輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法
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1、 檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 [精品論文] 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法 關(guān)鍵詞:輪式差速 移動(dòng)機(jī)器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑??刂?變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制 摘要:輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控
2、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 正文內(nèi)容 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性
3、系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控
4、制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov
5、函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)
6、行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了
7、分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
8、模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了
9、控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟
10、蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)B
11、ack-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)
12、驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制
13、理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本
14、文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Steppi
15、ng方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控
16、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動(dòng)機(jī)器人是典型的非完整、非線(xiàn)性系統(tǒng)。在過(guò)去的十多年中,因其潛
17、在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究受到了越來(lái)越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計(jì)方法,分別基于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)圓形軌跡和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計(jì)了模糊軌跡跟蹤控制器,對(duì)圓形和直線(xiàn)軌跡進(jìn)行的仿
18、真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實(shí)際機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,通過(guò)加入速度和加速度限制,得到了較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對(duì)三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)和比較。 《《《特別提醒》》》:正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成,如您電腦未有相應(yīng)轉(zhuǎn)換碼,則無(wú)法顯示正文內(nèi)容,請(qǐng)您下載相應(yīng)軟件,下載地址為 。如還不能顯示,可以聯(lián)系我q q 1627550258 ,提供原格式文檔。 " 垐垯櫃換燙梯葺銠? ends
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