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xs128-PID控制
采用增量式PID控制
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//定義PID結(jié)構(gòu)體
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typedef struct PID
{
int SetPoint; //設定目標 Desired Value
double Proportion; //比例常數(shù) Proportional Const
double Integra
2、l; //積分常數(shù) Integral Const
double Derivative; //微分常數(shù) Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;
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//定義相關宏
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#define P_DATA 100
#define I_DATA 0.6
3、#define D_DATA 1
#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01
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//聲明PID實體
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static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
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//PID參數(shù)初始化
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4、********************************************
void IncPIDInit(void)
{
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = P_DATA; //比例常數(shù) Proportional Const
sptr->Integral = I_DATA; //積分常數(shù)Integral Const
sptr->Derivative = D_DATA; //微分常數(shù) Derivative Const
s
5、ptr->SetPoint =100; //目標是100
}
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//增量式PID控制設計
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int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid; //當前誤差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量計算
iIncpid = sptr->Proportion *
6、 iError //E[k]項
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]項
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]項
sptr->PrevError = sptr->LastError;
//存儲誤差，用于下次計算
sptr->LastError = iError;
return(iIncpid);
//返回增量值
}
Int g_CurrentVelocity;
Int g_Flag;
void main(void)
{
DisableInterr
7、upt
InitMCu();
IncPIDInit();
g_CurrentVelocity=0;
//全局變量也初始化
g_Flag=0;
//全局變量也初始化
EnableInterrupt;
While(1)
{
if (g_Flag& HAVE_NEW_VELOCITY)
PWMOUT+= IncPIDCalc(CurrentVelocity);
g_Flag&=~ HAVE_NEW_VELOCITY;
}
}
}
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//采樣周期T
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Interrrupt TIME void
{
CurrentVelocity =GetCurrentVelocity;
g_Flag|= HAVE_NEW_VELOCITY;
}
采樣周期后.時鐘中斷 獲取當前速度.更新標志g_Flag.調(diào)用IncPIDClac()計算增量.更新PWM.
【精品文檔】第 5 頁
XS128PID控制
