機(jī)械手及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)塊：主程序作者：創(chuàng)建時(shí)間：2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間：2014.05.17 15:54:45 符號(hào)變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注釋置位初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 1 SSM0.1S0.01初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 2網(wǎng)絡(luò) 2SCRS0.0原始位置指示燈Q0.0網(wǎng)絡(luò) 3網(wǎng)絡(luò) 3 / I0.0I0.2Q0.1Q0.0按啟動(dòng)按鈕，狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 4網(wǎng)絡(luò) 4 SCRTI0.1S0.1網(wǎng)絡(luò) 5網(wǎng)絡(luò) 5SCRE狀態(tài)S0.1網(wǎng)絡(luò) 6網(wǎng)絡(luò) 6SCRS0.11 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 7網(wǎng)絡(luò) 7/ I0.3M1.0下限時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 8網(wǎng)絡(luò) 8 SCRTI0.3S0.2網(wǎng)絡(luò) 9網(wǎng)絡(luò) 9SCRE狀態(tài)S0.2網(wǎng)絡(luò) 10網(wǎng)絡(luò) 10SCRS0.2機(jī)械臂抓物體網(wǎng)絡(luò) 11網(wǎng)絡(luò) 11 STONIN100 msPTSM0.0Q0.11T3710抓物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 12網(wǎng)絡(luò) 12 SCRTT37S0.3機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 13網(wǎng)絡(luò) 13/ I0.2M1.32 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 14網(wǎng)絡(luò) 14 SCRTI0.2S0.4網(wǎng)絡(luò) 15網(wǎng)絡(luò) 15SCRE狀態(tài)S0.4網(wǎng)絡(luò) 16網(wǎng)絡(luò) 16SCRS0.4機(jī)械臂右行網(wǎng)絡(luò) 17網(wǎng)絡(luò) 17/ I0.6M1.4右限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 18網(wǎng)絡(luò) 18 SCRTI0.6S1.0網(wǎng)絡(luò) 19網(wǎng)絡(luò) 19SCRE狀態(tài)S1.0網(wǎng)絡(luò) 20網(wǎng)絡(luò) 20SCRS1.0機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 21網(wǎng)絡(luò) 21/ I0.3M1.23 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)下限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 22網(wǎng)絡(luò) 22 SCRTI0.3S1.1網(wǎng)絡(luò) 23網(wǎng)絡(luò) 23SCRE狀態(tài)S1.1網(wǎng)絡(luò) 24網(wǎng)絡(luò) 24SCRS1.1機(jī)械臂放開物體網(wǎng)絡(luò) 25網(wǎng)絡(luò) 25 RTONIN100 msPTSM0.0Q0.11T3810放開物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 26網(wǎng)絡(luò) 26 SCRTT38S1.2網(wǎng)絡(luò) 27網(wǎng)絡(luò) 27SCRE狀態(tài)S1.2網(wǎng)絡(luò) 28網(wǎng)絡(luò) 28SCRS1.24 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 29網(wǎng)絡(luò) 29/ I0.2M1.6上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 30網(wǎng)絡(luò) 30 SCRTI0.2S1.3網(wǎng)絡(luò) 31網(wǎng)絡(luò) 31SCRE狀態(tài)S1.3網(wǎng)絡(luò) 32網(wǎng)絡(luò) 32SCRS1.3機(jī)械臂左移網(wǎng)絡(luò) 33網(wǎng)絡(luò) 33/ I0.4Q0.5左限位時(shí)轉(zhuǎn)移到S0.0網(wǎng)絡(luò) 34網(wǎng)絡(luò) 34 /SCRTI0.4M0.0S0.0網(wǎng)絡(luò) 35網(wǎng)絡(luò) 35SCRE機(jī)械臂下行輸出網(wǎng)絡(luò) 36網(wǎng)絡(luò) 36 M1.0Q0.2M1.55 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1)機(jī)械臂上行輸出網(wǎng)絡(luò) 37網(wǎng)絡(luò) 37 M1.1Q0.3M1.3M1.6機(jī)械臂右行輸出網(wǎng)絡(luò) 38網(wǎng)絡(luò) 38 M1.2Q0.4M1.46 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / SBR_0 (SBR0)塊：SBR_0作者：創(chuàng)建時(shí)間：2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間：2014.05.16 16:45:37 符號(hào)變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 ENINBOOL IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注釋網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 17 / 8附件3機(jī)械臂裝置梯形圖 / INT_0 (INT0)塊：INT_0作者：創(chuàng)建時(shí)間：2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間：2014.05.16 16:45:37 符號(hào)變量類型數(shù)據(jù)類型注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 中斷程序注釋網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1網(wǎng)絡(luò) 18 / 8
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機(jī)械手
控制系統(tǒng)
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