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課題1：支撐目標運動機構技術設計要求
1功能概述
1.1 柱體支撐機構
柱體支撐機構為測試過程中對整柱體或柱體頭的安裝支撐機構，綜合測試和運動仿真過程中用于固定整柱體，柱體頭單元測試中用于固定柱體頭。柱體支撐機構上配有整柱體或柱體頭的俯仰及滾轉控制機構，測試過程中可通過手動控制方式控制整柱體及柱體頭的滾轉及俯仰運動。柱體支撐機構也將為目標運動機構提供安裝平臺。
1.2 目標運動機構
目標運動機構主要由伺服或步進電機控制的小型轉臺和延長支架組成，是目標模擬器的安裝平臺。在測試過程中控制目標模擬器延以繞柱體頭中心的弧線運動，確保目標模擬器一直對正柱體頭中心。
2 指標要求
2.1 柱體支撐機構
? 手動俯仰偏轉角度范圍：－30°～＋30°
? 手動滾轉角度范圍：－90°～＋90°
2.2 目標運動機構
? 目標弧線運動范圍：±50°
? 目標模擬器安裝位置距目標運動機構中心距離：100mm~300mm可調(diào)；
? 目標運動最大運動速度：±25°/s
? 目標載荷：≤10kg
3 概要設計
3.1.1 柱體支撐及目標運動機構
柱體支撐機構與目標運動機構共同構成測試系統(tǒng)的試驗安裝臺架，為柱體、柱體頭和目標模擬器提供安裝平臺。系統(tǒng)實現(xiàn)中要求柱體支撐機構和目標運動機構可方便分離，以便于進行配置選擇。
柱體支撐機構可為整個柱體或單獨的柱體頭提供安裝和固定環(huán)境，并可提供手動方式控制的俯仰和滾轉運動。
目標運動機構將通過伺服電機或步進電機帶動輕型轉臺及可調(diào)安裝支架來實現(xiàn)，運動控制方式既可通過位置控制也可通過速度控制。安裝支架長度可調(diào)，并提供目標模擬器的安裝平面。目標運動機構將接受測試仿真系統(tǒng)的控制，按其設定的位置和速度運行。
目標運動機構示意圖
柱體支撐機構和目標運動機構中除上述機電相關內(nèi)容外，還將包括目標運動機構控制所需的PCI運動控制板卡和對應的運動控制和接口程序。
最后因和利時公司不能提供 PCI控制卡 ，改用了PLC 控制。
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