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摘要
在市政工程中，有大量的安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè)。對于較粗的桿件，人工攀爬和工程車作業(yè)都比較方便，但是對于一些直徑較細，強度較小的桿件比如路燈桿等，人工攀爬較為困難。因此本文設計了一爬桿機器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行，對人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的現實意義。?
本文設計的爬桿機器人由曲柄滑塊機構、并聯盤形凸輪機構、移動凸輪機構以及上下機械手爪等組成，通過彈簧的預緊力來實現機器人手爪對桿的抱緊，通過曲柄滑塊機構、凸輪機構等實現攀爬動作，同時機器人只需一個驅動源就能帶動整個機器人的運動，能攀爬變直徑的桿，工作簡單可靠，運動靈活，可以廣泛應用于各種高空作業(yè)。
關鍵字：爬桿機器人，變直徑桿，夾緊，攀爬
ABSTRACT
In the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work needed to climb rod operation, For the coarse bar, artificial climbing and vehicle operation is convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbing
The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold by the spring pretightening force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation.
Key words：pole-climbing robot， variable-diameter pole sepal， pole-climbing
目錄
1緒論 1
1.1研究目的 1
1.2國內外研究現狀 1
1.3研究內容 3
1.4設計要求 4
2爬桿作業(yè)機器人總體方案設計 5
2.1機械方案設計 5
2.2電氣控制系統(tǒng)設計 7
2.3小結 8
3機械系統(tǒng)設計 9
3.1減速機構設計 9
3.2曲柄滑塊機構設計 17
3.3凸輪機構的設計 23
3.4機械手爪設計 24
3.5電動機選擇 26
4電氣控制 28
4.1系統(tǒng)論述 28
4.2直流電機單元電路設計與分析 29
4.3直流電機PWM控制系統(tǒng)的實現 36
5結論與展望 43
參考文獻 44
致謝 45