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1、刀庫換刀流程和邏輯思路檢測T(T變更)信號T代碼=主軸刀號?否是是刀庫旋轉(zhuǎn)當(dāng)前刀套號=T號?刀套垂置是刀套水平否改變計(jì)數(shù)器處理TFIN信號,更新主軸刀號(數(shù)據(jù)庫)換刀結(jié)束計(jì)算刀庫旋轉(zhuǎn)步數(shù)和方向xiang向寄存器計(jì)數(shù)器、位置傳感器馬達(dá)馬達(dá)、氣缸、行程開關(guān)、接近開關(guān)機(jī)械手扣刀主軸準(zhǔn)停交換刀具機(jī)械手伸出主軸松刀旋轉(zhuǎn)180度機(jī)械手縮回主軸夾刀機(jī)械手復(fù)位 亂刀式刀庫的換刀流程圖檢測T(T變更)信號T代碼=主軸刀號?否主軸刀號=0?否是是刀庫旋轉(zhuǎn)當(dāng)前刀套號=主軸刀號?還刀回庫是刀庫旋轉(zhuǎn)否當(dāng)前刀套號=所需刀號?停止旋轉(zhuǎn),扣刀上主軸是否處理TFIN信號,更新主軸刀號數(shù)據(jù)庫換刀結(jié)束T0?是否 固定式刀庫的換刀流
2、程圖固定式刀庫換刀過程分解:固定式刀庫換刀動作可分為三個(gè),即取刀、還刀和換刀。由于采用固定刀位管理方式,刀具的交換實(shí)際上是還刀和取刀這兩個(gè)動作。(斗笠式刀庫控制約定:1斗笠式刀庫采用固定刀位,即刀套號就是刀具號;2取刀時(shí),刀庫就近找刀) 取刀現(xiàn)狀:主軸上無刀具編程:M06 T*刀庫動作描述: 還刀現(xiàn)狀:主軸上有刀具編程:M06 T0刀庫動作描述: 換刀現(xiàn)狀:主軸上有刀具編程:M06 T*刀庫動作描述:刀具交換的過程,就是還刀加上取刀的過程。固定式刀庫自動換刀裝置電氣控制電氣控制電路包括接強(qiáng)電電路和PMC控制電路兩部分。下圖所示為接觸器控制電路。主電路由空氣開關(guān)QF、KM1主觸點(diǎn)、KM2主觸點(diǎn)、
3、三相異步交流電機(jī)M等組成??刂齐娐分兄虚g繼電器KA1與KA2分別控制接觸器KM1和KM2的線圈,控制刀庫電機(jī)M的正反轉(zhuǎn)和停機(jī)制動。實(shí)現(xiàn)刀具的選擇從而達(dá)到精確選刀的目的。電動刀庫電氣控制線路圖四、固定式刀庫自動換刀裝置的PMC控制 PMC控制包括硬件控制和軟件控制兩方面。硬件控制包括輸入信號的接入和輸出信號的控制。下圖所示為電動刀庫PMC接線圖。在此例應(yīng)用中,傳感器信號分別接在X2.0、X2.1輸入端口,而控制正反轉(zhuǎn)接觸器KM1、KM2的中間繼電器的線圈分別由Y50.1、Y50.2控制。電動刀庫PMC接線圖 圖6 刀庫旋轉(zhuǎn)邏輯梯形圖例如,加工中心在執(zhí)行M06T1換刀指刀令時(shí)的換刀結(jié)果是:刀庫中的
4、T1刀裝放軸。 (1) DSCH功能指令(檢索功能)當(dāng)CNC讀到T1指令代碼信號時(shí),將此信號信息送入PMC。當(dāng)PMC接到尋找新刀具的指令T1后(FT3為“1”)在模擬刀庫的刀號數(shù)據(jù)表中開始T代碼數(shù)據(jù)檢索出來存入F26地址單元中。然后 將1號刀所在數(shù)據(jù)表中的序號1存入到檢索結(jié)果輸出地址D100中,同時(shí)R10.2為“1”。由于R9091.0為“0”。即斷開,所以DSCH功能指令按規(guī)定2位BCD碼處理數(shù)據(jù)。(2) COIN功能指令(比較指令)當(dāng)R10.2為“1”時(shí),地址D100的內(nèi)容(指令1號)和地址D200(當(dāng)前刀套數(shù)據(jù)表序號4)的內(nèi)容作比較。數(shù)據(jù)一致時(shí),輸出R10.3為“1”,不一致時(shí),R10.
5、3為“0”作為刀庫旋轉(zhuǎn)達(dá)ROT功能指令的條件。(3) ROT功能指令(旋轉(zhuǎn)指令) ROT功能指令中,旋轉(zhuǎn)檢索數(shù)(刀套位置個(gè)數(shù))為12,現(xiàn)在位置地址為D200(存放當(dāng)前刀套號4),目標(biāo)位置地址為D100(存放T1號刀具的刀套號1),計(jì)算結(jié)果輸出地址為C1。 當(dāng)?shù)毒吲袆e指令R10.3為“0”,ROT指令開始執(zhí)行根據(jù)ROT控制條件設(shè)定,計(jì)算出刀庫現(xiàn)在的位置與目標(biāo)相差的步數(shù)為“3”步將此數(shù)據(jù)存入C1中,并選擇出最短旋轉(zhuǎn)路徑,使R10.4置“0”,正向旋轉(zhuǎn)方向輸出。通過Y50.1正向旋轉(zhuǎn)繼電器,驅(qū)動刀庫正向旋轉(zhuǎn)“3”步,即找到了1號刀位。(4) CTR功能指令(計(jì)數(shù)指令)CTR功能指令中,計(jì)數(shù)指令01號計(jì)數(shù),地址C1為刀庫現(xiàn)在的位置目標(biāo)位置相差的步數(shù)的數(shù)據(jù)存儲地址。R10.4控制計(jì)數(shù)器的加計(jì)數(shù)或計(jì)數(shù)器的減計(jì)數(shù),X2.1為0時(shí)計(jì)數(shù)器不計(jì)數(shù),當(dāng)X2.1為1時(shí)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)累加。當(dāng)計(jì)數(shù)器累加到定值R10.5輸出。刀庫旋轉(zhuǎn)后,R10.3輸出為“1”時(shí)(刀庫的實(shí)際位置與刀庫目標(biāo)位置一致),即識雖了所要尋找的新刀具,刀庫停轉(zhuǎn)并定位,等待換刀。12僅供借鑒#