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黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設(shè)計
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1
結(jié) 論
致 謝
參考文獻
附 錄
第一章 緒 論
1.1課題的背景及研究意義
汽車是數(shù)量最多、最普及、活動范圍最廣泛、運輸量最大的現(xiàn)代化工具。沒有哪種機械產(chǎn)品像汽車那樣對社會產(chǎn)生如此廣泛而深遠的影響。中國汽車工程學會理事長張小虞對中國入世五年帶給中國汽車的影響時表示，國內(nèi)汽車的產(chǎn)量在入世的 5 年內(nèi)增長了 3 倍，中國在全世界汽車產(chǎn)業(yè)的排序從過去的第 8 位上升到前 3 位。中國已經(jīng)成為汽車產(chǎn)業(yè)大國。要想邁入汽車產(chǎn)業(yè)強國行列，我國汽車工業(yè)必須努力打造自主品牌、加速技術(shù)創(chuàng)新、提高自主知識產(chǎn)權(quán)的比重、調(diào)整產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、促進產(chǎn)品創(chuàng)新和管理機制創(chuàng)新，從總體上提高我國汽車行業(yè)的制造水平和能力，增強汽車行業(yè)的國際競爭力，加速我國汽車行業(yè)的國際化進程。（1）
良好的車身結(jié)構(gòu)給駕駛員和乘客提供了安全的架乘空間。在發(fā)生事故時，車身相關(guān)部分能充分吸收撞擊的能量，降低人員所受的沖擊。因此，車身焊接技術(shù)十分重要，它是提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的關(guān)鍵。
車身裝焊夾具也正是保證其焊接高質(zhì)量的關(guān)鍵焊接夾具屬于焊接工藝過程的輔助裝置，在汽車車身大批量生產(chǎn)過程中，該裝置是必不可少的。它不僅可以提高焊接生產(chǎn)率，而且也是保證焊接產(chǎn)品的尺寸精度及外觀要求的重要裝置。焊接夾具沒有統(tǒng)一規(guī)格和標準化，屬于非標準設(shè)計和制造的工藝裝備，要根據(jù)具體車型的結(jié)構(gòu)特點、生產(chǎn)條件和實際需求來自行設(shè)計與制造。因此在汽車制造過程中汽車焊裝工藝和焊接夾具的設(shè)計變得尤為重要。本設(shè)計為了縮短夾具設(shè)計的周期，提高設(shè)計精度和設(shè)計效率將直接利用 catia 軟件進行三維設(shè)計。Catia 軟件可以構(gòu)建整套夾具的全數(shù)字化模型，可對整個產(chǎn)品、指定的子系統(tǒng)或零件進行可視化裝配分析、檢測 從而促進產(chǎn)品的性能優(yōu)化。與傳統(tǒng)二維設(shè)計相比，利用 Pro/E軟件所提供的虛擬裝配功能，能實現(xiàn)不通過實際生產(chǎn)調(diào)試就可在設(shè)計過程中檢測出零件存在的問題大大降低的成產(chǎn)成本（2）。
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1 虛擬制造技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展
從 20 世紀 60 年代起至今，制造企業(yè)的戰(zhàn)略由資源經(jīng)濟向知識經(jīng)濟轉(zhuǎn)變。20 世紀 60 年代制造企業(yè)追求的是擴大生產(chǎn)規(guī)模，70 年代是降低生產(chǎn)成本，80 年代是提高產(chǎn)品質(zhì)量，90 年代則是進一步加快市場響應(yīng)速度，21 世紀隨著知識經(jīng)濟的到來，技術(shù)創(chuàng)新成為企業(yè)發(fā)展的靈魂，企業(yè)必須同時具備時間競爭能力、質(zhì)量競爭能力、價格競爭能力和創(chuàng)新競爭能力才能贏得市場。虛擬制造（Virtual Manufacture）的發(fā)展適應(yīng)了時代的要求。虛擬制造又稱擬實制造，它是實際制造過程在計算機上的本質(zhì)實現(xiàn)，即利用計算機仿真和虛擬現(xiàn)實技術(shù)，在計算機上模擬出產(chǎn)品的整個制造過程，從而對產(chǎn)品的設(shè)計、加工制造、性能分析、生產(chǎn)管理和調(diào)度、銷售及售后服務(wù)做出綜合評價，以增強制造過程各個層次的決策與控制能力。可以看出，虛擬制造并不是真實的制造過程。它不產(chǎn)生真實產(chǎn)品，不消耗材料和能量，而是利用制造對象、制造資源和制造過程的模型實現(xiàn)制造的本質(zhì)過程。
從虛擬制造概念的提出到迄今為止，它已成為世界各國科技界、企業(yè)界研究的熱點。世界上許多國家都將虛擬制造看作是 21 世紀制造業(yè)變革的核心技術(shù)之一，紛紛從不同方向開展研究。美國拖拉機公司用虛擬設(shè)計方法代替常規(guī)設(shè)計方法，把原來從設(shè)計到定型所需的 6-9 個月時間縮短到不足 1 個月時間，而且允許用戶在虛擬環(huán)境下觀察試驗（Field Test），并在 1993 年獲得虛擬環(huán)境應(yīng)用獎。
近幾年來， 虛擬制造技術(shù)也引起我國科技工作者的關(guān)注，已開展了很多研究工作， 據(jù)不完全統(tǒng)計，目前全國已有幾十家科研機構(gòu)、高等院校和企業(yè)正在開展虛擬制造技術(shù)方面的研究。國家863/CIMS 主題也將“制造系統(tǒng)的可視化、虛擬建模與仿真”確定為研究重點。如今，隨著先進的計算機理論和技術(shù)的不斷應(yīng)用，虛擬制造技術(shù)取得了的顯著發(fā)展，虛擬制造技術(shù)的應(yīng)用成為汽車制造業(yè)提高競爭力的重要技術(shù)手段（3）。
1.2.2 柔性技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用
在 20 世紀 30 年代到 20 世紀 50 年代，一般采用自動流水線制造設(shè)備，這可稱為剛性自動化（Fixed Automation）方式。自動流水線設(shè)備的價格通常相當昂貴，如果要改變產(chǎn)品的品種，自動流水線需要作較大的改動，在投資和時間方面的耗費很大，柔性制造系統(tǒng)的出現(xiàn)改變了這一狀況。由于柔性技術(shù)具有較高的生產(chǎn)率和對產(chǎn)品及市場的應(yīng)變能力，使其在制造領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，尤其在英國、美國、日本、德國等工業(yè)化國家，柔性焊裝夾具在國外已成為車身生產(chǎn)線的主要方式，結(jié)構(gòu)上多采用貫通式焊裝生產(chǎn)。貫通式焊裝生產(chǎn)是指工件的定位夾具系統(tǒng)與工位間輸送系統(tǒng)呈分離狀態(tài)， 其功能是將工件移送至下一工位。 目前對柔性夾具的設(shè)計主要是對于傳統(tǒng)夾具的創(chuàng)新研究，這類夾具有兩種：1.傳統(tǒng)的槽系組合夾具。傳統(tǒng)的槽系組合夾具的突出特點是組裝靈活多變，使用可靠，盡管它有好的柔性， 但是配套元件多而且元件加工精度極高， 尤其是夾具裝配和調(diào)整時間長，初置費用高，生產(chǎn)廠家很少采用，逐漸被冷落。2.孔系組合夾具。這是最新發(fā)展的柔性夾具，它與傳統(tǒng)的槽系組合夾具原理相同只是元件結(jié)構(gòu)和組裝方式不同。該系列元件因其結(jié)構(gòu)簡單，以孔定位，螺栓連接，定位精度高，剛性好，是現(xiàn)代柔性夾具的主流。使用孔系組合夾具可以大幅節(jié)省夾具的設(shè)計制造工時，縮短生產(chǎn)準備周期，節(jié)約鋼材，經(jīng)濟效益十分顯著。裝焊夾具的柔性設(shè)計是夾具設(shè)計方面需要解決的關(guān)鍵問題，對于現(xiàn)有焊接夾具創(chuàng)新研究的同時，也要在夾具原理和結(jié)構(gòu)方面進行創(chuàng)新研究，尋求原理、結(jié)構(gòu)方面的突破。為此本設(shè)計將采用孔系組合夾具來提高焊裝夾具的柔性化（4）。
1.3 課題研究的主要內(nèi)容
1. 基于產(chǎn)品數(shù)模設(shè)計焊接組件的加工方案，并對其工裝的設(shè)計過程，方法及工作遠離進行分析，確定定位加緊裝置和轉(zhuǎn)動機構(gòu)的最終設(shè)計方案
2. 通過分析擬定必要的保證要求的設(shè)計內(nèi)容：設(shè)計三個工位的焊接夾具，各工位的焊接夾具工作既可以相互獨立，也可以有序預(yù)約，使操作者操作便捷，維護方便
3. 通過分析設(shè)計符合實際的焊接夾具
4. 通過分析，對定位加緊裝置和轉(zhuǎn)動機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)的設(shè)計
5. 完成二維和三維裝配圖
6. 要有對相關(guān)項目進行理論分析和設(shè)計計算
7. 圖紙和說明書要符合規(guī)范，標準化，清晰
第二章 車門焊接夾具及焊接技術(shù)的研究
一個車門的制造過程為：沖壓，凸焊，點焊，弧焊，包邊等，而點焊又是其 中的重中之重。為了達到以上強度，剛度及精度方面的要求，在點焊過程中使用 一副可靠的焊接夾具是極其重要的。 在焊接生產(chǎn)過程中， 焊接所需要的工時較少， 而約占全部加工工時 2/3 以上的時間都是用于備料、 裝配及其他輔助工作。 因此， 必須大力推廣使用機械化和自動化程度較高的裝配焊接工藝裝備。 焊接工裝夾具的主要作用如下：
（1）準確、可靠的定位和夾緊，減小制品的尺寸偏差，提高零件精度和可 換性。
（2）有效地防止焊接變形。
（3）使工件出于最佳施焊部位，焊縫的成型性良好，工藝缺陷明顯降低， 焊接速度得以提高。
（4）擴大先進的工藝方法的使用范圍，促進焊接結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)機械化和自動 化的綜合發(fā)展。 如下圖:
。
車門焊接工作臺 圖2-1
2.1 焊接夾具的概述
裝焊夾具概述 把沖壓件在一定工藝裝配中定形、定位并夾緊，組合成前圍組件、合件、分總成及總成，同時利用焊接的方法使其形成整體的過程稱為裝焊過程。裝焊夾具沒有統(tǒng)一規(guī)格和標準化，均屬于非標準設(shè)計和制造的工藝設(shè)備，是根據(jù)具體各車型的結(jié)構(gòu)特點、生產(chǎn)條件和實際需要來
焊接夾具 圖2-2
2.1.1 焊接夾具的特點
1.車門裝配焊接夾具的定位方式、定位元件形狀復(fù)雜。車門裝配焊接夾具由于車門零件大多是三維空間曲面的沖壓件，他們不僅形狀復(fù)雜，而且剛性差，易變形。在夾具中定位時往往要合理的取前圍某特定的曲面、孔作定位面、定位孔，定位孔的首選應(yīng)是產(chǎn)品圖的基準孔，
2.汽車車門外形復(fù)雜，大多是三維空間曲面尺寸較大裝焊夾具的定位往往采用過定位的設(shè)計以保證在裝焊部件時的正確性，盡量減少車身焊接時產(chǎn)生的焊接變形；
3.一般情況下，汽車車身裝配焊接夾具中的夾緊裝置通常采用手動與氣動裝置，大部分采用氣動夾緊裝置。夾緊裝置的位置與結(jié)構(gòu)設(shè)計需合理、精確、牢靠；動作的程序設(shè)計需準確、簡捷。
4.汽車車門裝配焊接夾具設(shè)計時要充分分析車身零部件，考慮定位、定位裝置、夾緊裝置、輸送裝置及焊槍、焊鉗之間的干擾問題。設(shè)計人員必須充分考慮沖壓件裝配焊接前后取出等一系列的干涉問題，如定位裝置、夾緊裝置之間的干涉；焊槍、焊鉗與定位裝置、夾緊裝置之間的干涉[5]。
2.1.2焊接夾具要求
在汽車車身焊接過程中定位夾緊 保證車身零件之間正確的裝配關(guān)系 同時保證車身焊接質(zhì)量及焊接過程順利
車門焊接夾具的優(yōu)劣在決定著車門質(zhì)量。為此，此次裝焊夾具的設(shè)計必須達 到以下要求：
（1）保證焊件焊后幾何形狀和尺寸精度符合圖紙和技術(shù)要求；
（2）使用時安全可靠，凡是受力的各種器件，都應(yīng)有足夠的強度和剛度；
（3）便于施工和操作，定位、夾緊和松開應(yīng)省力而迅速，夾具應(yīng)使裝配和 焊接過程簡化，操作順序合理；
（4）容易制造和便于維修；零部件應(yīng)盡量標準化、通用化，易于加工制作； 易磨損件要便于更換；
（5）降低夾具制造成本，盡量使用標準件。 此次所焊接的車門為 哈飛 左前門部件， 設(shè)計了其中點焊的第一道工 序的夾具，選用的焊接設(shè)備為懸掛式電焊機，選用的焊鉗為 X 型焊鉗。 本次設(shè)計所全程使用 CAD 技術(shù)，3D 圖利用 CATIA 軟件繪制，2D 圖利用 AutoCAD 軟件繪制。設(shè)計的過程中參考了一些點焊工藝方面的書籍，也參考了 諸多焊接工裝方面的書籍，采用了一些知名企業(yè)的焊接工裝標準，借鑒了現(xiàn)有的 車門裝焊夾具。以上種種都讓我收益頗多[6]
2.2焊接夾具設(shè)計方案的確定
1. 夾具高度。
考慮到本地人的平均身高，將夾具的夾緊時的高度定為 1000mm，為方 便取件并考慮到夾緊機構(gòu)力臂受力足夠，夾具打開的最高的高度為 1xxxmm。
2. 擺放方案。
車的前后方向為 x 方向，車的寬度方向為 y 方向，垂直于地面的方向為 z 方向。垂直零線在前壁板前方距離車體 2000mm 處的平面上，水平零線位于輪 胎下方距離車架頂部 500mm 處，車體中心線為 y=0 的平面，左邊為負，右邊為 正。
考慮到車門整體呈扁平狀，并且為方便焊接操作，將零件的擺放方式定 為車門按車身坐標來擺放， ZX 方向與地面平行， 向為 BASE 板的法線方向。 即 y
3. BASE 方案
BASE 是夾具的基本件，它要把夾具的各種元件、機構(gòu)裝置連接成一個 工件外形 整體。 夾具 BASE 的形狀和尺寸主要取決于夾具各組成件的分布位置、 輪廓尺寸及加工條件等。設(shè)計夾具 BASE 時應(yīng)滿足以下要求：
（1） 足夠的強度和剛度；
（2） 結(jié)構(gòu)簡單、輕便。在保證強度和剛度的前提下結(jié)構(gòu)盡可能簡單緊 湊。
（3） 安裝穩(wěn)定可靠。
（4） 結(jié)構(gòu)的工藝性好，便于制造、裝配和檢驗。
（5） 尺寸穩(wěn)定且具備一定精度。
（6） 清理方便。 由于夾具底板要承受相當重的重量，綜合考慮結(jié)構(gòu)合理性、工藝性、經(jīng) 濟性，標準化等，為保證夾具的剛度和強度，夾具的 BASE 板采用厚度為 20mm 的 Q235 板材或者 Q255 板材，板材下面用槽鋼支撐，槽鋼選用熱軋普通槽鋼， 代號為 GB/T707 14b。槽鋼在兩個垂直方向呈網(wǎng)狀搭接，槽鋼與 BASE 板通過焊 接連接，焊后經(jīng)過退火處理以消除焊接應(yīng)力。BASE 板的平面度 0.10。在槽鋼靠 近地面的底部焊接 5 個支腳底座。。
BASE 支撐采用支腳支撐，支腳通過螺栓與 BASE 板上的支腳底座進 行連接。BASE 外形需將板件包含在內(nèi)，BASE 板外形與車門整體外形相一致。。 （孔，面定位）
4. 定位方案
定位的作用是要使工件在家具中具有準確和確定不變的位置，在保證 加工要求的情況下，限制足夠的自由度。
(1) 工件的定位原理
自由物體在空間直角坐標系中有 6 個自由度，即沿 OX，OY，OZ 三個 軸向的平動自由度和三個繞軸的轉(zhuǎn)動自由度。 要使工件在夾具中有確定不變的位 置，則必須限制六個自由度。工件的六個自由度均被限制的定位叫完全定位；工 件被限制的自由度少于六個，但仍然能保證加工要求的定位叫不完全定位。在焊 接生產(chǎn)中，為了調(diào)整和控制不可避免產(chǎn)生的焊接應(yīng)力和變形，有些自由度是不必 要限制的，故可以采用不完全定位的方法。在焊接夾具設(shè)計中，按加工要求應(yīng)限 制的自由度而沒有限制的欠定位是不允許的； 而選用兩個或更多的支撐點限制一 個自由度的方法稱為過定位，過定位容易位置變動，夾緊時造成工件或定位元件 的變形，影響工件的定位精度。但是在大的鈑金件中，為了保證焊接不變形和保 護工件不受外力壓垮，常常需要多設(shè)置若干定位加緊。
以下說明鈑金件的典型定位方式。 一個鈑金件由一個主定位孔和一個副定位孔及三個定位面進行定位。定位 原理如下圖所示。H 為主定位孔，呈圓形（circular hole） 為副定位孔，為了 ；h 防止與主定位孔配合時出現(xiàn)過定位，其形狀呈腰形（regular slot） 為定位面。 ，S H 中插入主定位銷（principle locator）以限制 x，y 向平動自由度，在 h 中插入銷 配合 H 中的銷可以限制繞 z 軸的轉(zhuǎn)動自由度，3 個 S 面相當于三個點，限制板件 Z 向的移動及繞 x 軸和 y 軸的轉(zhuǎn)動，所以綜上 S 面限制板件三個自由度，H 限制 板件兩個自由度，h 限制一個自由度。由此，板件得以完好定位。如圖2.2-1
車門數(shù)模 圖 2.2-1
5.夾緊方案
夾緊機構(gòu)的三要素是夾緊力的方向、夾緊力作用點、夾緊力大小。對夾緊 機構(gòu)的基本要求如下：
（1）夾緊作用準確，出于夾緊狀態(tài)時應(yīng)能保持自鎖，保證夾緊定位的安全 可靠。
（2）夾緊動作迅速，操作方便省力，夾緊時不應(yīng)損害零件的表面質(zhì)量。
（3）夾緊件應(yīng)具備一定的剛性和強度，僅僅作用力是可調(diào)節(jié)的。
（4）結(jié)構(gòu)力求簡單便于制造和維修。
一般的，夾緊與支撐成對存在，即假如一個零件的一邊為支撐面，該零件 的另一面有一個配對的夾持面。本夾具采用的夾緊方式出于夾緊狀態(tài)時， NC 塊 1 的下表面通過螺栓緊固在連接板上，上表面作為 S 面的支撐面， NC 塊 2 用螺栓緊固在壓爪上，下表面作為 S 面的夾緊面。壓爪通過鉸鏈 1 與氣 缸的耳環(huán)相連，通過鉸鏈 2 與連接板相連。氣缸通過鉸鏈 3 與連接板相連。如圖:2.2-2
焊接夾具 圖2.2-2
當夾緊松開時，壓爪及 NC 塊 2 通過氣缸的力作用，繞著鉸鏈 2 的中心沿 著弧線旋轉(zhuǎn)。當夾緊時，壓爪及 NC 塊 2 通過氣缸的力作用，繞著鉸鏈 2 的中心 沿著圖示弧線向下旋轉(zhuǎn)，當氣缸出力過大使 NC 塊 2 行程過大而壓壞工件時，限 位塊起著限位作用。 此處的氣缸選用 SMC 公司的 CK1B 系列耳環(huán)式氣缸。 對于鈑金件，要使焊接時能夠可靠壓緊，對于厚度>1.8mm 的鋼板，壓緊 力 F>50kg；對于厚度<1.8mm 的鋼板，壓緊力 F>30kg。根據(jù)杠桿原理計算可得 出壓爪不一超過 xxxmm。 這種夾緊方式能夠滿足以上四種基本要求。 （典型的夾緊機構(gòu) 氣缸選用 SMC 產(chǎn)品 CK1A 耳環(huán)式氣缸[7]。
6 .POST 數(shù)量及位置確定
連接板用螺栓固定在 L 支座上，L 支座用螺栓固定在 BASE 板上。一個 L 支座就叫做一個 POST。POST 的數(shù)量及位置取決于定位銷位置數(shù)量及 S 面的 以保證工件平衡穩(wěn)定， 所以 POST 位置數(shù)量。 一般的每隔 400mm 需設(shè)置一個 S 面， 的數(shù)量也大致為每 400mm。但是 POST 的布置不能影響焊前放件，焊接操作和 焊后取件。
以下為本夾具的 POST 方案。根據(jù)以上各零件的定位信息，確定了 POST 的數(shù)量及位置。POST1 上固定兩個定位銷，POST2、POST3、POST5、POST6、 POST10 上均固定一對支撐夾緊。POST4 上固定兩對支撐夾緊塊和兩個定位銷。 POST7、POST8 上的 NC 塊為異形 NC 塊。POST9 上固定兩對支撐夾緊塊。 POST2 、POST3、POST4、POST5、POST6、POST7、POST8、POST9、POST10 上均帶有一個 CK1 型的標準夾緊氣缸。POST11 上附有一個 x 方向活動定位銷， 此 POST 上有一個 CQ2 系列的薄型氣缸和一個 MGP 系列的帶導桿薄型氣缸。
為方便氣路分別控制不同的動作，將 POST1、2、3、4、5、6、9、10 中的 POST11 中的 MGP 帶導桿氣缸為組 B 組， POST11 中 CQ2 夾緊氣缸確定為 A 組。 系列的薄型氣缸為 C 組。POST7 和 POST8 中的夾緊氣缸為 D 組。如圖圖2.2-3
車門POST 圖2.2-3
本設(shè)計是汽車前門左邊框焊接總成的自動焊接裝置設(shè)計 所以只需要POST1 POST2 POST3 POST4 POST5 POST8 POST9
7. 緊固方案
本夾具典型的緊固方案如下圖所示。所有的緊固方式必須采用兩個銷釘和 若干螺栓緊固的方式。有兩個銷釘孔，兩個零件的銷釘孔中插入銷釘實現(xiàn)定位， 定位后再用螺栓緊固。在兩個被緊固的零件之間必須加一墊片，以保證后期的可 調(diào)節(jié)能力，墊片的厚度為 5mm。緊固件要求為高強度內(nèi)六角螺絲，性能等級為 8.8 級。L 支座的與 BASE 板之間的緊固采用 M12X25 的內(nèi)六角螺絲；連接板與 L 支座之間的緊固采用 M10X35 的內(nèi)六角螺栓（GB？） ；NC 塊與壓爪和連接板 之間的緊固采用 M8X40 的內(nèi)六角螺絲。銷釘必須是是新的帶有螺紋的孔，以便 在需要時取出。如圖2.2-4:
定位銷 圖2.2-4
2.3本章小結(jié)
通過對車門焊接夾具的了解,掌握夾具的作用,掌握焊接夾具的特點和要求,確定基本定位方案.
第三章 汽車車門的三維夾具設(shè)計
本文將闡述利用CATIA三維軟件進行裝焊夾具的設(shè)計
3.1主要結(jié)構(gòu)及零件的設(shè)計說明
3.1 .1 BASE 部分
1）BASE 板 BASE 板的形狀大致與車門形狀相似， BASE 板的大小要超過零件大小， 這樣在工作的時候可以防止車門零件被磕碰。BASE 板采用材質(zhì)為 Q235-A。 BASE 板上鉆有三個基準孔。在制造時選用如圖示的右下角的基準孔為基準。用 于安裝 L 制作的銷孔與基準孔的公差為±0.05，同個 L 座下的銷孔公差為± 0.02。BASE 板兩個表面的粗糙度為 3.2。BASE 板朝上的方向的平面度為 BASE 板與槽鋼支架焊接成型。 如圖 :3.1
2）槽鋼支架 槽鋼選用熱軋普通槽鋼，代號為 GB/T707 14b。槽鋼在兩個垂直方向呈網(wǎng)狀 搭接，槽鋼與 BASE 板通過焊接連接，焊后經(jīng)過退火處理以消除焊接應(yīng)力。
3）支撐 支撐底座焊接在槽鋼支架上。下方的支撐有不同直徑的圓鋼和螺母焊接而 成。
BASE板 圖 3.1
3.1.2 POST 部分
POST1 上只設(shè)有兩個定位銷，定位銷固定在銷座上，固定方式為擋銷限 位。銷座通過螺栓和墊片與適配塊連接。適配塊通過螺栓和墊片與連接板連接。 由于連個墊片垂直，所以定位銷具有雙向調(diào)節(jié)的能力。
（1）定位銷 A
一般的，定位銷定位處的直徑 D=孔的最大實體尺寸-0.2mm，定位銷的公 差為 0/-0.10。 定位銷采用的材料為 20Cr， 要求滲碳處理， 滲碳深度為 0.8~1.2mm； 淬火處理至 HRC58~62，銷子的銳邊需倒鈍，定位銷做表面氧化處理。
定位銷 A 作為皮帶內(nèi)側(cè)加強件的主定位銷和窗框加強件的副定位銷。由于 窗框加強件副定位孔的直徑為 8.1mm，皮帶內(nèi)側(cè)加強件主定位孔的半徑為 10.1mm，最底層的車門內(nèi)板上的孔為一過孔直徑為 12mm，三個孔的中心在同 一直線上，該直線與 y 軸平行。由下至上，三層板的厚度分別為 0.7mm，1.2mm， 1mm，且該處窗框加強件與皮帶內(nèi)側(cè)加強版之間的距離為 0.78mm。故定位銷 A 可設(shè)計為臺階銷，臺階的下級作為皮帶內(nèi)側(cè)加強件的主定位銷，臺階的上級作為 窗框加強件的副定位銷。其定位方式如圖 xx 所示。
（2）定位銷 B，定位銷 B 作為作為車門內(nèi)板的主定位銷。其直徑為孔直徑最 大實體尺寸-0.2mm，公差為 0/-0.1mm。。
（3）銷座 銷座用于固定定位銷，由于定位銷下部有一錐度，當一個銷釘卡住定位銷 的錐面時，將定位銷限位。銷座上有銷釘孔和螺紋孔，可以固定在適配塊上。
（4）墊片 墊片為本夾具的通用規(guī)格。墊片起調(diào)節(jié)作用，其基本形式為 3 個相同大小 的孔，孔的直徑為 9.5mm，比螺紋孔和銷釘孔直徑大。墊片厚度為 5mm。墊片 材料為 Q235-A，表面磨光氧化處理。
（5）適配塊 適配塊用于固定銷座。并且在兩個方向上設(shè)有銷釘孔和螺紋孔，這樣可以在 兩個方向燒傷安裝墊片，以實現(xiàn)單獨的雙向調(diào)節(jié)能力。適配塊的材料為 Q235-A
（6）連接板 連接板用于固定適配塊。連接板固定在 L 支座上。連接板上設(shè)有一組用于與 L 支座裝配的螺紋孔與銷釘孔，其基本形式為兩個銷釘孔用于定位，四個螺紋孔 用于緊固。兩個銷釘孔之間的公差為±0.02。連接板采用的材料為 Q235-A，表 面磨光氧化處理。
（7）L 支座 L 支座鑄造而成，其材料為 ZG20-35。鑄造制作要承受較大的力，所以采用加 強肋的形式。鑄造后需機加，用于連接的表面粗糙度為 1.6。相對表面的垂直度 要求為 0.03。其總高度有 425、405mm、330、300mm、250mm、205mm 六種規(guī)格， 不同規(guī)格的 L 支座僅有數(shù)值方向上的高度尺寸及加強筋的高度尺寸不同， 其余均 為相同尺寸。高度為 330mm 的 L 支座的外形尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
POST2 POST2 擁有一對支撐壓緊。POST2 的墊片采用同 POST1 的標準規(guī)格。L 支座基 本形式與 POST1 中的 L 支座一樣，其總體高度為 250mm。
NC 塊 1。 NC 塊基本形狀為 L 型，NC 塊應(yīng)盡量避免異形。NC 塊的材料為 Q235-A。NC 塊 1 的作用是夾緊片件，故要求夾緊面的形狀精度較高，夾緊面與 NC 塊的主體面 存在一定角度。具體的外形尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
NC 塊 2 NC 塊 2 作為起支撐作用，故其支撐面的形狀精度也較高，支撐面與 NC 塊的 主體面存在一定角度。具體的外形尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
限位塊公，限位塊母 限位塊起限位作用，限位塊公用螺栓緊固在壓爪上，限位塊母用螺栓緊固在 連接板上。當壓爪向下壓時，限位塊公作用在限位塊母上，從而防止氣缸行程過 大而壓壞零件。限位塊的外形尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
壓爪臂。 壓爪臂由一個臂塊和側(cè)邊兩個小件組成。 臂塊末端用于連接氣缸末端的耳環(huán)， 組成鉸鏈。側(cè)邊兩小件與連接塊連接組成另外一個鉸鏈。側(cè)邊見與臂塊采用焊接 的方式連接在一起。焊縫高度為 5，焊后應(yīng)打磨使焊縫光滑，焊后需失效消除應(yīng) 力。連接板的外形尺寸及技術(shù)要求。
連接板 連接板的外形尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
POST3 POST3 設(shè)有一對支撐壓緊機構(gòu)。其 L 支座選用 205mm 的規(guī)格。連接板的外形 尺寸及技術(shù)要求見附圖 xx。
POST4 考慮到兩個 S 面較近，在 POST4 上布置兩對支撐壓緊，NC 塊為異形，壓爪臂 為異形。POST4 上有兩個定位銷，連接板為異形。墊片、適配塊與之前所用的型 號一致。
定位銷 定位銷 C 同定位銷 A 一樣，由于該銷所處的環(huán)境與定位銷 A 完全一樣的，設(shè) 計為臺階銷形式， 其零件圖見定位銷 A 的零件圖。 定位銷 D 作為內(nèi)板的副定位銷， 由于腰形孔的直徑為 20mm，故其形狀與定位銷 B 一樣，其零件圖件定位銷 B 的 零件圖。
L 塊。 L 塊用于固定 NC 塊，這樣使 NC 塊具有了 Z 軸方向的調(diào)節(jié)能力。L 塊緊固在連 接板上，其緊固原理仍為兩個定位銷定位和一顆螺母緊固。
NC 塊 共有 4 個 NC 塊。NC 塊 1,3 用于支撐，NC 塊 2,4 用于夾緊。其中 NC 塊 3 為異形 NC 塊。四個 NC 塊的外形尺寸及技術(shù)要求。
連接板 連接板為異形連接板。由兩片型板焊接之后進行機加。其外形尺寸及技術(shù)要 求。
壓爪臂 壓爪臂為異形。由兩片型板焊接之后進行機加。其外形尺寸及技術(shù)要求見。
POST5 POST5 上設(shè)有一對支撐夾緊。 限位塊、 墊片為通用規(guī)格。 支座高度為 425mm。 L 連接板規(guī)格與 POST3 一致。 NC 塊、壓爪臂的外形尺寸及技術(shù)要求見。
POST8 上有兩對支撐壓緊。由于此處有兩對支撐夾緊，且空間位置相對狹 窄，所以可以將支撐塊可以設(shè)計為兩個支撐面的形式。這種異形的支撐塊為平板 線切割到所需形狀后焊接而成。夾緊塊也有一個為異形。在上臂設(shè)有兩個壓緊 NC 塊。連接板與 POST7 一致。L 支座高度為 405mm。墊片、限位塊為通用規(guī) 格。NC 塊及壓爪臂的形狀尺寸及技術(shù)要求見。
POST9 上有兩對支撐夾緊。L 支座的高度為 330mm。由于此處壓爪臂叫長， 因此制造時需保證零件的額強度、剛度。淬火處理之 HRC60。NC 塊、壓爪臂及 連接板的外形尺寸及技術(shù)要求
3.2 焊接夾具典型結(jié)構(gòu)設(shè)計
焊裝夾具常見的結(jié)構(gòu)包括定位元件和夾緊元件.夾具常用定位方式有孔,型面定位兩種,夾緊機構(gòu)有手動,氣動兩種夾緊方式,氣動夾緊具有手動所沒有的許多優(yōu)點所以在這里我們將采用氣動夾緊方式.
圖3-2展示的焊接夾具的典型結(jié)構(gòu)由如下幾部分組成:支承座是整個夾具的基礎(chǔ),起支撐,定位作用,上下限位塊限位作用,?防止夾具在夾緊時由于操作失誤將工件打壞,壓緊塊和支撐塊同時使用,起型面定位作用,定位銷主要用來進行孔定位,過渡板是支承座和其他部分的過渡,一般所有的定位元件和夾緊元件都安裝在過渡板上,調(diào)整墊一般厚度在3-5MM之間,用來精密調(diào)整在該方向上的距離,過渡快在這里用來連接定位銷,加上調(diào)整墊的作用,保證定位銷至少在2個定位方向上可以精密調(diào)整距離.壓緊臂與上限位塊和壓緊塊連接,在汽缸的帶動下,往復(fù)運動.圖3-2不但直觀的展現(xiàn)了夾具各組成元件的結(jié)構(gòu),而且清晰的表明了各元件之間的連接方式和相對位置.由于實際工件的曲面造型復(fù)雜,因此這里的典型結(jié)構(gòu)不是實際設(shè)計的夾具,而是對夾具各組成元件的結(jié)構(gòu)和連接方式的說明.夾具的設(shè)計應(yīng)該結(jié)合實際工件的特點,元件的結(jié)構(gòu)和連接方式的設(shè)計應(yīng)該以圖3-2士的典型結(jié)構(gòu)為參照
夾緊裝置1 圖 :3.2
夾緊裝置2 圖 :3.3
3.3本章小結(jié)
利用CATIA三維軟件進行裝焊夾具的設(shè)計,對主要夾具各零件的作用詳細闡述。對典型夾具設(shè)進行計
第四章 工作站的生產(chǎn)能力分析
根據(jù)以上工藝分析及工藝流程安排，機器人MAG 焊接工作站采用1個工位，完成3個工序焊接。
4.1 生產(chǎn)節(jié)拍：
計算依據(jù)如下:
焊縫總長以資料求得。
機器人焊接時焊接速度300mm/min，機器人起.收弧時間為1.5秒，跳轉(zhuǎn)時間 為2秒。
設(shè)備運轉(zhuǎn)率85%。設(shè)備運轉(zhuǎn)率考慮了系統(tǒng)維護、維修、更換氣體、焊絲、更換鎢極等因素。
每年工作251天,設(shè)備利用率按85％計算。
人工裝卸件時間37s/件。氣缸翻轉(zhuǎn)時間5S,工位的位置變換時間15s/次（含機器人空跑換位）。變位時間：60°/3秒。
生產(chǎn)能力計算如下：
4.1.1 1#夾具
工序P11 工序P12 工序P13
焊縫總長 60 mm
焊縫段數(shù) 4
總焊接時間7.5s～12s
總跳轉(zhuǎn)時間（含起.收?。?20s
變位時間 5s
工位變換時間 10s
裝卸件時間：35s
生產(chǎn)節(jié)拍 77.5～89.5s
4.1.2 2#夾具
工序P21 工序P22 工序P23
焊縫總長 75 mm
焊縫段數(shù) 6
總焊接時間9.4s～15s
總跳轉(zhuǎn)時間（含起.收?。?30s
變位時間 10s
工位換位時間 10s
裝卸件時間：40s
生產(chǎn)節(jié)拍 99.4～105.4s
4.1.3 3#夾具：
工序P31 工序P32 工序P33
焊縫總長 132 mm
焊縫段數(shù) 8
總焊接時間 16.5～26.4s
總跳轉(zhuǎn)時間（含起.收?。?40s
變位時間 15s
工位換位時間 10s
裝卸件時間：40s
生產(chǎn)節(jié)拍 131.4s～121.5s
4.2 對車門三維夾緊設(shè)計的重要零部件進行分析和強度校核
首先我們根據(jù)前面的材料的強度極限來確定內(nèi)板所能承受的最大載荷,已知材料為08AL的鋼板由實用鋼鐵材料手冊查的它的強度=217-440Mpa.根據(jù)強度計算公式[9]公式4-1:
FN=[]A （4-1）
在這里我們選用JQGB系列活塞式汽缸,通過08AL的強度極限來確定汽缸的缸徑,因為零件的夾緊力的目的是為了保證工件定位精度,所以在保證工件夾緊的狀態(tài)下就可以進行焊接,通過向?qū)熀凸こ處煹牧私庠撌芰Σ捎?00N的力就能夾緊,所以下面根據(jù)夾緊機構(gòu)的原動力計算公式求得夾緊機構(gòu)的原動力:
式中: ----除鉸鏈外機構(gòu)的效率取0.85-0.95
Fj ----工件所需的夾緊力(N)
L2----為伸出壓桿長(M)
L1----活動桿長(M)
圖 4.1
我們根據(jù)所求的夾緊機構(gòu)原動力來確定汽缸的缸徑D公式:
汽缸拉力F2:
式中: ----汽缸的機械效率,可以忽略不計
P----大氣壓力Pa 一般工廠供壓為5個標準大氣壓
1個標準大氣壓=1.003360.098mpa=0.1mpa
D----汽缸內(nèi)徑(M)
d-----汽缸桿的直徑(M)
圖 4.2
圖 4.3
其中C1表示壓緊狀態(tài)時活塞桿頂點的位置,C2表示打開狀態(tài)時活塞桿頂點的位置,A代表銷軸,是壓緊臂的旋轉(zhuǎn)中心點,B代表汽缸的安裝支點,是汽缸運動時的旋轉(zhuǎn)中心點.活塞桿帶動壓緊臂繞A點轉(zhuǎn)動,同時汽缸繞B點擺動,因此該機構(gòu)運動簡圖為---擺動導桿機構(gòu),AC2B表示汽缸打開時的狀態(tài),其中BC2的長度由汽缸的外形尺寸決定,為一固定值, .AC1B表示汽缸壓緊時的狀態(tài),由于壓緊臂繞A點做轉(zhuǎn)動,因此AC1=AC2,其實際大小由壓緊臂的設(shè)計尺寸決定,BC1的值由汽缸的伸出形成決定,假設(shè)汽缸伸出行程為60,則,此時的值越大.
考慮到由于還要克服一定的機械摩擦阻力,由機械設(shè)計手冊查的該汽缸尺寸為5080mm
下面我們對該夾緊裝置的壓緊臂進行強度的校核:
該結(jié)構(gòu)鋼為Q235 材料:
夾緊裝置的壓緊臂 圖 4.4
該圖可以簡化為外伸梁,它的彎曲強度條件是梁內(nèi)截面上最大彎曲應(yīng)力是否超過材料的許用應(yīng)力[]
式中 M----梁危險截面處的彎矩
WZ---危險截面的抗彎截面系數(shù)
---材料的許用應(yīng)力
與Q235的強度相比所以滿足其強度條件
我們對驅(qū)動四個夾緊臂的汽缸進行選擇,根據(jù)經(jīng)驗知道每個夾緊點200N的力就能滿足工件的定位夾緊,那么通過夾緊臂輸出力就應(yīng)該為800N,那么根據(jù)力夾緊機構(gòu)的原動力計算公式求得夾緊機構(gòu)的原動力:
式中: ---除鉸鏈外機構(gòu)的效率取0.85—0.95
FJ----工件所需的夾緊力(N)
L2----為伸出壓桿長(M)
L1----活動桿長(M)
我們根據(jù)所求的夾緊機構(gòu)原動力來確定汽缸的缸徑D:
通過機械設(shè)計手冊查的汽缸的內(nèi)徑趨于100mm,所以確定汽缸尺寸為100mm
汽缸拉力F2
式中: ----汽缸的機械效率,可以忽略不計
P----大氣壓強pa, 一般工廠供壓為5個標準大氣壓
D----汽缸內(nèi)徑(M)
d-----汽缸桿的直徑(M)
由三維模型的建立和仿真測量求得該汽缸的伸出行程為70mm的情況下不干涉工件的裝卸,那么由機械設(shè)計手冊我們查的汽缸100*100mm
其余零部件經(jīng)過與前一夾緊機構(gòu)同樣的校核證明,強度都滿足設(shè)計的要求
我們通過CATIA三維軟件對這部分進行在整體的質(zhì)量屬性分析及對整體進行檢查全局干涉,結(jié)果顯示各零件的體積和表面面積主慣性力矩等方面參數(shù),能力制造和制定工藝制定做出很好的參照參數(shù).
結(jié)論;通過對這部分進行計算機三維的運動仿真對這部分夾緊機構(gòu)全局干涉檢查,結(jié)果表明與傳統(tǒng)二維設(shè)計相比,利用PRO/E軟件所提供的虛擬裝配功能,不通過實際生產(chǎn)調(diào)試就可在設(shè)計過程中檢測出零件存在的問題.如 當連接板和支座的兩對銷控間存在很小偏差時,用PRO/E裝配會自動提示約束錯誤信息.特別是PRO/E可通過改變汽缸的裝配約束狀態(tài)模擬旋轉(zhuǎn)臂的打開過程,從而快捷的檢測出是否存在干涉,上下料是否順暢等問題,克服了傳統(tǒng)二維設(shè)計產(chǎn)品報廢率高,生產(chǎn)周期較長等缺點.
4.3工藝要求
機械設(shè)計的目的是為了能夠更快更好的制造出機械產(chǎn)品，工藝要求就是機械制造的中非常重 要的組成部分。本節(jié)將在上節(jié)的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)的分析本研究中的工藝要求。 材料方面：支撐座的材料一般為鑄鐵；銷的材料為 40Cr，壓緊塊和支撐塊等定位零件用 45 號鋼； 其他元件一般是用 Q235－A；調(diào)整墊厚度為 3mm，其他元件厚度一般為 16mm 或 20mm，優(yōu)先 使用 16mm。元件制作工藝方面：壓緊塊與支撐塊中定位面的表面粗糙度為 1.6，銷孔的表面粗糙 度為 1.6，其他平面的表面粗糙度一般為 3.2，非加工面的表面粗糙度為 6.3；元件的定位面要經(jīng) 過調(diào)質(zhì) HRC30-35、銳邊倒鈍和表面氧化處理；一般元件只需經(jīng)過銳邊倒鈍和表面氧化處理；螺 紋孔與螺紋孔，螺紋孔與銷孔之間的中心距尺寸公差為±0.2mm，銷孔與基準面之間的尺寸公差 為±0.05mm，銷孔與銷孔之間的中心距尺寸公差為±0.02mm，銷孔的尺寸公差為 H7。焊接工藝 要求：焊縫高度為 5mm,焊縫總長度不小于焊接總長度的一半；焊縫平整光滑，不允許有夾渣、 氣孔等焊接缺陷,焊后必須經(jīng)過實效處理。
4.4 本章小結(jié)
詳細計算出三個焊接工作臺的每一個生產(chǎn)節(jié)拍, 對車門三維夾緊設(shè)計的重要零部件進行分析和強度校核
結(jié) 論
本設(shè)計首先分析了汽車駕駛室的特點，指出了焊裝夾具在汽車整車生產(chǎn)中的重要地位，然后 對其裝焊夾具進行了設(shè)計和研究，指出了裝焊夾具的特點為：設(shè)計復(fù)雜、過定位的設(shè)計結(jié)構(gòu)、采 用氣動夾緊裝置、應(yīng)克服元件間的干涉干擾問題、專用性強。因此，裝焊夾具的設(shè)計必須具有正 確的工藝保證和合理的設(shè)計程序。裝焊夾具設(shè)計的最終目的是為了焊接，所以，本文對焊接技術(shù) 進行了研究，重點對點焊在白車身焊接領(lǐng)域應(yīng)用范圍最廣泛的焊接技術(shù)進行了研究分析。 本設(shè)計的主要設(shè)計路線為通過 Pro/E 三位軟件直接對焊接夾具進行建模，在建模的過程中對不符 合的要求的零部件及時的進行更改。并進行運動仿真和整體的干涉校核。 基于 Pro/E 的三維模擬設(shè)計以其生產(chǎn)成本低、設(shè)計周期短、產(chǎn)品報廢率低等經(jīng)濟優(yōu)勢逐步取代了 傳統(tǒng)的二維平面設(shè)計, 成為焊裝夾具設(shè)計的潮流。 Pro/E 軟件提供了二維軟件無法實現(xiàn)的產(chǎn)品質(zhì)量 分析、機構(gòu)運動仿真分析、產(chǎn)品受力與受熱分析等功能, 為焊裝夾具設(shè)計向虛擬化設(shè)計、無圖紙 化管理發(fā)展提供了條件。
工裝設(shè)計的質(zhì)量對生產(chǎn)效率、加工成本、產(chǎn)品質(zhì)量以及生產(chǎn)安全等有直接影 響，為此，設(shè)計焊接工裝時必須考慮實用性、經(jīng)濟性、可靠性和藝術(shù)性等。 在夾具設(shè)計和制造過程中，普遍存在尺寸鏈為題。在把零件組裝成裝配體的 過程中， 也就是將零件上有關(guān)尺寸進行組合和積累。 由于零件尺寸存在制造誤差， 因此裝配時也就會有誤差的綜合和積累。 積累后形成的總誤差將會影響機器的工 作性能和質(zhì)量。這就形成了零件的尺寸誤差和綜合誤差之間的相互影響關(guān)系。因 此合理地確定零件的尺寸和形位公差顯得尤為重要。
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致 謝
四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。四年的求學生涯在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。 偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導師。我不是您最出色的學生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學術(shù)目標，領(lǐng)會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導,經(jīng)由您悉心的點撥,再經(jīng)思考后的領(lǐng)悟,常常讓我有“山重水復(fù)疑無路,柳暗花明又一村”。
感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯謝意！
同時也感謝學院為我提供良好的做畢業(yè)設(shè)計的環(huán)境。
最后再一次感謝所有在畢業(yè)設(shè)計中曾經(jīng)幫助過我的良師益友和同學，以及在設(shè)計中被我引用或參考的論著的作者。
附 錄A
一、 創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。
焊接機器人程序編輯
1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、 將運作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”
1.進入程序編輯狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；
1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵進行登錄；
1.7.把光標移到“執(zhí)行”上并確認后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始 狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進入可動作狀態(tài)；
2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置 （開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準備位置） ；
2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令，‘M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定 速度為 50%時，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標移到右邊的速度，‘VJ=***' 上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號 0001）
3.決定機器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點 2（0002）；
3.3.保持程序點 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；
3.3.1.保持程序點 2 的姿態(tài)不便，按[坐標]鍵，設(shè)定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵 把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動 的速度）；
3.3.2.光標在行號 0002 處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定 的速度為所需速度（也可用光標移到速度 VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按 [回車]鍵確認即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點 3（行號 0003）；
3.3.4.1.把光標移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行 0004）（“引弧” 為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標移動到行號 0003 上按[引弧]鍵， 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引 弧時的條件；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號 0004）；
3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)結(jié)束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿 焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠離工件；
3.3.4.7.按[插補方式]鍵， 插補方式設(shè)定為直線插補 （MOVL)亦可把光標放在“MOVJ”上， 按[選 擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標上下鍵可以調(diào)整選擇插補方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標在行號 0004 上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標上下鍵設(shè)定速度； 3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點 4（行號 0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”）
3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定 義的速度運行）；
3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補方式]鍵，設(shè)定插補方式為關(guān)節(jié)插補（MOVJ）；
3.5.4.光標在行號 0006 上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標移到右邊的速度 VJ=15 上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后， 直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度；
3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行 0007）
3.6.把機器人移到開始位置上；
3.6.1 把光標返回到 0001 上，按[前進]鍵把機器人移動到程序點 1 上；
3.6.2.再把光標移到行號 0007 上，按[回車]鍵，輸入程序點 8（行 0008） 二、 確認所設(shè)定的程序中的軌跡操作； 1、 把光標移到程序點 0001 上； 2、 按手動速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵； 3、 按[前進]鍵，通過機器人動作確認各程序點，每按一次[前進]鍵機器人移動到一個程 序點； 4、 亦可把光標移到程序點行 0001 上