R是右(right),L是左(left) 小車對(duì)著自己看時(shí) 分的左右
int MotorRight1=14; //A0 IN1
int MotorRight2=15; //A1 IN2
int MotorLeft1=16; //A2 IN3
int MotorLeft2=17; //A3 IN4
int MotorRPWM=5; //PWM 5
int MotorLPWM=3; //PWM 3
const int SensorLeft = 2; //左感測器輸入腳
const int SensorRight = 6; //右感測器輸入腳
int SL; //左感測器狀態(tài)
int SR; //右感測器狀態(tài)
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(MotorRight1, OUTPUT); // 腳位 14 (PWM)
pinMode(MotorRight2, OUTPUT); // 腳位 15 (PWM)
pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); // 腳位 16 (PWM)
pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); // 腳位 17 (PWM)
pinMode(MotorLPWM, OUTPUT); // 腳位 3 (PWM)
pinMode(MotorRPWM, OUTPUT); // 腳位 5 (PWM)
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
}
void loop()
{
SL = digitalRead(SensorLeft);
SR = digitalRead(SensorRight);
if (SL == LOW&&SR==LOW)// 前進(jìn)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);//IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);//IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorRPWM,130); //0---100--250
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);//IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);//IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorLPWM,130);
}
else // R是右(right),L是左(left) 小車對(duì)著自己看時(shí) 分的左右
{
if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左白右黑, 快速左轉(zhuǎn)
{
delay(1);
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);//IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorRight2,LOW);//IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorRPWM,130);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);//IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);//IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorLPWM,130);
}
else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右白左黑, 快速右轉(zhuǎn)
{
delay(1);
digitalWrite(MotorRight1,LOW);//IN1 右電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);//IN2 右電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorRPWM,130);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);//IN3 左電機(jī) 高電平正轉(zhuǎn)
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);//IN4 左電機(jī) 高電平反轉(zhuǎn)
analogWrite(MotorLPWM,130);
}
else // 都是白色, 停止
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
analogWrite(MotorRPWM,0);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
analogWrite(MotorLPWM,0);
}}}
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