機(jī)械手及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)塊：主程序作者：創(chuàng)建時間：2014.05.16 16:45:37 修改時間：2014.05.30 1:21:13 符號變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注釋置位初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 1LD SM0.1S S0.0, 1初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 2網(wǎng)絡(luò) 2LSCR S0.0原始位置指示燈Q0.0網(wǎng)絡(luò) 3網(wǎng)絡(luò) 3LD I0.0A I0.2AN Q0.1= Q0.0按啟動按鈕，狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 4網(wǎng)絡(luò) 4LD I0.1SCRT S0.1網(wǎng)絡(luò) 5網(wǎng)絡(luò) 5SCRE狀態(tài)S0.1網(wǎng)絡(luò) 6網(wǎng)絡(luò) 6LSCR S0.1機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 7網(wǎng)絡(luò) 7LDN I0.3= M1.0下限時狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 8網(wǎng)絡(luò) 8LD I0.3SCRT S0.2網(wǎng)絡(luò) 9網(wǎng)絡(luò) 9SCRE狀態(tài)S0.2網(wǎng)絡(luò) 10網(wǎng)絡(luò) 10LSCR S0.2機(jī)械臂抓物體網(wǎng)絡(luò) 11網(wǎng)絡(luò) 11LD SM0.0S Q0.1, 1TON T37, 10抓物體時間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 12網(wǎng)絡(luò) 12LD T37SCRT S0.31 / 5附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 13網(wǎng)絡(luò) 13LDN I0.2= M1.3上限位時狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 14網(wǎng)絡(luò) 14LD I0.2SCRT S0.4網(wǎng)絡(luò) 15網(wǎng)絡(luò) 15SCRE狀態(tài)S0.4網(wǎng)絡(luò) 16網(wǎng)絡(luò) 16LSCR S0.4機(jī)械臂右行網(wǎng)絡(luò) 17網(wǎng)絡(luò) 17LDN I0.6= M1.4右限位時狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 18網(wǎng)絡(luò) 18LD I0.6SCRT S1.0網(wǎng)絡(luò) 19網(wǎng)絡(luò) 19SCRE狀態(tài)S1.0網(wǎng)絡(luò) 20網(wǎng)絡(luò) 20LSCR S1.0機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 21網(wǎng)絡(luò) 21LDN I0.3= M1.2下限位時狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 22網(wǎng)絡(luò) 22LD I0.3SCRT S1.1網(wǎng)絡(luò) 23網(wǎng)絡(luò) 23SCRE狀態(tài)S1.1網(wǎng)絡(luò) 24網(wǎng)絡(luò) 24LSCR S1.1機(jī)械臂放開物體網(wǎng)絡(luò) 25網(wǎng)絡(luò) 25LD SM0.0R Q0.1, 1TON T38, 10放開物體時間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 26網(wǎng)絡(luò) 26LD T38SCRT S1.2網(wǎng)絡(luò) 27網(wǎng)絡(luò) 27SCRE狀態(tài)S1.2網(wǎng)絡(luò) 28網(wǎng)絡(luò) 28LSCR S1.22 / 5附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 29網(wǎng)絡(luò) 29LDN I0.2= M1.6上限位時狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 30網(wǎng)絡(luò) 30LD I0.2SCRT S1.3網(wǎng)絡(luò) 31網(wǎng)絡(luò) 31SCRE狀態(tài)S1.3網(wǎng)絡(luò) 32網(wǎng)絡(luò) 32LSCR S1.3機(jī)械臂左移網(wǎng)絡(luò) 33網(wǎng)絡(luò) 33LDN I0.4= Q0.5左限位時轉(zhuǎn)移到S0.0網(wǎng)絡(luò) 34網(wǎng)絡(luò) 34LD I0.4AN M0.0SCRT S0.0網(wǎng)絡(luò) 35網(wǎng)絡(luò) 35SCRE機(jī)械臂下行輸出網(wǎng)絡(luò) 36網(wǎng)絡(luò) 36LD M1.0O M1.5= Q0.2機(jī)械臂上行輸出網(wǎng)絡(luò) 37網(wǎng)絡(luò) 37LD M1.1O M1.3O M1.6= Q0.3機(jī)械臂右行輸出網(wǎng)絡(luò) 38網(wǎng)絡(luò) 38LD M1.2O M1.4= Q0.43 / 5附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / SBR_0 (SBR0)塊：SBR_0作者：創(chuàng)建時間：2014.05.16 16:45:37 修改時間：2014.05.30 1:21:13 符號變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注釋網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 14 / 5附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / INT_0 (INT0)塊：INT_0作者：創(chuàng)建時間：2014.05.16 16:45:37 修改時間：2014.05.30 1:21:13 符號變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 中斷程序注釋網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 15 / 5
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機(jī)械手
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