外文翻譯Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom一個具有競爭力的低成本的四自由度機(jī)械人手臂的設(shè)計與開發(fā)院 、 部： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)名稱：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化學(xué)生姓名：學(xué) 號：指導(dǎo)老師：摘 要這項工作的主要重點是設(shè)計，開發(fā)和實施具有競爭力的機(jī)器人手臂具有增強(qiáng)控制和粗短的成本。機(jī)器人手臂的設(shè)計采用四自由度和才華來完成精確簡單的任務(wù)，如光材料處理，這將被整合到了作為一個助理為工業(yè)勞動力的移動平臺。機(jī)器人手臂上配有數(shù)個伺服電機(jī)的臂之間做鏈接和執(zhí)行的手臂動作。伺服電機(jī)編碼器包括使沒有控制器實施?？刂莆覀兪褂?LabVIEW ，它執(zhí)行逆運動學(xué)計算和串行通信的適當(dāng)?shù)慕嵌?，以一個微控制器，驅(qū)動伺服電機(jī)，修改的位置，速度和加速度的能力的機(jī)器人。機(jī)器人手臂的測試和驗證，進(jìn)行和結(jié)果表明，正常工作。關(guān)鍵詞：機(jī)器人手臂，低成本，設(shè)計，驗證，四自由度，伺服電機(jī)，Arduino 的的機(jī)器人控制， Labview 的機(jī)器人控制目 錄1 引言 ..............................................................12 機(jī)械設(shè)計 ..........................................................13 機(jī)械手逆運動 ......................................................64 最終選擇效應(yīng) ......................................................65 機(jī)械手的控制 ......................................................75.1 逆運動學(xué)控制 ................................................85.2 手動 ........................................................96 測試和驗證 .......................................................107 結(jié)果與討論 .......................................................117.1 伺服電機(jī)運動范圍 ...........................................117.2 電流消耗 ...................................................127.3 最大負(fù)載 ...................................................127.4 最終位置 ...................................................128 結(jié)論 ............................................................13參考文獻(xiàn) ...........................................................1411 引言機(jī)器人實際上是定義為研究，設(shè)計和使用機(jī)器人系統(tǒng)的制造[1]。機(jī)器人通常用于執(zhí)行不安全的，危險的，高度重復(fù)的，和單調(diào)的任務(wù)。它們具有許多不同的功能，如材料處理，組裝，電弧焊接，電阻焊接，機(jī)床的裝載和卸載功能，刷涂，噴涂等。主要有兩種不同類型的機(jī)器人：一個服務(wù)機(jī)器人以及工業(yè)機(jī)器人。服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人，工作半或完全自主地去履行服務(wù)，有用的福祉人類和設(shè)備，但不包括生產(chǎn)操作[2] 。工業(yè)用機(jī)器人，在另一方面，被正式通過 ISO定義的自動控制和多用途可編程操縱器在三個或更多個軸[3]。工業(yè)機(jī)器人是移動的材料，零件，工具，或通過可變的程式動作的專門設(shè)備來執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)不僅包括工業(yè)機(jī)器人，但也能夠執(zhí)行其任務(wù)以及測序或監(jiān)視通信接口需要對機(jī)器人的任何設(shè)備和/或傳感器。2007 年全球市場增長了 3％，約114,000 新安裝的工業(yè)機(jī)器人。截至 2007 年底，全國共有大約一萬個工業(yè)機(jī)器人的使用，估計有 50,000 服務(wù)機(jī)器人用于工業(yè)用途比較[3] 。由于增加使用工業(yè)機(jī)器人手臂，演變到該主題開始試圖模仿人類動作的細(xì)節(jié)模式。例如一組學(xué)生在韓國做創(chuàng)新的設(shè)計，為舞蹈的手，舉重，中國書法和顏色分類機(jī)械臂考慮[4] 。另一組工程師在美國開發(fā)八個自由度機(jī)械臂。該機(jī)器人是能夠把握多個對象與很多從筆形狀的一球，也模擬人類的手[5]。在空間上，航天飛機(jī)遙控器系統(tǒng)，被稱為 SSRMS 或 Canadarm ，其繼任者是例子多度已經(jīng)用來執(zhí)行各種使用專門部署熱潮的任務(wù)，例如航天飛機(jī)的檢查自由機(jī)械臂有攝像頭和連接在末端執(zhí)行器和衛(wèi)星的部署和檢索演習(xí)從貨艙航天飛機(jī)傳感器[6] 。在墨西哥，科學(xué)家們已經(jīng)上了軌道設(shè)計和發(fā)展許多機(jī)器人的手臂，墨西哥政府估計，在墨西哥有在不同的工業(yè)應(yīng)用中使用了大約 11,000 機(jī)械臂。不過，專家認(rèn)為，機(jī)器人手臂的最高點，不僅質(zhì)量更高，而且準(zhǔn)確，可重復(fù)性和粗短的成本。 大多數(shù)機(jī)器人都設(shè)置了一個操作的示教和重復(fù)技術(shù)。在這種模式下，一個訓(xùn)練有素的操作者（編程器）通常使用的便攜式控制裝置（示教）手動教機(jī)器人的任務(wù)。在這些編程會話機(jī)器人的速度很慢。 目前的工作是一個兩階段的項目，這需要一個移動機(jī)器人能夠運送工具從存儲室到工業(yè)單元的一部分。在這個階段中的項目，該項目開展了在科技，墨西哥蒙特雷大學(xué)，主要的重點是設(shè)計， 制定和實施了工業(yè)機(jī)器人手臂粗短的成本，準(zhǔn)確和優(yōu)越的控制。這個機(jī)器人手臂的設(shè)計采用四自由度和才華來完成簡單的任務(wù)，如光隊友里亞爾處理，這將被整合到移動平臺的形式，作為一個助理為工業(yè)勞動力。2 機(jī)械設(shè)計 機(jī)器人手臂的機(jī)械設(shè)計是基于一個機(jī)器人操作器具有類似功能的一個人的2手臂[6-8]。這樣的操縱器的鏈接是由關(guān)節(jié)，允許旋轉(zhuǎn)運動和操縱器的鏈接被認(rèn)為形成一個運動鏈連接。機(jī)械手的運動鏈的業(yè)務(wù)最終被稱為末端效應(yīng)器或臂端的 - 工具，它是類似于人的手。圖 1 顯示了自由體圖的機(jī)器人手臂的機(jī)械設(shè)計。圖 1 機(jī)械手的自由體圖如圖所示，端部執(zhí)行器不包括在設(shè)計，因為市售的夾持器被使用。這是因為端部執(zhí)行器是系統(tǒng)中最復(fù)雜的部分之一，并且，反過來，這是很容易和經(jīng)濟(jì)地使用商業(yè)化生產(chǎn)它。 圖 2 示出了機(jī)器人手臂的工作區(qū)域。圖 2 機(jī)械手工作區(qū)域圖這是一個機(jī)器人臂具有四個自由度（DOF 4）的典型的工作空間。機(jī)械設(shè)計僅限于 4 自由度，主要是因為，這樣的設(shè)計允許大部分必要的運動，并保持 成本和機(jī)器人競爭的復(fù)雜性。因此，關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動被限制，其中旋轉(zhuǎn)的肩完成圍繞兩個軸和周圍只有一個在肘和手腕上，參見圖 1。 機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)通3常是由驅(qū)動的電氣馬達(dá)。伺服電動機(jī)被選擇，因為它們包括編碼器，它可以自動提供反饋給電動機(jī)并相應(yīng)地調(diào)整位置。但是， 這些電動機(jī)的缺點是轉(zhuǎn)動范圍小于 180?跨度，從而大大減小了臂和可能的位置到達(dá)該區(qū)域的[9]。的基礎(chǔ)上，選定了伺服電機(jī)的資格 由結(jié)構(gòu)和可能的負(fù)載所需的最大扭矩。在目前的研究中，用于構(gòu)造的材料是丙烯酸樹脂。 圖 3 示出用于負(fù)載計算的力的圖。的計算均只對具有最大負(fù)荷關(guān)節(jié)，由于其他關(guān)節(jié)將具有相同的電機(jī)，即電機(jī)可以移動的鏈接沒有問題。計算考慮了權(quán)重 的電動機(jī)，約 50 克，除電機(jī)在關(guān)節(jié) B 的重量，因為它是通過鏈接的 BA。圖 4 示出了力示意圖上鏈路 CB，它包含接頭（B 和C）具有最高的負(fù)載（攜帶了該書的 DC 和 ED）和計算如下進(jìn)行。圖 3 機(jī)械手負(fù)載分布圖圖 4 CB 段負(fù)載分布圖用于扭矩計算的值： WD= 0.011 千克（體重鏈接的 DE） WC= 0.030 千克（體重鏈接的 CD） WB= 0.030 千克（體重鏈路的 CB） L = 1 千克（負(fù)載） CM = Dm 為 0.050 公斤（重電機(jī)） 4LBC 為 0.14 米（公元前鏈路的長度） 液晶顯示屏為 0.14 米（鏈接的 CD 長度） 斯 α= 0.05 米（LINK DE 的長度） 執(zhí)行力之和在 Y 軸，用負(fù)載，如圖 4 中，并求解 CY 和 CB，見方程（1） - （4） 。同樣，執(zhí)行的時刻周圍的點 C 的總和，式（5） ，和點 B，方程 化（6） ，以獲得在 C 和 B，等式（7）和（8） ，分別在轉(zhuǎn)矩。??????0)( yMmDy gWLFNsKg1./.9)14.2)( yCysC4758./8.)7.2????)((2DECDc LLWM0)??CmEM???? 0)()( 2DELCBDEDBC()2CLEmcL??（6）0(2??BBCC（7）inozNMc /.7896.1?（8）B3543該被選擇的基礎(chǔ)上，計算在伺服馬達(dá)，是 Hextronik HX12K ，其具有 280盎司/ 英寸的扭矩。該電動機(jī)被推薦，因為它比任何其他電機(jī)與同樣規(guī)格便宜得多。由于我們需要更大的扭矩在關(guān)節(jié) B，見公式（8） ，我們使用兩個電動機(jī)在點 B 處，以符合扭矩要求;然而，一個馬達(dá)是不夠的其它關(guān)節(jié)。采用兩臺電機(jī)的合資 B 比使用一個大電機(jī) 560 盎司/英寸便宜得多。圖 5 伺服電機(jī)5可以在圖 5 中示出，其他有關(guān)的特征是，它們可以轉(zhuǎn)動 60 度，在 130 毫秒和它們有各自 47.9 克的重量。一旦被定義為機(jī)器人手臂和電機(jī)的初始尺寸，設(shè)計進(jìn)行了使用 SolidWorks 平臺;設(shè)計應(yīng)仔細(xì)考慮丙烯酸類片材的厚度和該塊將被彼此連接的方式。用于使機(jī)器人的聚丙烯酸酯片材是 1/8 厚度和該薄片的選擇，因為它更容易加工和更輕的重量以良好的抗性。在設(shè)計過程中，我們面臨著由于強(qiáng)烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。它是需要工具來燒，并加入丙烯酸零件和未提供的和球隊認(rèn)為機(jī)械結(jié)基于螺釘和螺母會比其他的替代品，如膠如多強(qiáng)。為了做到這一點，一個小的特征，設(shè)計這允許緊固用螺母，螺栓，而不必在薄的丙烯酸層的螺絲。這個過程的結(jié)果是在圖 6 所示立體設(shè)計。圖 6 機(jī)械手 3D 模型按照設(shè)計的結(jié)束，每個部分被印在滿刻度的硬紙板，然后我們核實了所有尺寸和組件的接口。反過來，我們建立了機(jī)器人手臂的第一個原型。接著，上述機(jī)器人手臂的部件從使用圓鋸和皮膚的工具的聚丙烯酸酯片材進(jìn)行機(jī)械加工。的詳細(xì)說明在各部分被做在一個專業(yè)工場因為機(jī)器人手臂的部分太小，這并不是一件容易的實現(xiàn)這種小而準(zhǔn)確的切割。在組裝機(jī)器人部件的電機(jī)，幾個問題彈出。有報道說，沒有抵抗所述緊固，并且，反過來，可能會破裂的臨界點;因此，在這些點援軍進(jìn)行了審議。機(jī)器人手臂的最終結(jié)果示于圖 7。圖 7 機(jī)械手總體裝配圖63 機(jī)械手逆運動為了驗證機(jī)械臂的定位準(zhǔn)確，逆運動學(xué)計算進(jìn)行。這樣的計算來獲得每個電機(jī)從通過使用直角坐標(biāo)系，圖 8 坐標(biāo)系如圖 8 所示的位置上的角度各電動機(jī)將具有特定功能：位于 A 結(jié)合的位置的馬達(dá)，在 y 的最終元件軸，馬達(dá) B 和 C 的位置在 x 和 z 軸的最后一個元件。該問題已經(jīng)通過使用 xz 平面簡化，如圖 9 在其下面的已知值被定義在[9] ：LAB ：前臂長度。LBC ：臂長。Z：在 z 軸上的位置。X：在 x 軸的位置。Y：在 y 軸的位置。利用三角關(guān)系，如圖 9 所示， θ2和 θ1可以得到，如在方程（9）可見， （10）的馬達(dá)角度。圖 9 XZ 平面馬達(dá) B 將使用 θ1和馬達(dá) C 被打算用 θ2。的角度為馬達(dá) A 的計算公式為EEN 在等式（ 11） 。通過這些計算，伺服電機(jī)的角度得到，從而他們采取的行動，整個結(jié)構(gòu)移動到特定位置。4 最終選擇效應(yīng)端部執(zhí)行器可能是該系統(tǒng)的最重要和最復(fù)雜的部分之一。明顯的，它是非7常容易和經(jīng)濟(jì)地使用商業(yè)人比構(gòu)建它。端部執(zhí)行器主要是根據(jù)應(yīng)用和機(jī)器人臂完成的任務(wù)而變化;它可以是氣動，電動或液壓。由于我們的機(jī)器人手臂是基于在電力系統(tǒng)中，我們可以選擇末端效應(yīng)器的電基礎(chǔ)。此外，本系統(tǒng)的主要應(yīng)用是處理，因此，我們的末端執(zhí)行器的推薦類型是一個夾持器，如圖 10。 圖 10 夾持器與伺服5 機(jī)械手的控制該機(jī)器人手臂能自動或手動控制。在手動模式下，訓(xùn)練有素的操作人員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（示教）教一個機(jī)器人做手工任務(wù)。在機(jī)器人的速度這些編程會話是緩慢的。在目前的工作中，我們所包圍的兩種模式。一個微控制器，一個驅(qū)動器和一個臺電腦化用戶界面：三個層次的呈現(xiàn)機(jī)器人手臂的控制基本上由。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許靈活的編程和控制方法，它是利用逆實施運動學(xué);此外它也可以在全手動模式下實現(xiàn)?？刂频碾娮釉O(shè)計示于圖 11。8圖 11 控制器的電子方案用微控制器是一個的 Atmega 368 ，它有一個名為“ Arduino 的”發(fā)展規(guī)劃板，如圖 12 。圖 12 Arduino 的微控制器板 圖 13 伺服控制器驅(qū)動器編程語言非常類似于 C ，但包括幾個庫，幫助在 I / O 端口，定時器的控制和串行通信。該微控制器被選中因為它具有低的價格，這是很容易重新編程，該編程語言是簡單的，并且中斷可用于這個特定的芯片。所使用的驅(qū)動程序是一個六通道微大師伺服控制器板。它支持三種控制方式： USB 直接連接到一臺計算機(jī)， TTL 串口與嵌入式系統(tǒng)，如 Arduino 的微控制器和內(nèi)部腳本中使用自包含和主機(jī)無需控制器的應(yīng)用。這個控制器，如圖 13 所示，包括位置和內(nèi)置的速度和加速度控器 0.25 微秒分辨率用戶界面取決于所使用的控制方法，即，逆運動學(xué)或全手動模式。在下文中，每個接口描述：5.1 逆運動學(xué)控制在這種控制方法中，用戶輸入的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中夾爪應(yīng)。至于后果，接口與 LabVIEW 通過一個可視化的用戶生成的，如圖 149圖 14 Labview 的用戶界面程序?qū)⒆詣訄?zhí)行逆運動學(xué)的計算，以得到每個電機(jī)應(yīng)具有的角度，然后發(fā)送一個命令要么到微控制器，或直接將機(jī)器人移動到指定的位置的驅(qū)動器。通信是通過 RS- 232 協(xié)議進(jìn)行。在下文中，您可能會看到 Labview 的用戶界面的輸入和輸出。LabVIEW 的用戶界面輸入：X 軸位置。y 軸的位置。Z 軸位置。夾持器打開。叼紙牙攻角。串行端口。LabVIEW 的用戶界面輸出是：電機(jī) A 角。電機(jī) B1 角度。電機(jī) B2 角度。電機(jī) ? 角。攻角。姿勢角度這樣的輸出變量進(jìn)行處理，并通過適當(dāng)?shù)姆绞桨l(fā)送的，這樣的信息可以在一個正確的方式來解釋。該輸出是通過其連通于控制器串行端口發(fā)送。當(dāng)按鈕“移動”被點擊時，一個過程將發(fā)生，如圖 15 圖 15 程序流程在圖 15 中，隨著這個動作，所述機(jī)器人臂將根據(jù)所輸入的值改變其位置。此外，它有一個待機(jī)按鈕，停止該通信控制器。這種方法的主要優(yōu)點是，它使用移動的有效方法，并提供進(jìn)一步的功能，可以實現(xiàn)，比如位置和順序?qū)W習(xí)。的缺點，另一方面，是使 具有有效的角度逆運動學(xué)計算之后可能的位置是非常有限的，因為伺服電機(jī)有180?一個約束。5.2 手動 這種類型的控制是我們的系統(tǒng)，在特定的位置有用多了一種選擇。在強(qiáng)制的10情況下持倉逆運動學(xué)模式不能計算其有效的角度，我們可以用手動控制來代替。基本上，手動控制包括一系列模擬輸入，諸如電位器，一種是與這將解釋該值并發(fā)送一個命令到伺服驅(qū)動器的微控制器相連。為了實現(xiàn)這一點，一個控制板，如圖 16圖 16 電位器板應(yīng)該被構(gòu)建為一個接口與用戶的工作?？赡軐崿F(xiàn)包括教學(xué)功能，使微控制器存儲在內(nèi)存中，并通過鍵盤或系列交換機(jī)，我們可能還記得這些職位的職位。6 測試和驗證若干測試是驗證該機(jī)器人臂和它的組件。測驗涉及的特定元件和整個系統(tǒng)的，如圖 17 所示。圖 17 機(jī)械手測試微控制器測試是由軟件發(fā)送不同的命令給單片機(jī)，檢查這是連接到開啟或11關(guān)閉取決于命令伺服電機(jī)的輸出發(fā)生變化。伺服電動機(jī)分別通過發(fā)送不同的直接脈沖到每個伺服電動機(jī)和驗證移動到合適的位置的響應(yīng)之后進(jìn)行測試。我們使用的標(biāo)記知道在哪里的初始位置是和最終電機(jī)的位置是通過與微控制器發(fā)送信號，并且，反過來，它是由伺服解釋和比較，由編碼器提供的信號，從而在旋轉(zhuǎn)到所需的位置來確定。在測試過程中，伺服電動機(jī)是因為不正確的極化的不一致性與機(jī)器人臂系統(tǒng)。 伺服電機(jī)驅(qū)動器中使用 LabVIEW 軟件發(fā)送命令到發(fā)送的特定命令其中有一臺電機(jī)連接根據(jù)稱道改變位置的驅(qū)動微控制器也測試。要注意到，在這一點很重要開始一個項目的不同的伺服電機(jī)驅(qū)動器被選中，但與他們和微控制器之間的通信幾個問題都存在。所以，我們選擇一個驅(qū)動器，允許數(shù)據(jù)被直接從計算機(jī)發(fā)送到它與只有一個 USB 線，所以，微控制器將僅在箱子的使用實現(xiàn)手動控制。其他測試，以驗證整個系統(tǒng)的功能，圖 18 機(jī)器人手臂的動作如顯示在圖 18 中通過引入在 LabVIEW 界面中的特定位置和測量，以驗證一個參考點和最后點之間的距離發(fā)生了那些測試：該從逆正確變換到正運動學(xué)，指定的角度和馬達(dá)的轉(zhuǎn)動之間的關(guān)系。機(jī)器人手臂的測試和驗證是需要細(xì)長時間，因為需要幾次迭代的任務(wù)之一。在我們的測試中，很多問題出現(xiàn)的：錯誤的角度計算，電機(jī)的錯誤校正，問題與物理角度和位置測量，因為這是沒有預(yù)料過載燒毀伺服電機(jī)之一。127 結(jié)果與討論7.1 伺服電機(jī)運動范圍伺服電機(jī)的極限得到規(guī)范，因為這種類型的電機(jī)都包含有小于 180 度的跨度。實際范圍為所有電機(jī)被發(fā)現(xiàn)是在范圍 125 - 142 度，如表 1 所示的這清楚地表明，機(jī)器人手臂的實際操作是從機(jī)架的情況下不同。表 1 電機(jī)角的范圍 電動機(jī) 角度范圍電機(jī) A 130?電機(jī) B1 135? 電機(jī) B2 140?電機(jī) ? 142? 電機(jī)攻擊角度 125?7.2 電流消耗 消耗電流取決于負(fù)載和機(jī)器人臂的運動的類型。在目前的研究中，有 4 個級別的電流消耗為： ? 低（從 0 到 200 mA） 。這種消費發(fā)生時，機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)（不運動的情況下） 。 正常（從 200 到 500 mA） 。這件事發(fā)生時，機(jī)器人手臂移動與能力去目標(biāo)沒有很大的扭矩需求。 高（500 mA 到 900 毫安） 。達(dá)到按賬面負(fù)載的開頭這個范圍。通過克服的慣性載荷的初始瞬間，在正常范圍內(nèi)發(fā)生的地方。過電流（超過 900 MA） 。負(fù)荷太重，電機(jī)不能動彈。為在此條件下被用于多于一分鐘，將馬達(dá)燒毀，也就是說，它是不可能使用的任何多7.3 最大負(fù)載這些結(jié)果是用不同的權(quán)重得到的;一袋玉米被用于與規(guī)模來決定包的體重。結(jié)果進(jìn)行了使用機(jī)器人手臂拿起袋子，并將其移動到特定位置。表 2presents 的電流消耗袋玉米的不同權(quán)重。從表 2 中可以看出，該機(jī)器人可在負(fù)載沒有問題的移動超過 50 克以下。在負(fù)載 60 克，機(jī)器人手臂開始有困難，并通過 80 克后發(fā)生嚴(yán)重的情況，其中憤怒可逆的損害可發(fā)生在馬達(dá)。7.4 最終位置結(jié)果表明，該機(jī)器人臂的精度移動至不同的重量（<50 克） ，結(jié)果列于表 3 13，如圖所示，在機(jī)器人手臂能夠執(zhí)行移動到指定的位置。然而，這種移動不平滑，有時馬達(dá)沒有足夠的力，尤其是當(dāng)負(fù)載很重。此外，一些問題可能會由于同步兩個底部的電機(jī)。兩個電機(jī)的步驟是不重合而引起的丙烯酸部位張力，這在箱子被過多會破壞的部分。表 2 負(fù)載與電流消耗 空載 電流損耗 20 克 低40 克 正常50 克 正常60 克 高80 克 過流100 克 過流表 3 精度上的所有軸軸 精度（ + / - ）× 1 厘米 ? 2 厘米? 1 厘米8 結(jié)論本文介紹了機(jī)器人手臂，具有天賦太一，plish 簡單的任務(wù)，如光材料處理的設(shè)計，開發(fā)和實施。機(jī)器人手臂的設(shè)計和建造從那里伺服電機(jī)被用來進(jìn)行武器之間的聯(lián)系和執(zhí)行的手臂動作亞克力材質(zhì)。伺服電機(jī)編碼器包括使沒有控制器實施;然而，電機(jī)的轉(zhuǎn)動范圍小于 180°范圍，從而大大減小了臂和可能的位置到達(dá)該區(qū)域。機(jī)器人手臂的設(shè)計，因為這是有限的四個自由度設(shè)計允許大多數(shù)必要的運動和保持成本和機(jī)器人競爭的復(fù)雜性。末端執(zhí)行器是不包括在設(shè)計，因為市售的夾持器使用，因為它是更容易和經(jīng)濟(jì)地使用商業(yè) 1 比生成它。在設(shè)計過程中，我們面臨著由于強(qiáng)烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。根據(jù)螺釘和螺母的機(jī)械連接點被使用，并且，為了實現(xiàn)這一點，一個小的特征，設(shè)計這使與緊固螺母螺栓，而無需在薄亞克力層螺旋。到控制的機(jī)器人手臂，三種方法被執(zhí)行：一個微控制器，一個驅(qū)動器，和一個基于計算機(jī)的用戶界面。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許在編程和控制方法的靈活性，它利用逆運動學(xué)實施;14是 - 兩側(cè)也有可能是在全手動模式下實現(xiàn)。這個機(jī)器人手臂是與他人的對比作為多比現(xiàn)有機(jī)器人手臂更便宜，還可以控制所有從一臺計算機(jī)的動作，使用Labview 的接口。數(shù)進(jìn)行測試，以驗證上述機(jī)器人手臂其中睪丸不但涉及特定元素和整個系統(tǒng);在不同的操作條件下的結(jié)果顯示信任的機(jī)器人手臂呈現(xiàn)的。參考文獻(xiàn)[ 1 ]操作型工業(yè)機(jī)器人 - 詞匯，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織標(biāo)準(zhǔn) 8373 ，1994 .[ 2 ]工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人，機(jī)器人的 IFR 國際聯(lián)合會， 2010. 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