輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法

上傳人:cjc2****371 文檔編號(hào):64272549 上傳時(shí)間:2022-03-21 格式:DOC 頁(yè)數(shù):36 大?。?0.86KB
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《輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法》由會(huì)員分享,可在線(xiàn)閱讀,更多相關(guān)《輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法(36頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 [精品論文] 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法 關(guān)鍵詞:輪式差速 移動(dòng)機(jī)器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑??刂?變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制 摘要:輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控

2、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 正文內(nèi)容 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性

3、系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控

4、制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov

5、函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)

6、行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了

7、分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)

8、模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了

9、控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟

10、蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)B

11、ack-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

12、驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制

13、理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本

14、文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Steppi

15、ng方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控

16、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛

17、在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿

18、真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 《《《特別提醒》》》:正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成,如您電腦未有相應(yīng)轉(zhuǎn)換碼,則無(wú)法顯示正文內(nèi)容,請(qǐng)您下載相應(yīng)軟件,下載地址為 。如還不能顯示,可以聯(lián)系我q q 1627550258 ,提供原格式文檔。 " 垐垯櫃換燙梯葺銠? ends

19、tream endobj 2 x滌?`U'閩AZ箾FTP鈦 X飼?狛]P?燚\?琯嫼b?袍*﹁甒?]颙嫯'??4)=r宵?i?]j彺帖B3锝檡骹>笪yLrQ#?0鯖l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛>渓?@擗#?"?#€綫G劌# K芿${` ?⒊7.耟?~??Wa癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb皗E|?pDb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳 $[Fb癳$[F?責(zé)鯻0橔C,f薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵 秾腵薍 秾腵% ? 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍 秾腵薍G??螪t俐猻覎?烰:X=[勢(shì)})[趯飥?媂^s劂/x?矓w豒庘q?唙?鄰爖媧\ㄤA|Q趗擓蒚?緱^ ~鱔嗷P?笄nf(鱂匧叺9就菹$

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