機械手-自動送料機械手的設(shè)計
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送料機械手的設(shè)計,--------- 尚征瑞 指導(dǎo)老師：曹春平 倪文彬,課題簡介,工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。 本課題通過應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對機械手進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計。要求該機械手能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。通過本課題的設(shè)計，能夠提高學(xué)生的理論分析與計算能力，同時提高學(xué)生的分析問題和解決問題的能力 。,設(shè)計任務(wù)：,自由度（四個自由度） 臂轉(zhuǎn)動180o 臂上下運動 500mm 臂伸長（收縮）500mm 手部轉(zhuǎn)動 ±180o 坐標形式：圓柱坐標系 臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。 運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 控制方式：起止設(shè)定位置。 定位精度：±0.5mm。 手指握力：392N ， 驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動,動作要求分析如圖所示： 動作一：送 料 動作二：預(yù)夾緊 動作三：手臂上升 動作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動作五：小臂伸長 動作六：手腕旋轉(zhuǎn),機械手的驅(qū)動方式,(a)氣力驅(qū)動式：氣源壓力一般只有60Mpa左右，適宜抓舉力較小的場合。 (b)液力驅(qū)動式：結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)且動作靈敏，但對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本較高。 (c)電力驅(qū)動式：無環(huán)境污染，易于控制，運動精度高，成本低，驅(qū)動效率高等優(yōu)點，其運用最為廣泛。 (d)新型驅(qū)動式：例如靜電驅(qū)動器，壓電驅(qū)動器，形狀記憶合金驅(qū)動器，人工肌肉及光驅(qū)動器等,選型：,本課題所設(shè)計的機械手為通用型的機械手，其中坐標系為圓柱坐標系結(jié)構(gòu)。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式手部設(shè)計方案。手部部分由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。其他部分則按照一般工業(yè)生產(chǎn)所采用的通用形式進行設(shè)計。 驅(qū)動系統(tǒng)選用電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動，電機驅(qū)動用于機座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動，液壓驅(qū)動用于手臂的伸縮和機械手的夾取和翻轉(zhuǎn)。,機械手由4大部分組成: (1) 手部 :完成夾緊動作，用液壓驅(qū)動，根據(jù)手握緊力392N計算出兩機械爪張開角度，之間的距離，以及所驅(qū)動它的油缸的壓力大小。,(2) 腕部 ：具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。,(3) 臂部 ：它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間伸縮運動 。通過它的行程，流量確定油缸大小，從而確定臂的尺寸。,(4) 機身 ：實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身的軀干與底座相連。 確定電機，泵，減速器的型號。并校核螺柱的強度。,外 觀 圖,液壓原理圖,腕部回轉(zhuǎn),手部抓取,臂部伸縮,其他設(shè)計:,機械手定位方式 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機械手運動的緩沖裝置 三維圖的設(shè)計,謝謝各位老師,
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上傳時間：2019-11-28
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機械手
自動
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