西北工業(yè)大學(xué)自動控制原理課件.ppt
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自動控制原理,西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院自動控制原理教學(xué)組,自動控制原理,,本次課程作業(yè)(13)3—29,30,33,37,39,課程回顧,,3.6.1誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差定義:(1)按輸入端定義誤差;(2)按輸出端定義誤差穩(wěn)態(tài)誤差:(1)靜態(tài)誤差;(2)動態(tài)誤差,3.6.2計算穩(wěn)態(tài)誤差的一般方法(1)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性(2)求誤差傳遞函數(shù)(3)用終值定理求穩(wěn)態(tài)誤差,3.6.3靜態(tài)誤差系數(shù)法(1)靜態(tài)誤差系數(shù):Kp,Kv,Ka(2)計算誤差方法(3)適用條件,3.6.4干擾作用引起的穩(wěn)態(tài)誤差分析,1)系統(tǒng)穩(wěn)定2)按輸入端定義誤差3)r(t)作用,且r(t)無其他前饋通道,,舉例,,例1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示,當r(t)=t時,要求ess<0.1,求K的范圍。,解.,K,0,10- 1.請仔細閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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- 西北工業(yè)大學(xué) 自動控制 原理 課件
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