關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計【焊接關(guān)節(jié)型機器人】【6自由度】
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設(shè)計任務(wù)
題目： 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計
一、設(shè)計內(nèi)容
題目來源于生產(chǎn)實際。設(shè)計一個用于焊接的關(guān)節(jié)型機器人，進行機器人的總體
方案設(shè)計、腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計以及其零件設(shè)計。
二、設(shè)計依據(jù)
焊接機器人具有六個自由度，腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)，臂關(guān)節(jié)俯仰，肘關(guān)節(jié)俯仰，
腕關(guān)節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術(shù)要求
1、機器人應(yīng)能滿足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；
3、裝卸方便，便于維修、調(diào)整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
四.設(shè)計物化成果的具體內(nèi)容及要求
1、圖紙工作量及要求
設(shè)計圖樣全部用AutoCAD繪制，總的繪圖量達3張A0以上，具體要求：
（1）機器人外形尺寸圖一張；
（2）腰部及底座裝配圖一張；
（3）設(shè)計的所有零件的零件圖。
主要參考文獻：
1、殷際英.何廣平.關(guān)節(jié)型機器人：北京:化學工業(yè)出版社，2003.
2、馬香峰.工業(yè)機器人的操作機設(shè)計.北京：冶金工業(yè)出版社，1996.
3、費仁元.張慧慧.機器人機械設(shè)計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998.
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6、宗光華,劉海波譯.機器人技術(shù)手冊. 北京：科學出版社，1996.
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8、孫迪生，王炎.機器人控制技術(shù).北京：機械工業(yè)出版社，1998.
9、徐灝.機械設(shè)計手冊.第二版.北京：機械工業(yè)出版社，2000.
10、成大先.機械設(shè)計手冊.第4版. 北京：化學工業(yè)出版社，2002.
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焊接關(guān)節(jié)型機器人
6自由度
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