外文翻譯Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom一個具有競爭力的低成本的四自由度機械人手臂的設計與開發(fā)院 、 部： 機械工程學院 專業(yè)名稱：機械設計制造及其自動化學生姓名：學 號：指導老師：摘 要這項工作的主要重點是設計，開發(fā)和實施具有競爭力的機器人手臂具有增強控制和粗短的成本。機器人手臂的設計采用四自由度和才華來完成精確簡單的任務，如光材料處理，這將被整合到了作為一個助理為工業(yè)勞動力的移動平臺。機器人手臂上配有數個伺服電機的臂之間做鏈接和執(zhí)行的手臂動作。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施?？刂莆覀兪褂?LabVIEW ，它執(zhí)行逆運動學計算和串行通信的適當的角度，以一個微控制器，驅動伺服電機，修改的位置，速度和加速度的能力的機器人。機器人手臂的測試和驗證，進行和結果表明，正常工作。關鍵詞：機器人手臂，低成本，設計，驗證，四自由度，伺服電機，Arduino 的的機器人控制， Labview 的機器人控制目 錄1 引言 ..............................................................12 機械設計 ..........................................................13 機械手逆運動 ......................................................64 最終選擇效應 ......................................................65 機械手的控制 ......................................................75.1 逆運動學控制 ................................................85.2 手動 ........................................................96 測試和驗證 .......................................................107 結果與討論 .......................................................117.1 伺服電機運動范圍 ...........................................117.2 電流消耗 ...................................................127.3 最大負載 ...................................................127.4 最終位置 ...................................................128 結論 ............................................................13參考文獻 ...........................................................1411 引言機器人實際上是定義為研究，設計和使用機器人系統(tǒng)的制造[1]。機器人通常用于執(zhí)行不安全的，危險的，高度重復的，和單調的任務。它們具有許多不同的功能，如材料處理，組裝，電弧焊接，電阻焊接，機床的裝載和卸載功能，刷涂，噴涂等。主要有兩種不同類型的機器人：一個服務機器人以及工業(yè)機器人。服務機器人是機器人，工作半或完全自主地去履行服務，有用的福祉人類和設備，但不包括生產操作[2] 。工業(yè)用機器人，在另一方面，被正式通過 ISO定義的自動控制和多用途可編程操縱器在三個或更多個軸[3]。工業(yè)機器人是移動的材料，零件，工具，或通過可變的程式動作的專門設備來執(zhí)行各種任務。工業(yè)機器人系統(tǒng)不僅包括工業(yè)機器人，但也能夠執(zhí)行其任務以及測序或監(jiān)視通信接口需要對機器人的任何設備和/或傳感器。2007 年全球市場增長了 3％，約114,000 新安裝的工業(yè)機器人。截至 2007 年底，全國共有大約一萬個工業(yè)機器人的使用，估計有 50,000 服務機器人用于工業(yè)用途比較[3] 。由于增加使用工業(yè)機器人手臂，演變到該主題開始試圖模仿人類動作的細節(jié)模式。例如一組學生在韓國做創(chuàng)新的設計，為舞蹈的手，舉重，中國書法和顏色分類機械臂考慮[4] 。另一組工程師在美國開發(fā)八個自由度機械臂。該機器人是能夠把握多個對象與很多從筆形狀的一球，也模擬人類的手[5]。在空間上，航天飛機遙控器系統(tǒng)，被稱為 SSRMS 或 Canadarm ，其繼任者是例子多度已經用來執(zhí)行各種使用專門部署熱潮的任務，例如航天飛機的檢查自由機械臂有攝像頭和連接在末端執(zhí)行器和衛(wèi)星的部署和檢索演習從貨艙航天飛機傳感器[6] 。在墨西哥，科學家們已經上了軌道設計和發(fā)展許多機器人的手臂，墨西哥政府估計，在墨西哥有在不同的工業(yè)應用中使用了大約 11,000 機械臂。不過，專家認為，機器人手臂的最高點，不僅質量更高，而且準確，可重復性和粗短的成本。 大多數機器人都設置了一個操作的示教和重復技術。在這種模式下，一個訓練有素的操作者（編程器）通常使用的便攜式控制裝置（示教）手動教機器人的任務。在這些編程會話機器人的速度很慢。 目前的工作是一個兩階段的項目，這需要一個移動機器人能夠運送工具從存儲室到工業(yè)單元的一部分。在這個階段中的項目，該項目開展了在科技，墨西哥蒙特雷大學，主要的重點是設計， 制定和實施了工業(yè)機器人手臂粗短的成本，準確和優(yōu)越的控制。這個機器人手臂的設計采用四自由度和才華來完成簡單的任務，如光隊友里亞爾處理，這將被整合到移動平臺的形式，作為一個助理為工業(yè)勞動力。2 機械設計 機器人手臂的機械設計是基于一個機器人操作器具有類似功能的一個人的2手臂[6-8]。這樣的操縱器的鏈接是由關節(jié)，允許旋轉運動和操縱器的鏈接被認為形成一個運動鏈連接。機械手的運動鏈的業(yè)務最終被稱為末端效應器或臂端的 - 工具，它是類似于人的手。圖 1 顯示了自由體圖的機器人手臂的機械設計。圖 1 機械手的自由體圖如圖所示，端部執(zhí)行器不包括在設計，因為市售的夾持器被使用。這是因為端部執(zhí)行器是系統(tǒng)中最復雜的部分之一，并且，反過來，這是很容易和經濟地使用商業(yè)化生產它。 圖 2 示出了機器人手臂的工作區(qū)域。圖 2 機械手工作區(qū)域圖這是一個機器人臂具有四個自由度（DOF 4）的典型的工作空間。機械設計僅限于 4 自由度，主要是因為，這樣的設計允許大部分必要的運動，并保持 成本和機器人競爭的復雜性。因此，關節(jié)的旋轉運動被限制，其中旋轉的肩完成圍繞兩個軸和周圍只有一個在肘和手腕上，參見圖 1。 機器人手臂的關節(jié)通3常是由驅動的電氣馬達。伺服電動機被選擇，因為它們包括編碼器，它可以自動提供反饋給電動機并相應地調整位置。但是， 這些電動機的缺點是轉動范圍小于 180?跨度，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域的[9]。的基礎上，選定了伺服電機的資格 由結構和可能的負載所需的最大扭矩。在目前的研究中，用于構造的材料是丙烯酸樹脂。 圖 3 示出用于負載計算的力的圖。的計算均只對具有最大負荷關節(jié)，由于其他關節(jié)將具有相同的電機，即電機可以移動的鏈接沒有問題。計算考慮了權重 的電動機，約 50 克，除電機在關節(jié) B 的重量，因為它是通過鏈接的 BA。圖 4 示出了力示意圖上鏈路 CB，它包含接頭（B 和C）具有最高的負載（攜帶了該書的 DC 和 ED）和計算如下進行。圖 3 機械手負載分布圖圖 4 CB 段負載分布圖用于扭矩計算的值： WD= 0.011 千克（體重鏈接的 DE） WC= 0.030 千克（體重鏈接的 CD） WB= 0.030 千克（體重鏈路的 CB） L = 1 千克（負載） CM = Dm 為 0.050 公斤（重電機） 4LBC 為 0.14 米（公元前鏈路的長度） 液晶顯示屏為 0.14 米（鏈接的 CD 長度） 斯 α= 0.05 米（LINK DE 的長度） 執(zhí)行力之和在 Y 軸，用負載，如圖 4 中，并求解 CY 和 CB，見方程（1） - （4） 。同樣，執(zhí)行的時刻周圍的點 C 的總和，式（5） ，和點 B，方程 化（6） ，以獲得在 C 和 B，等式（7）和（8） ，分別在轉矩。??????0)( yMmDy gWLFNsKg1./.9)14.2)( yCysC4758./8.)7.2????)((2DECDc LLWM0)??CmEM???? 0)()( 2DELCBDEDBC()2CLEmcL??（6）0(2??BBCC（7）inozNMc /.7896.1?（8）B3543該被選擇的基礎上，計算在伺服馬達，是 Hextronik HX12K ，其具有 280盎司/ 英寸的扭矩。該電動機被推薦，因為它比任何其他電機與同樣規(guī)格便宜得多。由于我們需要更大的扭矩在關節(jié) B，見公式（8） ，我們使用兩個電動機在點 B 處，以符合扭矩要求;然而，一個馬達是不夠的其它關節(jié)。采用兩臺電機的合資 B 比使用一個大電機 560 盎司/英寸便宜得多。圖 5 伺服電機5可以在圖 5 中示出，其他有關的特征是，它們可以轉動 60 度，在 130 毫秒和它們有各自 47.9 克的重量。一旦被定義為機器人手臂和電機的初始尺寸，設計進行了使用 SolidWorks 平臺;設計應仔細考慮丙烯酸類片材的厚度和該塊將被彼此連接的方式。用于使機器人的聚丙烯酸酯片材是 1/8 厚度和該薄片的選擇，因為它更容易加工和更輕的重量以良好的抗性。在設計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。它是需要工具來燒，并加入丙烯酸零件和未提供的和球隊認為機械結基于螺釘和螺母會比其他的替代品，如膠如多強。為了做到這一點，一個小的特征，設計這允許緊固用螺母，螺栓，而不必在薄的丙烯酸層的螺絲。這個過程的結果是在圖 6 所示立體設計。圖 6 機械手 3D 模型按照設計的結束，每個部分被印在滿刻度的硬紙板，然后我們核實了所有尺寸和組件的接口。反過來，我們建立了機器人手臂的第一個原型。接著，上述機器人手臂的部件從使用圓鋸和皮膚的工具的聚丙烯酸酯片材進行機械加工。的詳細說明在各部分被做在一個專業(yè)工場因為機器人手臂的部分太小，這并不是一件容易的實現(xiàn)這種小而準確的切割。在組裝機器人部件的電機，幾個問題彈出。有報道說，沒有抵抗所述緊固，并且，反過來，可能會破裂的臨界點;因此，在這些點援軍進行了審議。機器人手臂的最終結果示于圖 7。圖 7 機械手總體裝配圖63 機械手逆運動為了驗證機械臂的定位準確，逆運動學計算進行。這樣的計算來獲得每個電機從通過使用直角坐標系，圖 8 坐標系如圖 8 所示的位置上的角度各電動機將具有特定功能：位于 A 結合的位置的馬達，在 y 的最終元件軸，馬達 B 和 C 的位置在 x 和 z 軸的最后一個元件。該問題已經通過使用 xz 平面簡化，如圖 9 在其下面的已知值被定義在[9] ：LAB ：前臂長度。LBC ：臂長。Z：在 z 軸上的位置。X：在 x 軸的位置。Y：在 y 軸的位置。利用三角關系，如圖 9 所示， θ2和 θ1可以得到，如在方程（9）可見， （10）的馬達角度。圖 9 XZ 平面馬達 B 將使用 θ1和馬達 C 被打算用 θ2。的角度為馬達 A 的計算公式為EEN 在等式（ 11） 。通過這些計算，伺服電機的角度得到，從而他們采取的行動，整個結構移動到特定位置。4 最終選擇效應端部執(zhí)行器可能是該系統(tǒng)的最重要和最復雜的部分之一。明顯的，它是非7常容易和經濟地使用商業(yè)人比構建它。端部執(zhí)行器主要是根據應用和機器人臂完成的任務而變化;它可以是氣動，電動或液壓。由于我們的機器人手臂是基于在電力系統(tǒng)中，我們可以選擇末端效應器的電基礎。此外，本系統(tǒng)的主要應用是處理，因此，我們的末端執(zhí)行器的推薦類型是一個夾持器，如圖 10。 圖 10 夾持器與伺服5 機械手的控制該機器人手臂能自動或手動控制。在手動模式下，訓練有素的操作人員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（示教）教一個機器人做手工任務。在機器人的速度這些編程會話是緩慢的。在目前的工作中，我們所包圍的兩種模式。一個微控制器，一個驅動器和一個臺電腦化用戶界面：三個層次的呈現(xiàn)機器人手臂的控制基本上由。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許靈活的編程和控制方法，它是利用逆實施運動學;此外它也可以在全手動模式下實現(xiàn)。控制的電子設計示于圖 11。8圖 11 控制器的電子方案用微控制器是一個的 Atmega 368 ，它有一個名為“ Arduino 的”發(fā)展規(guī)劃板，如圖 12 。圖 12 Arduino 的微控制器板 圖 13 伺服控制器驅動器編程語言非常類似于 C ，但包括幾個庫，幫助在 I / O 端口，定時器的控制和串行通信。該微控制器被選中因為它具有低的價格，這是很容易重新編程，該編程語言是簡單的，并且中斷可用于這個特定的芯片。所使用的驅動程序是一個六通道微大師伺服控制器板。它支持三種控制方式： USB 直接連接到一臺計算機， TTL 串口與嵌入式系統(tǒng)，如 Arduino 的微控制器和內部腳本中使用自包含和主機無需控制器的應用。這個控制器，如圖 13 所示，包括位置和內置的速度和加速度控器 0.25 微秒分辨率用戶界面取決于所使用的控制方法，即，逆運動學或全手動模式。在下文中，每個接口描述：5.1 逆運動學控制在這種控制方法中，用戶輸入的坐標系統(tǒng)中的位置，其中夾爪應。至于后果，接口與 LabVIEW 通過一個可視化的用戶生成的，如圖 149圖 14 Labview 的用戶界面程序將自動執(zhí)行逆運動學的計算，以得到每個電機應具有的角度，然后發(fā)送一個命令要么到微控制器，或直接將機器人移動到指定的位置的驅動器。通信是通過 RS- 232 協(xié)議進行。在下文中，您可能會看到 Labview 的用戶界面的輸入和輸出。LabVIEW 的用戶界面輸入：X 軸位置。y 軸的位置。Z 軸位置。夾持器打開。叼紙牙攻角。串行端口。LabVIEW 的用戶界面輸出是：電機 A 角。電機 B1 角度。電機 B2 角度。電機 ? 角。攻角。姿勢角度這樣的輸出變量進行處理，并通過適當的方式發(fā)送的，這樣的信息可以在一個正確的方式來解釋。該輸出是通過其連通于控制器串行端口發(fā)送。當按鈕“移動”被點擊時，一個過程將發(fā)生，如圖 15 圖 15 程序流程在圖 15 中，隨著這個動作，所述機器人臂將根據所輸入的值改變其位置。此外，它有一個待機按鈕，停止該通信控制器。這種方法的主要優(yōu)點是，它使用移動的有效方法，并提供進一步的功能，可以實現(xiàn)，比如位置和順序學習。的缺點，另一方面，是使 具有有效的角度逆運動學計算之后可能的位置是非常有限的，因為伺服電機有180?一個約束。5.2 手動 這種類型的控制是我們的系統(tǒng)，在特定的位置有用多了一種選擇。在強制的10情況下持倉逆運動學模式不能計算其有效的角度，我們可以用手動控制來代替。基本上，手動控制包括一系列模擬輸入，諸如電位器，一種是與這將解釋該值并發(fā)送一個命令到伺服驅動器的微控制器相連。為了實現(xiàn)這一點，一個控制板，如圖 16圖 16 電位器板應該被構建為一個接口與用戶的工作?？赡軐崿F(xiàn)包括教學功能，使微控制器存儲在內存中，并通過鍵盤或系列交換機，我們可能還記得這些職位的職位。6 測試和驗證若干測試是驗證該機器人臂和它的組件。測驗涉及的特定元件和整個系統(tǒng)的，如圖 17 所示。圖 17 機械手測試微控制器測試是由軟件發(fā)送不同的命令給單片機，檢查這是連接到開啟或11關閉取決于命令伺服電機的輸出發(fā)生變化。伺服電動機分別通過發(fā)送不同的直接脈沖到每個伺服電動機和驗證移動到合適的位置的響應之后進行測試。我們使用的標記知道在哪里的初始位置是和最終電機的位置是通過與微控制器發(fā)送信號，并且，反過來，它是由伺服解釋和比較，由編碼器提供的信號，從而在旋轉到所需的位置來確定。在測試過程中，伺服電動機是因為不正確的極化的不一致性與機器人臂系統(tǒng)。 伺服電機驅動器中使用 LabVIEW 軟件發(fā)送命令到發(fā)送的特定命令其中有一臺電機連接根據稱道改變位置的驅動微控制器也測試。要注意到，在這一點很重要開始一個項目的不同的伺服電機驅動器被選中，但與他們和微控制器之間的通信幾個問題都存在。所以，我們選擇一個驅動器，允許數據被直接從計算機發(fā)送到它與只有一個 USB 線，所以，微控制器將僅在箱子的使用實現(xiàn)手動控制。其他測試，以驗證整個系統(tǒng)的功能，圖 18 機器人手臂的動作如顯示在圖 18 中通過引入在 LabVIEW 界面中的特定位置和測量，以驗證一個參考點和最后點之間的距離發(fā)生了那些測試：該從逆正確變換到正運動學，指定的角度和馬達的轉動之間的關系。機器人手臂的測試和驗證是需要細長時間，因為需要幾次迭代的任務之一。在我們的測試中，很多問題出現(xiàn)的：錯誤的角度計算，電機的錯誤校正，問題與物理角度和位置測量，因為這是沒有預料過載燒毀伺服電機之一。127 結果與討論7.1 伺服電機運動范圍伺服電機的極限得到規(guī)范，因為這種類型的電機都包含有小于 180 度的跨度。實際范圍為所有電機被發(fā)現(xiàn)是在范圍 125 - 142 度，如表 1 所示的這清楚地表明，機器人手臂的實際操作是從機架的情況下不同。表 1 電機角的范圍 電動機 角度范圍電機 A 130?電機 B1 135? 電機 B2 140?電機 ? 142? 電機攻擊角度 125?7.2 電流消耗 消耗電流取決于負載和機器人臂的運動的類型。在目前的研究中，有 4 個級別的電流消耗為： ? 低（從 0 到 200 mA） 。這種消費發(fā)生時，機器人處于靜止狀態(tài)（不運動的情況下） 。 正常（從 200 到 500 mA） 。這件事發(fā)生時，機器人手臂移動與能力去目標沒有很大的扭矩需求。 高（500 mA 到 900 毫安） 。達到按賬面負載的開頭這個范圍。通過克服的慣性載荷的初始瞬間，在正常范圍內發(fā)生的地方。過電流（超過 900 MA） 。負荷太重，電機不能動彈。為在此條件下被用于多于一分鐘，將馬達燒毀，也就是說，它是不可能使用的任何多7.3 最大負載這些結果是用不同的權重得到的;一袋玉米被用于與規(guī)模來決定包的體重。結果進行了使用機器人手臂拿起袋子，并將其移動到特定位置。表 2presents 的電流消耗袋玉米的不同權重。從表 2 中可以看出，該機器人可在負載沒有問題的移動超過 50 克以下。在負載 60 克，機器人手臂開始有困難，并通過 80 克后發(fā)生嚴重的情況，其中憤怒可逆的損害可發(fā)生在馬達。7.4 最終位置結果表明，該機器人臂的精度移動至不同的重量（<50 克） ，結果列于表 3 13，如圖所示，在機器人手臂能夠執(zhí)行移動到指定的位置。然而，這種移動不平滑，有時馬達沒有足夠的力，尤其是當負載很重。此外，一些問題可能會由于同步兩個底部的電機。兩個電機的步驟是不重合而引起的丙烯酸部位張力，這在箱子被過多會破壞的部分。表 2 負載與電流消耗 空載 電流損耗 20 克 低40 克 正常50 克 正常60 克 高80 克 過流100 克 過流表 3 精度上的所有軸軸 精度（ + / - ）× 1 厘米 ? 2 厘米? 1 厘米8 結論本文介紹了機器人手臂，具有天賦太一，plish 簡單的任務，如光材料處理的設計，開發(fā)和實施。機器人手臂的設計和建造從那里伺服電機被用來進行武器之間的聯(lián)系和執(zhí)行的手臂動作亞克力材質。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施;然而，電機的轉動范圍小于 180°范圍，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域。機器人手臂的設計，因為這是有限的四個自由度設計允許大多數必要的運動和保持成本和機器人競爭的復雜性。末端執(zhí)行器是不包括在設計，因為市售的夾持器使用，因為它是更容易和經濟地使用商業(yè) 1 比生成它。在設計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。根據螺釘和螺母的機械連接點被使用，并且，為了實現(xiàn)這一點，一個小的特征，設計這使與緊固螺母螺栓，而無需在薄亞克力層螺旋。到控制的機器人手臂，三種方法被執(zhí)行：一個微控制器，一個驅動器，和一個基于計算機的用戶界面。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許在編程和控制方法的靈活性，它利用逆運動學實施;14是 - 兩側也有可能是在全手動模式下實現(xiàn)。這個機器人手臂是與他人的對比作為多比現(xiàn)有機器人手臂更便宜，還可以控制所有從一臺計算機的動作，使用Labview 的接口。數進行測試，以驗證上述機器人手臂其中睪丸不但涉及特定元素和整個系統(tǒng);在不同的操作條件下的結果顯示信任的機器人手臂呈現(xiàn)的。參考文獻[ 1 ]操作型工業(yè)機器人 - 詞匯，國際標準化組織標準 8373 ，1994 .[ 2 ]工業(yè)和服務機器人，機器人的 IFR 國際聯(lián)合會， 2010. 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Firstly ,it introduced briefly the basic concept of the robot, the composition and classification of robot ,the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to analyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot,I have determined the coordinates form，the number of freedom and drive mechanismthe of manipulator, identified the main technical parameters of mechanical hand,completed the overall design of automatic line feed pump camshaft mechanical hand. Thirdly,I have completed the structure design of hand, arm and body . Finally, through analysing the movement of mechanical hand,I have completed the design of hydraulic cylinders and the choice of hydraulic components ;I have designed schematic diagram of hydraulic system and the diagram of electrical control to meet the requirements of manipulator's loop movement.Keywords: The mechanical hand, industrial automation, structure design, cylinder下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IIIAbstract.....................................................................................................................................IV目 錄 ........................................................................................................................................V第 1 章 緒論...............................................................................................................................11.1 機械手概述 ...................................................................................................................11.2 機械手的組成和分類 ...................................................................................................21.2.1 機械手的組成 ....................................................................................................21.2.2 機械手的分類 ....................................................................................................31.3 課題的提出及主要任務 ...............................................................................................31.3.1 課題的提出 ........................................................................................................31.3.2 課題的主要任務 ................................................................................................4第 2 章 機械手的設計方案.......................................................................................................42.1 機械手的座標型式與自由度和工作范圍 ...................................................................52.2 機械手的手部結構方案設計 ......................................................................................52.3 機械手的手臂結構方案設計 ......................................................................................52.4 機械手的驅動方案設計 ...............................................................................................62.5 機械手的控制方案設計 ..............................................................................................62.6 機械手的主要參數 .......................................................................................................62.7 機械手的技術參數列表 ...............................................................................................6第 3 章手部結構設計.................................................................................................................73.1 手部設計 .......................................................................................................................83.1.1 手指的形狀和分類 ............................................................................................83.1.2 設計時考慮的幾個問題 ....................................................................................83.2 手部夾緊氣缸的設計 ...................................................................................................9第 4 章 手臂結構設計.............................................................................................................124.1 手臂伸縮 .....................................................................................................................124.1.1 結構設計 ..........................................................................................................12下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985VI4.1.2 手臂伸縮驅動力的計算 ..................................................................................124.2 手臂升降和回轉部分 .........................................................................................134.2.1 結構設計 ..........................................................................................................134.3 手臂伸縮氣缸的設計 .........................................................................................134.4 氣壓系統(tǒng)主要參數 ............................................................................................174.4.1 氣缸和氣馬達的設計計算 ..............................................................................174.4.2 氣壓元件的選擇 .............................................................................................184.5 氣壓原理圖 .........................................................................................................21總結與展望...............................................................................................................................23參考文獻...................................................................................................................................24致 謝.........................................................................................................................................25本科畢業(yè)設計1第 1 章 緒論1.1 機械手概述生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” 。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于 20 世紀 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應產品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產品。機械手首先從美國開始研制，1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。在此基礎上美國通過不斷改進完善，研制出一系列新的機械手，美國的研制十分注意提高機械手的可靠性，改進結構，降低成本。德國從 1970 年開始再制造行業(yè)應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。自 1969 年從美國引進二種典型的機械手后，便開始大力進行機械手的研究。據報道，1979 年從事機械手研究工作的大畢業(yè)設計（論文）2專院校、研究單位多達 50 多個；1979 年日本機械手的產值達到 443 億日元，產量為14535 臺。使用機械手最多的行業(yè)是汽車工業(yè)，其次是電機、電器和電子行業(yè)。到目前在日本工作的工業(yè)機械手已有 100 萬臺左右。目前隨著電子計算機和電信設備的不斷發(fā)展，工業(yè)機械手應用也不斷擴大，正逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中的重要一環(huán)。1.2 機械手的組成和分類1.2.1 機械手的組成機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖 1-1 所示。圖 1-1 機械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機構包括手部 、手腕、手臂和立柱、機座等部件，有的還增設行走機構。(二)驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有氣傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。(三)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。(四)位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構本科畢業(yè)設計3以一定的精度達到設定位置。1.2.2 機械手的分類工業(yè)機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。(一)按用途分機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:(二)按驅動方式分機械手可分為氣傳動機械手、氣壓傳動機械手、機械傳動機械手、電力傳動機械手。本設計是氣傳動機械手的設計。1、 氣傳動機械手是以氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。(三)按控制方式分1、點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。1.3 課題的提出及主要任務1.3.1 課題的提出隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動場畢業(yè)設計（論文）4合必將由機器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動強度，另一方面可以大大提高勞動生產率。例如，車床的生產過程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既費時費力，又影響效率。為此，我們把上下料機械手作為我們研究的課題?，F(xiàn)在的機械手大多采用氣傳動，氣傳動存在以下幾個優(yōu)點:(1)氣傳動能方便地實現(xiàn)無級調速，調速范圍大。(2)在相同功率情況下，氣傳動能量轉換元件的體積較小，重量較輕。(3)工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向。(4)便于實現(xiàn)過載保護，而且工作油液能使傳動零件實現(xiàn)自潤滑，故使用壽命長。(5)操縱簡單，便于實現(xiàn)自動化。特別是和電氣控制聯(lián)合使用時，易于實現(xiàn)復雜的自動工作循環(huán)。（6）氣元件易于實現(xiàn)系列化、標準化和通用化。1.3.2 課題的主要任務本課題將要完成的主要任務如下:機械手為車床機械手，因此它是專用機械手.查閱相關資料,完成系統(tǒng)總體方案設計及相關氣缸和氣爪的設計計算和選型; 利用CAD 軟件完成機械手的裝配圖和零件圖設計; 翻譯相關的外文資料并撰寫一篇論文。第 2 章 機械手的設計方案對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地搬運工件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，增強專用性，并能實現(xiàn)柔性轉換和編程控制。本科畢業(yè)設計5本次設計的機械手是車床專用氣動上下料機械手，專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點。2.1 機械手的座標型式與自由度和工作范圍按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。圖 2-1 所示為機械手的手臂的運動示意圖和工作范圍圖。圖 2-1 機械手的運動示意圖和工作范圍圖2.2 機械手的手部結構方案設計為了適應車床，把機械手的手部結構設計成夾持式手部，可以準確的夾取工件。2.3 機械手的手臂結構方案設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。畢業(yè)設計（論文）62.4 機械手的驅動方案設計由于氣傳動系統(tǒng)的工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向，因此選用氣傳動系統(tǒng)。2.5 機械手的控制方案設計考慮到機械手的專用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC 程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。2.6 機械手的主要參數機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為 400mm,最大工作半徑約為 1300mm，手臂安裝前后可調 200mm。手臂回轉行程范圍定為 240(應大于 180 否則需安裝多只手臂)，又由于該機械手設計成手臂安裝范圍可調，從而擴大了它的使用范圍。手臂升降行程定為150mm。定位精度也是基本參數之一。該機械手的定位精度為土 0.5～±lmm2.7 機械手的技術參數列表本部分參考常見機器的參數,進行的自設定的參數.一、用途:用于車床上下料。二、設計技術參數:1、抓重10 公斤 (夾持式手部)本科畢業(yè)設計72、自由度數4 個自由度3、座標型式圓柱座標4、最大工作半徑1300mm5、手臂最大中心高1200mm6、手臂運動參數伸縮行程 400mm伸縮速度 300mm/s升降行程 200mm升降速度 300mm/s回轉范圍 0°～ 240°7、手指夾持范圍工件: 80～150mm8、定位方式行程開關或可調機械擋塊等9、定位精度士 0.5mm10,緩沖方式氣緩沖器11.驅動方式氣壓傳動第 3 章手部結構設計為了使機械手的專用性更強，把機械手的手部結構設計成夾持式手部 畢業(yè)設計（論文）83.1 手部設計3.1.1 手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內卡式(或內漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉型為基本型式。當二支點回轉型手指的兩個回轉支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉型手指;同理，當二支點回轉型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型。回轉型手指開閉角較小，結構簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。3.1.2 設計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產生的慣性力和振動，以保證工件不致產生松動或脫落。(二)手指間應具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結構簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉軸線上，以使手腕的扭轉力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對象的要求本科畢業(yè)設計9根據機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結構是一支點兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成 V 型，其結構如附圖所示.3.2 手部夾緊氣缸的設計本課題氣動機械手的手部結構如圖3-1所示：圖3-1齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度 ， ,摩擦系數為?120??mRb24??10.?f(1)根據手部結構的傳動示意圖，其驅動力為:RbpN(2)根據手指夾持工件的方位 ，可得握力計算公式:)(5.0????tg)(2426. '??所以 Rbp?N)(245(3)實際驅動力:畢業(yè)設計（論文）10?21Kp?實 際1、因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取 ，并取 。若被抓取工件的最94.0??5.1?K大加速度取 時，則:ga3?12?ga所以 )(56394.0125Np?實 際所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅動力為 。N15632、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為: ztFPDF??421?式中: - 活塞桿上的推力，N- 彈簧反作用力，Nt- 氣缸工作時的總阻力，Nz- 氣缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計算: )1(sGFft??nDdf314Gf = 3148式中: - 彈簧剛度，N/mfG- 彈簧預壓縮量， m- 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，.D- 彈簧有效圈數.n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104.7??在設計中，必須考慮負載率 的影響，則:?tFp??421?由以上分析得單向作用氣缸的直徑:本科畢業(yè)設計11??pFtD)(41??代入有關數據，可得 fGnd314843915)0(..7??)/6.mN?(sFft?).20473??所以: ?DpnFt?1(?6105.).249(??)3.65m查有關手冊圓整，得 D由 ,可得活塞桿直徑:.02/??d mDd5.193).2(???圓整后，取活塞桿直徑 校核，按公式md18][)4/(21???dF有: 5.0])[/14(??F?其中，[ ] ，MPa2N701則: 5.0)/9(?d18.2??滿足實際設計要求。3、缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: ][2/??pDP?式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣缸內徑，mm- 實驗壓力，取 , Pap Pp5.1?材料為:ZL3,[ ]=3MPa?代入己知數據，則壁厚為: ][2/?pDP?)(5.6)103(65m??取 ，則缸筒外徑為:7 )(8025.761mD???畢業(yè)設計（論文）12第 4 章 手臂結構設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。4.1 手臂伸縮4.1.1 結構設計手臂的伸縮是直線運動，實現(xiàn)直線往復運動采用的是氣驅動的活塞氣缸。由于活塞氣缸的體積小、重量輕，因而在機械手的手臂結構中應用比較多。同時 ，氣驅動的機械手手臂在進行伸縮(或升降)運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時，必須采用適當的導向裝置。它應根據手臂的安裝形式，具體的結構和抓取重量等因素加以確定，同時在結構設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉中心的轉動慣量。在本機械手中，采用的是單導向桿作為導向裝置，它可以增加手臂的剛性和導向性。4.1.2 手臂伸縮驅動力的計算圖 4-1 所示為活塞氣缸驅動手臂下伸時的示意圖。在單桿活塞氣缸中，由于氣缸的兩腔有效工作面積不相等，所以左右兩邊的驅動力和壓力之間的關系式不一樣。當壓力油輸入工作腔時，驅使手臂前伸(或縮回)，其驅動力應克服手臂在前伸(或縮回)起動時所產生的慣性力，手臂運動件表面之間的密封裝置處的摩擦阻力，以及回油腔壓力(即背壓)所造成的阻力，因此，驅動力計算公式為:P 驅 = P 慣 + P 摩 + P 密 + P 背 N （4-1）式中:P 慣 ——手臂在起動過程中的慣性力(N);P 摩 ——摩擦阻力(包括導向裝置和活塞與缸壁之間的摩擦阻力)(N);P 密 ——密封裝置處的摩擦阻力(N)，用不同形狀的密封圈密封，其摩擦阻力不同 。本科畢業(yè)設計13P 背 ——氣缸非工作腔壓力(即背壓)所造成的阻力(N)，若非工作腔與油箱相連時，則 P 背 =0 手臂作水平伸縮時所需的驅動力:圖4-1 手嘴伸出時的受力狀態(tài)4.2 手臂升降和回轉部分4.2.1 結構設計手臂升降裝置由轉柱、升降缸活塞軸、升降缸體、碰鐵、可調定位塊、定位拉桿、、定位塊聯(lián)接盤和導向桿等組成。實現(xiàn)機械手手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉缸、齒輪傳動機構、鏈輪傳動機構、連桿機構等。在本機械手中，手臂回轉裝置由回轉缸體、轉軸、定片、回轉定位塊、回轉中間定位塊等組成。當油液通過管路分別進入手臂回轉氣缸的兩腔時，推動動片連同轉軸一同回轉，轉軸通過平鍵而帶動升降氣缸活塞軸、定位塊聯(lián)接盤、導向桿、定位拉桿、升降缸體和轉柱等同步回轉。因轉柱和手臂用螺栓連接，故手臂作回轉運動。手臂回轉氣缸采用矩形密封圈來密封，密封性能較好，對氣缸孔的機械加工精度也易于保證。4.3 手臂伸縮氣缸的設計1．驅動力計算畢業(yè)設計（論文）14根據手臂伸縮運動的驅動力公式:F=F f + （4-2）tm??其中，由于手臂運動從靜止開始，所以△v=v, 摩攘系數:設計氣缸材料為 ZL3，活塞材料為 45 鋼，查有關手冊可得 f=0.17.質量計算:手臂伸縮部分主要由手臂伸縮氣缸、手臂回轉氣缸、夾緊氣缸、 、手爪及相關的固定元件組成。氣缸為標準氣缸，根據中國氣動元件廠的《產品樣本》可估其質量，同時測量設計的有關尺寸，得知伸縮部分夾緊物體時其質量為 70kg，放松物件后其質量為 55kg.接觸面積:S=O.5m 2則上料時： ??NFf 350.170??F=F + ftm??= 05.1670353??=1540（N）下料時： ??Ff 2.??F=F + ftm??= 05./165273??=935(N)考慮安全因素，應乘以安全系數K=1.2則上料時: F=1540 1.2=1850 (N)?下料時: F=935 1.2=1120 (N)2、氣缸的直徑根據雙作用氣缸的計算公式: （4-3）41??DpF?（4-4）??22d?其中: F ——活塞桿伸出時的推力，N1F ——活塞桿縮入時的拉力2d——活塞直徑，mm P——氣缸工作壓力，Pa本科畢業(yè)設計15代入有關數據，得:當推力做功時:（4-5）??pFD14?= ??2/134.0580????????=108.5(mm)當拉力做功時:D=(1.01～1.09)[4F/ ]??2/1??p=(1.01～1.09) ?2/154.04??=92.12(mm)圓整后，取 D=100mm 3、活塞桿直徑的計算根據設計要求,此活塞桿為空心活塞桿，目的是桿內將裝有3根伸縮油管。因此，活塞桿內徑要盡可能大，假設取d=70mm, d =56mm.0校核如下:(按縱向彎曲極限力計算)氣缸承受縱向推力達到極限力F 以后，活塞桿會產生軸向彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。k因此，必須使推力負載(氣缸工作負載F 與工作總阻力F 之和)小于極限力F 。1z該極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關。有關公式為:（4-6）21????????kLnafAK式中: L——活塞桿計算長度，mK——活塞桿橫截面回轉半徑，空心桿 ，m420dK??d ——空心活塞桿內孔直徑，m0畢業(yè)設計（論文）16A ——活塞桿橫截面面積，空心桿 ，m1 ??6401dA???2f——材料強度實驗值，對鋼取f=2.1 10 Pa7a——系數，對鋼a=1/5000代入有關數據，得:21????????kLnafAFK= ??????4/1056107/305/149 232337 ????????=573(KN)推力負載為:PDFzf 24???代入有關數據，得: =zf=3142(N)>編寫組編·機械零件設計手冊·冶金工業(yè)出版社·1979.12[4]東北工學院>編寫組編·機械零件設計手冊·冶金工業(yè)出版社·1979.12[5]周開勤編·機械零件手冊·高等教育出版社·1998.3.[6]龔振幫編·機器人機械設計·電子工業(yè)出版社·1995. [7]金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術與應用 ，2001[8]王雄耀.近代氣動機器人(氣動機械手)的發(fā)展及應用.液壓氣動與密封，1999, 5[9]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992[10]機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社，1986[11]成大先.機械設計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社[12]鄭洪生.氣壓傳動及控制.北京:機械工業(yè)出版社，198725致 謝本論文是在導師 XXX 的悉心指導下完成的，首先，我要鄭重地感謝我的指導老師。在設計過程種，老師耐心細致地為我檢查設計書，檢查畫的圖紙，指出需要修改的地方。我很敬佩老師的專業(yè)水平，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。在此謹向趙老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。其次感謝身邊的同學朋友，他們也給了我很多幫助和關懷。再次感謝我的家人。有人說，時間如流水，一刻不停地沖刷著記憶，但是，有些記憶隨著時間的沖刷不會消逝，反而會變得越來越清晰、越來越值得回味，因為它們已深深銘刻在內心深處。四年的求學即將劃上句號，收拾行囊、開始新征途的日子悄然逼近，回頭看看走過的路，無限感慨，揮揮手，卻依然不想說再見！