校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
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二00九年五月緒 論機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)圖設(shè)計(jì)方案比較與選定零件的選型總結(jié)目錄緒 論經(jīng)濟(jì)發(fā)展和生活水平提高，垃圾排放量增加，環(huán)境壓力增大人口密集的校園，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了保持校園清潔就必須要耗費(fèi)大的人力物力和財(cái)力等。設(shè)計(jì)一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩。垃圾拾撿機(jī)器人總結(jié)構(gòu)圖手爪的控制機(jī)構(gòu)（搭檔）移動(dòng)平臺(tái)手爪u機(jī)械式（最基本，應(yīng)用廣泛）u吸盤式（適用于沖壓零件）u電磁式（易產(chǎn)生振動(dòng)）機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)手爪設(shè)計(jì)第一章 1.1夾緊方案比較與選擇選用裝有感應(yīng)片的杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作靈活，夾持范圍較大，裝上感應(yīng)片借助傳感器可以控制拾撿垃圾時(shí)手爪夾緊力的大小，減少功率的消耗1.2手爪的工件原理上拉-夾緊（工作夾緊狀態(tài)）下推-松開（自由張開狀態(tài)）工作夾緊狀態(tài)自由張開狀態(tài)2.1 移動(dòng)平臺(tái)總體方案的比較選擇四輪驅(qū)動(dòng)，四輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)復(fù)雜）前輪驅(qū)動(dòng)，后輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)簡單，不方便）后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向（結(jié)構(gòu)簡單，操作方便）（結(jié)構(gòu)簡單，操作方便）第二章 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)鏈傳動(dòng)螺栓緊聯(lián)接移動(dòng)平臺(tái)后輪驅(qū)動(dòng)路線2.2后輪驅(qū)動(dòng)原理圖后輪驅(qū)動(dòng)原理圖2.3前輪轉(zhuǎn)向原理圖前輪轉(zhuǎn)向原理圖梯形轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)2.4 電動(dòng)機(jī)選型機(jī)座號(hào)安裝尺寸AC1EKGRSn222001.05731.05401514.8-0.1201.5124-0.30BDHFNMh32051.0518+0.014 +0.02140-0.55-0.010-0.055130-0.0401654-0.30外形尺寸pb1b2hL1200194158314.5437Z2系列的自通風(fēng)直流電動(dòng)機(jī)Z2-22 P=1.5KW n=1500r/min外形結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)2.5 鏈輪設(shè)計(jì)鏈輪齒數(shù)Z2163分度圓直徑d8523mm25502mm齒頂圓直徑da91mm262mm齒根圓直徑df7672mm24651mm最大齒根距離Lx7648mm24643mm齒間最大距離dH70mm241mm結(jié)構(gòu)形式實(shí)心式實(shí)心式材料4040熱處理淬火回火40-50HRC淬火回火40-50HRC2.6 鏈條的設(shè)計(jì)滾子鏈型號(hào) 08A1*94 GB1243.1-83設(shè)計(jì)結(jié)果：型號(hào)為08A 節(jié)距為P=12.7mm 94節(jié)的單排滾子鏈2.7 軸的立體結(jié)構(gòu) 后輪驅(qū)動(dòng)軸前輪從動(dòng)軸前輪轉(zhuǎn)向軸2.8聯(lián)軸器的選擇型號(hào)額定轉(zhuǎn)矩許用轉(zhuǎn)速n(r/min)軸孔直徑d(mm)軸孔長度L(mm)DmmD1mm螺栓L0mm質(zhì)量kg轉(zhuǎn)動(dòng)慣量鐵鋼鐵鋼YJJ1 數(shù)量n直徑MYL2167200120001818423080644M6641.50.0035YL61005200800030308260110904M81243.990.017技術(shù)數(shù)據(jù)由軸轉(zhuǎn)速與計(jì)算轉(zhuǎn)矩選擇聯(lián)軸器的型號(hào)：2.9減速器的選擇型號(hào)為KWO63的錐面包絡(luò)圓柱蝸桿減速器，尺尺寸寸型型號(hào)號(hào) aB1B2C1C2hHH1d3l1d1KWO6363146140115120160160221M102818j6b1t1L1d2l2b2t2L2L3L4質(zhì)質(zhì)量量（不不含含油油）kg620.511830j6588331368665172.10 鍵的選用 選用過程根據(jù)軸徑D查標(biāo)準(zhǔn)鍵的斷面尺寸（bh）強(qiáng)度計(jì)算（必要時(shí)）根據(jù)輪轂的寬度B鍵的長度L(LB)選用平頭普通平鍵（B型）GB/T1096-2003鍵B6616GB/T1096-2003鍵B87202.11軸承選擇軸承代號(hào)基本尺寸mmdDTBCa30307358022.75211817軸承代號(hào)尺寸（mm）dDB6406309023深溝球軸承系列圓錐滾子軸承系列2.12 密封件選擇 型號(hào)個(gè)數(shù)材料氈圈40 ZB68-624半粗羊毛氈氈圈40 ZB68-622半粗羊毛氈氈圈30 ZB68-622半粗羊毛氈前左支腳車輪端蓋后輪支腳前右支腳2.13一些零件立體圖總結(jié) 通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我在認(rèn)識(shí)新的知識(shí)的同時(shí)又發(fā)現(xiàn)了以往學(xué)習(xí)中的許多不足，由于能力有限，設(shè)計(jì)中存在許多不足，有待完善 最后，感謝指導(dǎo)老師的耐心輔導(dǎo)，感謝各評(píng)委老師的點(diǎn)評(píng)指正
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