多旋翼無人機(jī)

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 多旋翼無人機(jī) 重慶東電通信技術(shù)有限公司 2015年12月 專心---專注---專業(yè) 目 錄 一、行業(yè)概況 1.1、電力巡線行業(yè)背景 截至目前，我國已形成華北、東北、華東、華中、西北和南方電網(wǎng)共6個(gè)跨省區(qū)電網(wǎng)；110KV以上輸電線路已達(dá)到近51.4萬KM。根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)表明，我國每年電力行業(yè)整體投資約為100

2、0億元，其中硬件設(shè)施為73%，說明輸電設(shè)備在國家電網(wǎng)建設(shè)上的比重越來越大，隨著電網(wǎng)的日益加大，100KM的巡線工作需要20個(gè)巡線人員工作一天才能完成。因此傳統(tǒng)的巡線方式已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代電力系統(tǒng)的廣泛需求。 1.2、電力巡線行業(yè)需求 針對高壓輸電線路的運(yùn)行管理模式和常規(guī)作業(yè)方式，表明傳統(tǒng)巡線方式面臨的困難有：勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作條件艱苦，而且勞動(dòng)效率低，遇到電網(wǎng)緊急故障和異常條件下，線路維護(hù)人員不具備有利的交通優(yōu)勢、利用普通儀器或肉眼來巡查設(shè)施。這種方式已經(jīng)完全不能適應(yīng)現(xiàn)代化電網(wǎng)建設(shè)與發(fā)展需求。超、特高壓電網(wǎng)急需先進(jìn)、科學(xué)、高效的電力巡線方式。 1.3、電力巡線內(nèi)容 巡線內(nèi)容包括：引流線（有

3、無斷股）、桿塔（有無鳥窩、損壞、變形、緊固金具松脫金具被盜）、絕緣子（有無散落跡象、破損，污穢、異物懸掛）、防震錘（有無變形、存在異物）、線夾（有無松脫）、導(dǎo)線（有無斷股、異物懸掛）、地面環(huán)境（有無在規(guī)定范圍建筑房屋和超范圍生長的植物）等內(nèi)容。 二、傳統(tǒng)電力巡線方式與無人機(jī)電力巡線 2.1、傳統(tǒng)巡線存在的問題 ? 巡線距離長，工作量大，步行巡線效率非常緩慢，無法提高巡線效率。 ? 遇到冰雪水災(zāi)、地震、滑坡等自然災(zāi)害天氣時(shí)，巡線工作將無法展開。 ? 山區(qū)巡線具有高風(fēng)險(xiǎn)性，時(shí)刻威脅巡線人員生命安全。山區(qū)林區(qū)有毒生物多，特別是夏季的“蜱蟲”一定被咬，將危及性命，危險(xiǎn)最大的是那些看不見的

4、陷阱和捕獸夾。 2.2、無人機(jī)電力巡線的優(yōu)勢 ? 無人機(jī)攜帶方便，操作簡單，反應(yīng)迅速，載荷豐富，任務(wù)用途廣泛，起飛降落對環(huán)境要求低，自主飛行。 ? 無人機(jī)巡線提高了電力維護(hù)和檢修的速度和效率，使許多工作能夠在完全帶電的情況下迅速完成，確保用電安全。根據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)顯示：無人機(jī)巡線效率比人工巡線效率高出40倍。 ? 采用無人機(jī)進(jìn)行常規(guī)輸電線路巡查，可降低勞動(dòng)強(qiáng)度，與有人直升機(jī)巡線相比，提高巡線作業(yè)人員的安全性，并且降低成本。 ? 無人機(jī)具有巡線速度快，應(yīng)急迅速的特點(diǎn)并及時(shí)發(fā)現(xiàn)缺陷，及時(shí)提供信息，避免了線路事故停電，挽回了高額的停電費(fèi)用損失。 三、無人機(jī)電力巡線技術(shù)要求 3.1、功能

5、要求 小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)滿足如下功能要求： 3.1.1、飛行功能 （1） 具備三維坐標(biāo)程控飛行功能，能按預(yù)定三維坐標(biāo)平穩(wěn)飛行； （2） 支持自主、增穩(wěn)、手動(dòng)三種控制模式下的飛行。不論小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)當(dāng)前處于何種飛行狀態(tài)，自主、增穩(wěn)、手動(dòng)三種飛行模式可自由無縫切換，切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0.1s。切換過程中，小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的飛行狀態(tài)和飛行姿態(tài)不發(fā)生明顯變化； （3） 小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)在自主飛行模式下執(zhí)行任務(wù)時(shí)，應(yīng)具有在人工干預(yù)后，選擇是否繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)的功能； （4） 小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)自主及增穩(wěn)飛行模式的優(yōu)先級可預(yù)先設(shè)置，默認(rèn)狀態(tài)下增穩(wěn)飛行模式具有更高的優(yōu)先

6、級； （5） 飛行狀態(tài)和任務(wù)模式可靈活配置。設(shè)置內(nèi)容包括但不限于飛行航線、飛行高度、飛行速度、起飛和降落方式、拍照（攝像）方式、安全策略等，且應(yīng)有參數(shù)設(shè)置的界面； （6） 具備機(jī)頭重定向功能。當(dāng)啟動(dòng)該功能時(shí)，無論無人機(jī)機(jī)頭指向何方，均能按手柄或按鍵的操控方向飛行； （7） 具備自主、增穩(wěn)、手動(dòng)三種起飛和降落方式； （8） 具備定點(diǎn)懸停功能； （9） 飛行平臺(tái)上有航向指示燈，晴好天氣下在100m以外，地面操作人員可清晰分辨機(jī)頭方向。 3.1.2、通訊與測控功能 （1） 可對巡檢系統(tǒng)的飛行狀態(tài)和機(jī)載設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行遙控，在飛行高度40m時(shí)遙控距離不小于2km； （2） 可對巡檢系

7、統(tǒng)飛行參數(shù)和機(jī)載設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行遙測，在飛行高度40m時(shí)遙測距離不小于2km； （3） 具備視頻全向、實(shí)時(shí)傳輸功能，在飛行高度40m時(shí)傳輸距離不小于2km； （4） 圖傳時(shí)延≤300ms； （5） 數(shù)傳誤碼率≤10-6，時(shí)延≤20ms； （6） 具有較強(qiáng)的電磁兼容性能和抗無線電干擾能力。 3.1.3、任務(wù)功能 （1） 支持手動(dòng)拍照、定點(diǎn)自動(dòng)拍照； （2） 任務(wù)設(shè)備宜為單一可見光和單一紅外傳感器，在巡檢時(shí)根據(jù)任務(wù)需要通過配套云臺(tái)分別搭載； （3） 可見光傳感器的成像照片應(yīng)滿足在距離不小于10m處清晰分辨銷釘級目標(biāo)的要求。有效像素不少于1400萬像素。具備遙控變焦功能，且連續(xù)可

8、調(diào)。具備自動(dòng)對焦功能； （4） 紅外傳感器的影像應(yīng)滿足在距離10m處清晰識別故障發(fā)熱點(diǎn)。分辨率不低于640×480像元；紅外傳感器熱靈敏度（即噪聲等效溫差（NETD））：環(huán)境溫度在23℃±5℃,50mm焦距，相對孔徑1時(shí)，NETD宜小于0.05K；測溫精度應(yīng)不超過±2℃或測量值乘以±2%（℃）（取絕對值大者）；測溫范圍-20℃～+150℃。紅外傳感器具備自動(dòng)對焦功能； （5） 紅外影像為偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。熱圖數(shù)據(jù)可在地面站保存、導(dǎo)出； （6） 可視范圍應(yīng)保證水平-180°～+180°，同時(shí)俯仰角度范圍不小于-60°～+30°。 3.1.4、監(jiān)控顯示功能

9、 （1） 地面顯示設(shè)備應(yīng)采用高亮屏，在強(qiáng)光下能清晰顯示； （2） 具備任務(wù)規(guī)劃功能，支持通過地面站在飛行過程中實(shí)時(shí)修改航路點(diǎn)的功能。可編輯航路點(diǎn)不少于50個(gè)； （3） 可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在地面站上顯示各分系統(tǒng)的工作狀態(tài)、飛行航跡等信息，并可回放和導(dǎo)出； （4） 攝錄圖像信息和紅外影像可在機(jī)載設(shè)備和地面站進(jìn)行存儲(chǔ)； （5） 具有對無人機(jī)飛行航跡和遙測參數(shù)的綜合處理、顯示和記錄功能； （6） 具有飛行日志數(shù)據(jù)下載和分析工具。具有飛行數(shù)據(jù)在線記錄功能； （7） 地面站應(yīng)能清晰明顯地顯示機(jī)頭指向； （8） 具備地圖下載顯示功能，并能通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行更新； （9） 預(yù)設(shè)航線、飛行航跡和機(jī)頭指

10、向等應(yīng)能在地圖中顯示。 3.1.5、飛行控制精度 （1） 地理坐標(biāo)水平精度小于1.5m； （2） 地理坐標(biāo)垂直精度小于3m； （3） 正常飛行狀態(tài)下，小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行控制精度水平小于3m； （4） 正常飛行狀態(tài)下，小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行控制精度垂直小于5m。 3.1.6、安全保護(hù)功能 （1） 具備自檢功能。自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包括：飛行控制模塊、電池電壓、電機(jī)、遙控遙測信號（數(shù)傳）等。以上任一部件（模塊）故障，均能在地面控制站和（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并且系統(tǒng)鎖死，無法放飛。根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）； （2） 支持一鍵返航。不論小型

11、旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)處于何種飛行狀態(tài)，只要操作人員通過地面控制站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動(dòng)一鍵返航功能，小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返航； （3） 具備失去鏈路信號后的自動(dòng)返航功能。不論小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)處于何種飛行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航； （4） 電池電壓告警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。在地面控制站和（或）手柄上應(yīng)始終有電池電壓顯示，電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)應(yīng)有明顯的聲和光提示； （5） 具備異常報(bào)警功能。當(dāng)衛(wèi)星顆數(shù)、電機(jī)工作狀態(tài)、飛行高度和速度等異常時(shí)，在地面控制站和（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示。

12、3.1.7、電池 （1） 飛控電池、任務(wù)設(shè)備電池、舵機(jī)電池以及地面站電池等的單次使用時(shí)間應(yīng)大于該機(jī)型的續(xù)航時(shí)間。電池充放電次數(shù)不小于300次； （2） 電池充電溫度：0℃～+45℃； （3） 電池接頭應(yīng)具有較高的外絕緣強(qiáng)度、各觸點(diǎn)間導(dǎo)通性良好，接頭連接牢固、可靠，滿足長時(shí)間連續(xù)使用的需要； （4） 電池安裝應(yīng)有防振動(dòng)、防淋雨措施； （5） 電池在充電及儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)下應(yīng)有防爆、阻燃等安全措施，攜帶便捷； （6） 電池充電操作方便。 3.2、性能要求 ? 抗風(fēng)能力不小于10m/s（距地面2m高，瞬時(shí)風(fēng)速）； ? 正常作業(yè)環(huán)境條件并搭載有效荷載時(shí)，懸停時(shí)間不小于20min。 ?

13、環(huán)境適應(yīng)性要求 ? 工作溫度范圍：-20℃～+55℃； ? 濕度：≤95%(+25℃)； ? 存儲(chǔ)溫度范圍：-20℃～+65℃； ? 在小雨（雪）環(huán)境下可短時(shí)飛行。 3.3、操作性要求 ? 小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)配置簡單，操作人員不超過兩個(gè)，使用靈活，維護(hù)簡單,可靠性高； ? 系統(tǒng)展開時(shí)間小于5min，系統(tǒng)撤收時(shí)間小于5min； ? 平均無故障間隔時(shí)間大于50h； ? 系統(tǒng)使用壽命大于500飛行小時(shí)或1000個(gè)架次（以先到者為準(zhǔn)）。 四、重慶東電無人機(jī)電力巡線系統(tǒng) ? 飛行平臺(tái)：DODEM飛行控制平臺(tái) ? 遙控半徑：2KM~10KM ? 最大飛行高度：3000

14、M ? 最大抗風(fēng)能力：6級 ? 最大續(xù)航時(shí)間：50min ? 定位精度：水平＜±1m，垂直＜±0.5m ? 飛行模式：手動(dòng)模式、自動(dòng)模式（GPS）、航線規(guī)劃模式 ? 攝像系統(tǒng)：采用專業(yè)級機(jī)載設(shè)備，三軸穩(wěn)定云臺(tái)，1080P/10倍光學(xué)變焦/熱成像系統(tǒng) ? 飛行記錄功能：具備飛行記錄器 ? 失控保護(hù)：失控自動(dòng)保護(hù)、自動(dòng)返航降落，可增加降落傘功能 ? 定位：提供精確的GPS定位，高度鎖定和機(jī)頭方向鎖定 5、 附件 5.1、附件1(電力巡線無人機(jī)組成) 5.1.1、電力巡線無人機(jī)飛行平臺(tái) 5.1.2、可見光設(shè)備 5.1.3、紅外熱成像設(shè)備

15、5.2、附件2(配置清單) 配置清單 配置 配件名稱 性能 數(shù)量 標(biāo)配 DODEM飛行平臺(tái) 專業(yè)級電力巡線多旋翼飛行器；機(jī)身采用進(jìn)口碳纖維一體模具成型,具有防火防雨防塵功能，領(lǐng)先于目前國內(nèi)市場其它多軸產(chǎn)品；整機(jī)抗電磁干擾設(shè)計(jì)，適應(yīng)能力強(qiáng)；機(jī)臂采用插拔式快拆結(jié)構(gòu)，方便使用和維護(hù)；輕量化的機(jī)身和任務(wù)載荷設(shè)計(jì)；高效率動(dòng)力系統(tǒng)； 1 標(biāo)配 電池 標(biāo)配：6V 22000MAH 1 標(biāo)配 遙控器電池 2200MAH 遙控器專用鋰電 1 標(biāo)配 標(biāo)配遙控器 專配9通道遙控器 1 標(biāo)配 標(biāo)配充電器 A6 平衡大功率充電器 4倍功率于普通B6 1 標(biāo)配

16、IOSD 數(shù)據(jù)疊加系統(tǒng) 1 標(biāo)配 地面監(jiān)視系統(tǒng) 一體化地面監(jiān)視系統(tǒng) 1 標(biāo)配 工具 全套拆卸工具 1 標(biāo)配 備用螺絲包 整機(jī)備用螺絲包 1 標(biāo)配 設(shè)備鋁箱 飛行器運(yùn)輸鋁箱 1 標(biāo)配 地面站 規(guī)劃航線，指定飛行，飛行計(jì)劃 選配 云臺(tái)+可見光設(shè)備 適配自穩(wěn)云臺(tái)+高清相機(jī) 云臺(tái)+熱成像儀 適配自穩(wěn)云臺(tái)+熱成像儀 5.3、附件3(服務(wù)外包) 無人機(jī)巡線服務(wù)外包 多旋翼無人機(jī)： 序號 線路類型 桿塔類型 數(shù)量（基） 單價(jià)（元） 備注 1 單回路 直線桿塔 1 900 2 單回路 耐張桿塔 1 1200 3 雙回路 直線桿塔 1 1200 4 雙回路 耐張桿塔 1 1500