安川機(jī)器人初級(jí)教程

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1 30 蘇州辛德斯機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司 安川機(jī)器人 DX200 實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用 第一天 一 機(jī)器人介紹 1 YASKAWA 機(jī)器人發(fā)展史 控制箱 本 體 ERC K6SB K10SB 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 XRC UP6 1400 等 NX100 HP6 EA1400N 等 DX100 MH6 HP20D 等 DX200 MH12 MH24 等 2 安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 弧焊 點(diǎn)焊 切割 激光加工 裝配 搬運(yùn) 碼垛 生物醫(yī)學(xué) 噴涂 去毛刺 3 機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成 2 30 4 DX200 機(jī)器人控制箱 3 30 安全事項(xiàng) 4 30 1 開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 2 檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 3 檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4 檢查各個(gè)急停和暫停按鈕 確保其功能有效 5 本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) 嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) 1 正確開(kāi)機(jī)步驟 1 打開(kāi)變穩(wěn)壓器 電源開(kāi)關(guān) 按下電源 啟動(dòng) 按鈕 2 打開(kāi)控制箱 電源開(kāi)關(guān) 按照教導(dǎo)器畫面上提示按下 伺 服按鈕 2 簡(jiǎn)單操作機(jī)器人 1 按下示教編程器的 伺服準(zhǔn)備 伺服接通 LED 燈會(huì)閃爍 2 握住示教編程器的啟動(dòng)開(kāi)關(guān) 會(huì)接通伺服電源 示教編程器的 伺服接通 LED 燈就會(huì)亮起 3 注意本體的位置及姿勢(shì) 把速度調(diào)到低速 防止發(fā)生危險(xiǎn) 4 用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人 3 關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn) 4 各 軸 運(yùn) 動(dòng) 方 向 5 30 5 機(jī)器人教導(dǎo)盒功能 6 示教器畫面顯示 6 30 7 狀態(tài)顯示區(qū)詳解 1 可進(jìn)行軸操作的控制軸組 當(dāng)系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺(tái)機(jī)器人時(shí) 顯示可進(jìn)行軸操作的控制 軸組 7 30 2 動(dòng)作坐標(biāo)系 3 手動(dòng)速度 4 安全模式 5 動(dòng)作循環(huán) 6 執(zhí)行中的狀態(tài) 8 30 7 模式 8 翻頁(yè) 9 多畫面模式 10 存儲(chǔ)器電池消耗 11 數(shù)據(jù)保存中 8 運(yùn) 動(dòng) 模 式 9 30 10 30 11 30 9 單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng) 10 連 續(xù) 圓 弧 運(yùn) 動(dòng) 12 30 或者在想要改變曲率的點(diǎn)加上 FPT 附加項(xiàng) 即使在同一個(gè)點(diǎn)上不插 入點(diǎn) 也可使其動(dòng)作繼續(xù)下去 11 單 一 曲 線 運(yùn) 動(dòng) 12 連 續(xù) 曲 線 運(yùn) 動(dòng) 程序的插入及修改 要在兩條程序之間插入程序時(shí)先按 插入 再按 回車 要修改一條程序時(shí)先按 修改 再按 回車 二 機(jī)器人編程教導(dǎo) 13 30 1 新程序的建立 1 在編輯模式下選擇 程序 菜單 2 選擇 建立新程序 將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面 3 按 選擇 鍵 4 輸入程式名稱 5 按 回車 鍵登錄 6 按 回車 鍵確認(rèn) 范 例 2 程 式 路 徑 確 認(rèn) 1 把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn) 速度調(diào)至低速 按 前進(jìn) 鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置 2 按 前進(jìn) 鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確 每按一次 前進(jìn) 鍵 機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn) 3 當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí) 機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下 一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行 繼續(xù)確認(rèn)下 面的程式點(diǎn) 4 把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置 5 最后 按住 連鎖 測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn) 機(jī)械臂將會(huì)把本程式 所有程式行完整地運(yùn)行一遍 用戶坐標(biāo)設(shè)定 14 30 工具坐標(biāo)的設(shè)定 15 30 工具坐標(biāo)的選擇 用戶坐標(biāo)的選擇 16 30 17 30 第二天 1 程式點(diǎn)的修正 插入 刪除 18 30 19 30 2 程式內(nèi)容復(fù)制 剪切 貼上和反向貼上 復(fù) 制 復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪 切 從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存 并在程式中刪除 貼 上 將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上 將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中 1 在程序內(nèi)容畫面 將光標(biāo)移動(dòng)命令區(qū) 2 在開(kāi)始行按 轉(zhuǎn)換 選擇 3 將光標(biāo)向結(jié)束行移動(dòng) 4 菜單的 編輯 中的 復(fù)制 或 粘貼 5 序內(nèi)容畫面 將光標(biāo)移動(dòng)到粘貼位置的前一行 6 菜單 編輯 中的 粘貼 或 反轉(zhuǎn)粘貼 試運(yùn)行的操作 3 機(jī)器人應(yīng)用設(shè)定 試運(yùn)行用 聯(lián)鎖 試運(yùn)行 進(jìn)行 出于安全考慮 機(jī)器人只有在按鍵按住期間動(dòng)作 1 選擇主菜單的 程序 2 選擇 程序內(nèi)容 顯示試運(yùn)行的程序內(nèi)容畫面 3 按 聯(lián)鎖 試運(yùn)行 機(jī)器人開(kāi)始相應(yīng)周期的動(dòng)作 機(jī)器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運(yùn)動(dòng) 但是 動(dòng)作開(kāi)始后 即使 不按住 聯(lián)鎖 動(dòng)作仍持續(xù) 20 30 離開(kāi) 試運(yùn)行 鍵 機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng) 4 程序命令的添加 5 變量種類 21 30 6 SFTON SFTOFF 平移指令的運(yùn)用 22 30 23 30 7 速度種類的更改 將光標(biāo)移動(dòng)到程序中的速度方式 確認(rèn)后按住轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按 住光標(biāo)上下鍵進(jìn)行速度種類的修改 然后確認(rèn)回車即可 8 文件保存和安裝 CMOS BIN 保存 按照以下步驟進(jìn)行維護(hù)模式下的 CMOS BIN 保存 24 30 1 按住 主菜單 同時(shí)接通電源 2 將 CF 卡插入示教編程器 不使用 CF 卡 使用 USB 存儲(chǔ)器時(shí) 先安裝 USB 存儲(chǔ)器 在設(shè)備處 選 擇 USB 示教編程器 3 選擇主菜單中的 外部存儲(chǔ) 顯示外部存儲(chǔ)的子菜單畫面 25 30 安裝 CMOS BIN 按以下步驟安裝 CMOS BIN 1 按住 主菜單 同時(shí)接通電源 2 安全模式更改為管理模式以上 3 將 CF 卡插入示教編程器內(nèi) 不使用 CF 卡 而使用 USB 存儲(chǔ)器時(shí) 需先安裝 USB 存儲(chǔ)器 在設(shè)備處選擇 USB 示教編程器 4 選擇主菜單中的 外部存儲(chǔ) 顯示外部存儲(chǔ)的子菜單畫面 26 30 9 常用程式指令功能講解 DOUT 功能 ON OFF 外部輸出信號(hào) PULSE 功能 外部輸出信號(hào)輸出脈沖 DIN 功能 把輸入信號(hào)讀入到變量中 JUMP 功能 向指定標(biāo)號(hào)或程序跳轉(zhuǎn) 功能 顯示跳轉(zhuǎn)目的地 CALL 功能 調(diào)用指定程序 TIME 功能 只在指定時(shí)間停止 INC 功能 在指定的變量上加 1 DEC 功能 在指定的變量上減去 1 IF 功能 判斷各種條件 添加在其他進(jìn)行處理的命令之后使用 27 30 28 30 第三天 由唐工結(jié)合工作經(jīng)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)講解 1 硬件構(gòu)造及模塊功能說(shuō)明介紹 2 機(jī)器人更換部件注意事項(xiàng)培訓(xùn) 3 維護(hù)保養(yǎng)注意事項(xiàng)培訓(xùn) 29 30 30 30