機械手-換刀機械手
機械手-換刀機械手,機械手
畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告題 目: 換刀機器人機械設(shè)計 課 題 類 別: 設(shè) 計 學 生 姓 名: 學 號: 班 級: 專業(yè)(全稱):系 別: 指 導(dǎo) 教 師: 導(dǎo) 師 組 長:2009年 月1、 問題的提出:對于制造業(yè)來說,對市場做出快速響應(yīng),按照客戶要求生產(chǎn)出高質(zhì)量低成本的產(chǎn)品非常重要,隨著計算機技術(shù)和軟件技術(shù)的發(fā)展,虛擬制造技術(shù)應(yīng)用而生,他可以在計算機上以一個統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫,進行產(chǎn)品設(shè)計、分析和加工,而且可以使不同專業(yè)的設(shè)計人員、協(xié)作單位和部門共同承擔,將產(chǎn)品整個生命周期的屬性表現(xiàn)在開發(fā)初期能夠通盤考慮,并將產(chǎn)品開發(fā)全過程數(shù)字化。目前,國際大型飛機、汽車等制造企業(yè)都普遍采用該技術(shù)。與傳統(tǒng)的機床設(shè)計相比,可以減少因制作產(chǎn)品原型所耗費的人力、物力和時間,同時提高質(zhì)量、降低成本、保證產(chǎn)品開發(fā)一次成功,增強企業(yè)快速適應(yīng)市場變化的能力。2、 設(shè)計(研究)現(xiàn)狀概述(文獻綜述):本課題所做的機械手是屬于4個自由度的機械手。1、簡史機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是:機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂,頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu),控制系統(tǒng)是示教形的。2、 應(yīng)用簡況現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過程的機械化,自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中,加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此,裝卸、搬運等工序機械化的迫切性,工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。采用機械手進行裝配更始目前研究的重點,國外已研究采用攝象機和力傳感裝置和微型計算機連在一起,能確定零件的方位達到鑲裝的目的。3、 發(fā)展趨勢目前工業(yè)機械手主要用于機床加工、鑄造、熱處理等方面,無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。在國內(nèi)主要是逐步擴大應(yīng)用范圍,重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手,以減輕勞動強度,改善作業(yè)條件,在應(yīng)用專用機械手的同時,相應(yīng)的發(fā)展通用機械手,有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。將機械手各運動構(gòu)件,如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)以及根據(jù)不同類型的加緊機構(gòu),設(shè)計成典型的通用機構(gòu),所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機構(gòu),即可組成不同用途的機械手。既便于設(shè)計制造,有便于更換工件,擴大應(yīng)用范圍。同時要提高速度,減少沖擊,正確定位,以便更好的發(fā)揮機械手的作用。機械手是一種模仿人手部分動作,按照預(yù)先設(shè)定的程序,軌跡或其他要求,實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀五十年代就已用于生產(chǎn),是在自動上下料機構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機械裝置,開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運工件,完成單機自動化和生產(chǎn)線自動化,隨著應(yīng)用范圍的不段擴大,現(xiàn)在用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動,減輕工人的勞動強度,改善勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率。平面關(guān)節(jié)型機器人又稱SCARA型裝配機器人,是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫,意思是具有選擇柔順性的裝配機器人手臂。在水平方向有柔順性,在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配,如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。1 日渡邊茂. 產(chǎn)業(yè)機器人的應(yīng)用M. 北京:機械工業(yè)出版社,1986年5月.2 龔振邦 等. 機器人機械設(shè)計M. 北京:電子工業(yè)出版社,1995年6月.3 馬香峰 等. 工業(yè)機器人的操作機設(shè)計M. 北京:冶金工業(yè)出版社,1996年9月.4 余達太 馬香峰. 工業(yè)機器人應(yīng)用工程M. 北京:冶金工業(yè)出版社,1999年4月.5 機械設(shè)計手冊編委會. 機械設(shè)計手冊M. 北京:機械工業(yè)出版社,2007年7月.6 液壓傳動設(shè)計手冊編委會. 液壓傳動設(shè)計手冊M. 北京:機械工業(yè)出版社,2006年8月.7 Ernest L. Hall et l. Robotics: A User-Friendly IntroductionM. New York:CBS College Publishing,1985.8 Yoram Koren. Robotics for EngineersM. McGraw-Hill Book Company, 1985.9 兵工210所. 機器人技術(shù)與應(yīng)用J. 雙月刊,有關(guān)文章.10 中科院沈陽自動化所. 機器人J. 雙月刊,有關(guān)文章.11 白井良明 著. 王棣棠 譯. 機器人工程M. 北京:科學出版社, 2001年2月.12 郭洪紅. 工業(yè)機器人技術(shù)M. 西安:西安電子科技大學出版社,2006年3月.3、 設(shè)計(研究)擬采用的技術(shù)路線和方法(論文框架、研究方法):畢業(yè)設(shè)計的目的就是要把我們所學的比較分散的知識綜合起來,并進行靈活運用?,F(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機電一體化,因此,我們的畢業(yè)設(shè)計是要我們將“機”、“電”、“液”三者合并起來?!皺C”即是指機械,機械手的動作過程可以分五部分,即機械手的上升下降、機械手的前伸后縮、機械手的加緊放松、機械手的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、小車的前進后退。這五部分中我們靠機械完成機械手的上升下降動作,即本課題所做的機械手采用電動機帶動絲杠螺母機構(gòu)來實現(xiàn)手臂的上升、下降方面。技術(shù)要求:結(jié)構(gòu)型式: 組合式直角坐標加旋轉(zhuǎn);自由度數(shù): 4; 負載重量: 10 kg (單爪)末端操作器: 雙手爪 工作空間: 縱向 11m; 橫向 0.6m; 升降 1m; 旋轉(zhuǎn) 180;運行速度: 五檔可調(diào);最大運行速度: 縱向 33.6 m/min; 橫向 16 m/min; 升降 8m/min; 旋轉(zhuǎn) 16 rpm; 重復(fù)定位精度: 0.6 mm;記憶刀位數(shù): 不小于 170 把,可擴展;總重量: 600 kg.任務(wù)要求:(1)論證確定總體方案;(2)設(shè)計水平移動系統(tǒng)、垂直升降系統(tǒng)和末端操作器的驅(qū)動及傳動系統(tǒng);(3)設(shè)計水平移動系統(tǒng)、垂直升降系統(tǒng)和末端操作器的結(jié)構(gòu);(4)編寫設(shè)計說明書。(1)開題報告(含文獻綜述) :3,000 漢字以上; (2) 外文資料翻譯 : 3,000 漢字以上;(3)總體裝配圖: 1 張; (4) 部件裝配圖:3張; (5)主要零件圖: 若干張; (6)畢業(yè)設(shè)計說明書,字數(shù)不少于30,000字,并附有200300漢字的中文摘要及相應(yīng)的英文摘要。5本畢業(yè)設(shè)計(論文)課題工作進度計劃:起 迄 日 期工 作 內(nèi) 容2009 年 3月 9 日 3 月25 日 3月 26 日 4月 2 日4月 3 日 4月10日4月11日 4月30日5月1日 5月10日5月10日 5月20日5月21日 5月31 日6月 1 日 6月11日6月 12日 6月14日6月 15 日 6月16日接受任務(wù)書,開題報告(包含文獻綜述),外文資料翻譯總體方案論證運動參數(shù)設(shè)計、計算動力參數(shù)設(shè)計、計算繪制總裝配圖繪制部件裝配圖繪制零件圖撰寫設(shè)計說明書修改設(shè)計說明書論文答辯指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師簽名: 月 日導(dǎo)師組長意見 導(dǎo)師組長簽名: 月 日 專業(yè)意見系主任簽名: 月 日
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編號:2673695
類型:共享資源
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上傳時間:2019-11-28
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