機(jī)械手自動上下料的plc控制設(shè)計(jì)【4張cad圖紙+文檔全套資料】
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自動化技術(shù)與應(yīng)用2004年第23卷第8期PLC與DCSPLC and DCSPLC在X62W銑床電氣控制電路中的應(yīng)用李秀忠(佛山職業(yè)技術(shù)學(xué)院,廣東 佛山 528237)摘要:本文介紹用PLC改造X62W銑床繼電器控制電路,詳細(xì)闡述了改造設(shè)計(jì)方案。根據(jù)X62W銑床繼電器控制電路的組成,確定PLC的輸入輸出點(diǎn)數(shù),并進(jìn)行PLC型號選擇,IO地址分配及IO接線。根據(jù)其繼電器控制電路的工作原理,進(jìn)行系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞:X62W銑床; PLC;改造設(shè)計(jì)方案; IO接線;程序設(shè)計(jì)中圖分類號: TP29 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: B 文章編號: 100327241(2004)0820028204Using PLC in Reconstruction of the X62W MillerLI Xiu - zhong(Foshan Polytechnic College , Foshan 528237 , China)Abstract:This paper presents the reconstruction of the relay control circuit with PLCfor the X62W miller. The determination of PLC IO counts , theselection of PLC type , IO address assignment and IO wiring are discussed ,and the system program design is also given.Key words:X62W miller; PLC; reconstruction design; IO wiring; Program design1 引言X62W銑床原控制電路為繼電器控制,接觸觸點(diǎn)多,故障也多,操作人員維修任務(wù)較大,機(jī)械使用率較低。所以針對這種情況,我們用PLC控制改造其繼電器控制電路,克服了以上缺點(diǎn),降低了設(shè)備故障率,提高了設(shè)備使用率,效果非常好。2X62W銑床控制電路工作原理2. 1 工作臺進(jìn)給運(yùn)動行程開關(guān)及圓工作臺轉(zhuǎn)換開關(guān)工作狀態(tài)1(表1、 表2、 表3)表1 工作臺縱向行程開關(guān)工作狀態(tài)縱向操作手柄觸點(diǎn)向左中間(停)向右SQ1-+SQ2+-表2 工作臺升降、 橫向行程開關(guān)工作狀態(tài)升降及橫向操作手柄觸點(diǎn)向前向下中間(停)向后向上SQ3+-SQ4-+收稿日期:2004 - 02 - 19表3 圓工作臺轉(zhuǎn)換開關(guān)工作狀態(tài)位置觸點(diǎn)接通圓工作臺斷開圓工作臺SA1+-2. 2 各電機(jī)的控制過程(1)主軸電機(jī)M1由K M3實(shí)現(xiàn)起、 停運(yùn)行控制,由轉(zhuǎn)向選擇開關(guān)SA5預(yù)選轉(zhuǎn)向,K M2的主觸點(diǎn)串聯(lián)兩相電阻與速度繼電器SR配合實(shí)現(xiàn)M1的停車反接制動。(2)工作臺進(jìn)給電機(jī)M2由K M4、K M5的主觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)加工中的正、 反向進(jìn)給控制,并由接觸器K M6的主觸點(diǎn)控制快速電磁鐵,決定工作臺移動速度,K M6接通為快速移動,斷開為慢速自動進(jìn)給。(3)冷卻泵電機(jī)M3由K M1控制,單方向運(yùn)轉(zhuǎn)。2. 3 工作臺進(jìn)給限位保護(hù)工作臺左右、 上下、 前后運(yùn)動均有限位保護(hù),由機(jī)械方法來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)工作臺運(yùn)動到極限位置時,利用固定在床身上的擋鐵,撞擊操作手柄,使其回到中間位置,工作臺便停止運(yùn)動。2. 4 工作臺各運(yùn)動方向的聯(lián)鎖控制在同一時間內(nèi),工作臺只允許向一個方向運(yùn)動,這種聯(lián)鎖是82|Techniques of Automation &ApplicationsPLC與DCSPLC and DCS自動化技術(shù)與應(yīng)用2004年第23卷第8期利用機(jī)械和電氣方法來實(shí)現(xiàn)的。工作臺左右移動和上下前后移動分別由同一手柄操作,各自手柄本身起到機(jī)械聯(lián)鎖作用。而工作臺左右移動與上下前后移動之間的聯(lián)鎖則是利用電氣聯(lián)鎖來實(shí)現(xiàn)的。2. 5 工作臺快速移動工作臺快速移動為點(diǎn)動控制,在進(jìn)給電機(jī)起動后,按壓工作臺快速進(jìn)給點(diǎn)動按鈕SB5(或SB6) ,快速移動電磁鐵Y A通電,工作臺快速移動;松開按鈕后,工作臺按原來速度進(jìn)給。2. 6 主軸電機(jī)與進(jìn)給電機(jī)的變速沖動主軸電機(jī)變速沖動是由主軸變速箱操作行程開關(guān)SQ7來實(shí)現(xiàn)的,主軸變速既可在M1停車時進(jìn)行,又可在M1運(yùn)轉(zhuǎn)時進(jìn)行。進(jìn)給電機(jī)變速沖動是由進(jìn)給變速箱操作行程開關(guān)SQ6來實(shí)現(xiàn)的,進(jìn)給變速應(yīng)在工作臺停止移動時進(jìn)行。2. 7 圓工作臺控制在長工作臺六個方向進(jìn)給運(yùn)動都停止時,將圓工作臺轉(zhuǎn)換開關(guān)扳到 “接通” 位置處,圓工作臺才能起動運(yùn)轉(zhuǎn)。圓工作臺與長工作臺六個方向的聯(lián)鎖是利用電氣聯(lián)鎖來實(shí)現(xiàn)的2。3 改造方案的確定(1)不改變原控制系統(tǒng)電氣操作方法。(2)不改變原電氣系統(tǒng)控制元件(包括行程開關(guān)、 按鈕、 交流接觸器、 中間繼電器,以上元件的數(shù)量、 作用均與原電氣線路相同)。(3)原控制線路中熱繼電器仍用硬件控制(因過載使用幾率較少)。(4)指示燈接線仍和原控制線路相同。(5)原主軸和進(jìn)給變速箱操作方法和結(jié)構(gòu)不變。(6)原銑床的工藝加工方法不變。(7)只是將原繼電器控制中的硬件接線改為用軟件編程來替代。4PLC選擇4. 1X62W銑床輸入輸出點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)因?yàn)樵诟脑熘胁桓淖冊刂葡到y(tǒng),所以PLC輸入輸出點(diǎn)數(shù)可根據(jù)原繼電器控制電路來計(jì)算3。4.1.1 輸入點(diǎn)數(shù)(1)原主軸電機(jī)啟動按鈕2個,主軸電機(jī)停止按鈕2個,主軸電機(jī)反接制動速度繼電器2個,主軸變速沖動行程開關(guān)1個,共7點(diǎn);(2)工作臺右移行程開關(guān)1個,左移行程開關(guān)1個,前、 下移行程開關(guān)1個,后、 上移行程開關(guān)1個,工作臺快速進(jìn)給按鈕2個,工作臺變速沖動行程開關(guān)1個,共7點(diǎn);(3)圓工作臺轉(zhuǎn)換開關(guān)1個;(4)冷卻泵電機(jī)起、 停轉(zhuǎn)換開關(guān)1個;輸入點(diǎn)數(shù)共16點(diǎn)。4.1.2 輸出點(diǎn)數(shù)根據(jù)原控制電路主軸電機(jī)、 工作臺進(jìn)給電機(jī)、 快速進(jìn)給電磁鐵及冷卻泵電機(jī)用交流接觸器統(tǒng)計(jì)輸出點(diǎn)數(shù)為:(1)主軸電機(jī)運(yùn)行交流接觸器1個,主軸電機(jī)反接制動交流接觸器1個,共2點(diǎn);(2)工作臺進(jìn)給電機(jī)正、 反轉(zhuǎn)交流接觸器各1個,快速進(jìn)給電磁鐵交流接觸器1個,共3點(diǎn);(3)冷卻泵電機(jī)交流接觸器1個;輸出點(diǎn)數(shù)共為6點(diǎn)。4. 2PLC選擇X62W銑床改造后共需點(diǎn)數(shù)為22點(diǎn),考慮10 %余量及以后加報警電路和故障顯示電路,考慮發(fā)展及工藝控制問題,故選用三菱FX2N48MR PLC,繼電器輸出,IO總點(diǎn)數(shù)為48點(diǎn),輸入點(diǎn)數(shù)為24點(diǎn),輸出點(diǎn)數(shù)為24點(diǎn)。4. 3PLC IO分配表(表4、 表5)表4 輸入口分配表地址號符號名稱用途X0SB1主軸電機(jī)啟動按鈕X1SB2主軸電機(jī)啟動按鈕X2SB3主軸電機(jī)停止按鈕X3SB4主軸電機(jī)停止按鈕X4SB5工作臺快速進(jìn)給按鈕X5SB6工作臺快速進(jìn)給按鈕X6SQ1工作臺右移行程開關(guān)X7SQ2工作臺左移行程開關(guān)X10SQ3工作臺前、 下移行程開關(guān)X11SQ4工作臺后、 上移行程開關(guān)X12SQ6進(jìn)給變速沖動行程開關(guān)X13SQ7主軸變速沖動行程開關(guān)X14SA1圓工作臺轉(zhuǎn)換開關(guān)X15SA3冷卻泵電機(jī)起、 停轉(zhuǎn)換開關(guān)X16KS- 1主軸電機(jī)速度繼電器X17KS- 2主軸電機(jī)速度繼電器表5 輸出口分配表地址號符號名稱用途Y0K M1冷卻泵電機(jī)交流接觸器Y1K M2主軸電機(jī)反接制動交流接觸器Y2K M3主軸電機(jī)運(yùn)行交流接觸器Y3K M4工作臺進(jìn)給電機(jī)正轉(zhuǎn)交流接觸器Y4K M5工作臺進(jìn)給電機(jī)反轉(zhuǎn)交流接觸器Y5K M6工作臺快速進(jìn)給電磁鐵交流接觸器92Techniques of Automation &Applications |自動化技術(shù)與應(yīng)用2004年第23卷第8期PLC與DCSPLC and DCS5IO接線圖(圖1)根據(jù)X62W銑床繼電器控制電路的組成及工作原理,繪制PLC改造IO接線圖(如圖1所示)4。圖1X62W銑床PLC控制IO接線圖03|Techniques of Automation &ApplicationsPLC與DCSPLC and DCS自動化技術(shù)與應(yīng)用2004年第23卷第8期6 程序設(shè)計(jì)(圖2)根據(jù)X62W的工作原理及工藝流程,進(jìn)行控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)。圖2X62W銑床PLC控制梯形圖7 改造時需注意的幾個問題(1)用輔助繼電器以簡化控制電路。(2)應(yīng)根據(jù)X62W的控制原理進(jìn)行總體程序設(shè)計(jì),在控制電路中應(yīng)注意自鎖和互鎖控制。(3) SQ7(常閉)為軟繼電器的工作條件,只有這一條件滿足時,機(jī)床控制才有效,所以在程序設(shè)計(jì)時用了一主控指令。(4)應(yīng)注意主軸運(yùn)動與進(jìn)給運(yùn)動的順序聯(lián)鎖控制,故在程序中又用了一主控指令,以保證在主軸電機(jī)M1起動后才可起動進(jìn)給電機(jī)M2。(5)應(yīng)注意長工作臺六個進(jìn)給方向的聯(lián)鎖控制,銑床工作時,只允許一個進(jìn)給方向運(yùn)動,故除了操作手柄自身的機(jī)械聯(lián)鎖外,在程序設(shè)計(jì)時還需用軟繼電器加電氣聯(lián)鎖控制;圓工作臺與長工作臺之間也需用軟繼電器加聯(lián)鎖控制。(6)應(yīng)給PLC工作電源加外部啟動、 停止按鈕。8 結(jié)束語X62W銑床原繼電器控制電路經(jīng)PLC控制改造后,降低了設(shè)備運(yùn)行的故障率,提高了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性和使用率,減輕了操作人員維修勞動強(qiáng)度。改造后設(shè)備經(jīng)過長期運(yùn)行,結(jié)果表明效果非常良好,收到了較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。9 參考文獻(xiàn):1 鄧則名,鄺穗芳.電器與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,19972 方承遠(yuǎn).工廠電氣控制技術(shù)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,20003 張萬忠.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M.北京:化學(xué)工業(yè)出版社出版,20014 李秀忠,馮安平. PLC改造T68鏜床電氣控制電路J .機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2003(6) :77 - 78作者簡介:李秀忠(1970 - ) ,男,四川人,講師,廣東工業(yè)大學(xué)在讀碩士,研究方向:自動控制及機(jī)械電子技術(shù)。(上接第33頁)3 結(jié)束語本熔鋁爐結(jié)構(gòu)簡單、 成本低,爐體重量輕、 爐殼表面溫度低、熱效率高,工人勞動條件好的優(yōu)點(diǎn)。電氣控制系統(tǒng)中,將熱電耦傳感信號反饋到輸入端,與智能型熱電耦溫度表的溫度設(shè)定值信號比較后輸出誤差電壓Vt ,構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算和恒溫控制。電路采用了部分進(jìn)口電器元件,電氣柜上設(shè)有數(shù)顯和信號燈,爐溫調(diào)控方便可靠、 精度高、 操作安全。在本市微電機(jī)制造公司投產(chǎn)后,不僅有效地提高了電機(jī)轉(zhuǎn)子的鑄鋁質(zhì)量,改善了工人的勞動環(huán)境,同時也為該公司帶來了可觀的經(jīng)濟(jì)效益。4 參考文獻(xiàn):1 鑄造工程師手冊編寫組.鑄造工程師手冊M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社.19972 北京榮興達(dá)自動化測控技術(shù)有限公司. REX - F9智能溫度表使用說明書Z3 喬靜宇.新編電氣工程師實(shí)用手冊M.北京:中國水利水電出版社,19974 劉孝增.熱處理爐及車間設(shè)備M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,19855 華光電子工業(yè)有限公司. SZSH系列編程手冊Z6 呂國泰.電子技術(shù)M.北京:高等教育出版社,1993作者簡介:楊六順(1961 - ) ,男,漢,江蘇泰州人,講師,主要從事機(jī)械制造和機(jī)電控制的教學(xué)和研究工作。13Techniques of Automation &Applications |
大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）
寧XX大學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)
機(jī)械手自動上下料的plc控制設(shè)計(jì)
分 院：
專 業(yè)：
班 級：
姓 名：
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摘 要
機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機(jī)；位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過氣缸控制機(jī)械手吸盤，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動的功能。本課題擬開發(fā)的機(jī)械手可在空間吸取放開物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。
本文在縱觀了近年來機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用驅(qū)動和PLC控制的設(shè)計(jì)方案。采用整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。對機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇PLC的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機(jī)械手的移動、故障報警等功能。最后提出了一種簡單、易于實(shí)現(xiàn)、理論意義明確的控制策略。
通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用型、高可靠型機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案，對其他經(jīng)濟(jì)型PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價值。
關(guān)鍵詞: 機(jī)械手，交流電機(jī),可編程控制器（PLC），自動化控制，。
Abstract
Manipulator industrial robot systems traditional mandate, The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switches position signal transmission will host PLC; location close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters.
In this paper, by reviewing the developmental status of the manipulator in recent years, combining the design of manipulator and systematic analyzing technology of the manipulator, We proposed the design scheme that the manipulator was driven by the pneumatic and the system was controlled by PLC. Integrative idea was adopted in this design to fully consider the characteristics of the software and hardware and complementary optimization. We analyzed and designed the overall structure, the implementation of structural, driving system and control system of the manipulator. We used pneumatic-driven in the driving system, PLC control unit in the control system to complete initialization of the system, manipulator's moving, failure alarm and so on. Finally we put forward a control strategy which is simple, easy to realize, and clear theoretical significance.
Through the work above, a practical, economical, high-reliability sorting material manipulator was designed, which also had certain reference value for the other types of economical PLC control system design.
Key words: manipulator ；AC motor ； programmable logic controller (PLC)； automatic control；sorting material
目 錄
摘 要 II
Abstract III
目 錄 IV
第一章 緒論 1
1.1 研究的目的及意義 1
1.2 機(jī)械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 1
1.3 主要研究的內(nèi)容 2
1.4 解決的關(guān)鍵問題 3
第二章 可編程控制PLC 4
2.1 PLC 簡介 4
2.2 PLC的基本組成及各部分作用 5
2.2.1中央處理單元(CPU) 5
2.2.2存儲器 6
2.2.3 I/0單元 6
2.2.4電源部分 6
2.2.5擴(kuò)展接口 6
2.2.6通信接口 6
2.2.7編程器 7
2.3 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 7
2.4 PLC 的工作原理 8
2.5 PLC 機(jī)型的選擇方法 9
第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 13
3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 13
3.2 機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) 14
3.3 元件選取及工作原理 15
3.3.1 氣源裝置 15
3.3.2 執(zhí)行元件 16
3.3.3 控制元件 17
3.3.4 輔助元件 18
3.3.5 真空發(fā)生器 18
3.3.6 吸盤 19
3.4 回路的工作原理 19
第四章 PLC控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì) 23
4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) 23
4.2 控制系統(tǒng)的性能要求 23
4.3 傳感器的選擇 24
4.3.1 位置檢測裝置 24
4.3.2 吸盤傳感器 24
4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 25
4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 25
4.4.2 PLC種類及型號選擇 26
4.4.3 I/O點(diǎn)數(shù)分配 27
4.4.4 PLC外部接線圖 28
4.4.5 機(jī)械手控制原理 28
4.5 PLC程序設(shè)計(jì) 31
總結(jié)與展望 34
參考文獻(xiàn) 35
致 謝 36
附錄 梯形圖 37
39
第一章 緒論
1.1 研究的目的及意義
機(jī)械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作，在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色?？梢园徇\(yùn)貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動。能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化可以廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門。
工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。
本課題試圖開發(fā)PLC對機(jī)械手的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾奈锪习搭A(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時，可以允許方便的改動或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。主要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)主要完成機(jī)械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計(jì)。
1.2 機(jī)械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢
目前，國際上的機(jī)械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。
機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動搬運(yùn)小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。
1.3 主要研究的內(nèi)容
隨著機(jī)械手技術(shù)的飛速發(fā)展和機(jī)械手應(yīng)用領(lǐng)域的不斷深化，不僅要求其控制可靠性強(qiáng)、使用靈活性高和操作靈活性好，還要其成本低、可開發(fā)經(jīng)濟(jì)性強(qiáng)。本論文主要研究機(jī)械手以下幾個方面的內(nèi)容：
夾緊裝置固定在數(shù)控工作臺上，夾緊裝置是用橡膠軟盤做的模型，如上圖下面是氣缸推動倒U型夾子上松下緊橢圓球面鏡。
當(dāng)加工完后，數(shù)控工作臺退到固定位置A，不接觸型行程開關(guān)動作，夾緊裝置向上松開，碰到開關(guān)后氣動吸盤機(jī)械手從D伸長到A處位鏡子上方，再下降，然后吸取鏡片；然后轉(zhuǎn)到放成品的B處，下降松開鏡片；再上升然后縮短到毛胚C處，下降吸取毛胚鏡，上升后轉(zhuǎn)到D處，再伸長到夾緊A處，再下降后松開，再上升后退到D處，最后夾緊裝置夾緊毛胚鏡片。
要求獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
連續(xù)運(yùn)行，在原點(diǎn)位置按起動按鈕時，機(jī)械手按圖連續(xù)工作一個周期，一個周期的工作過程如下：
D伸長到 A工位處，
下降—吸取成品上升-
轉(zhuǎn)動到成品B工位，
下降放松上升，
縮短到原料C工位，
下降吸取原料上升，
轉(zhuǎn)到D工位
D伸長到A,下降再退回放松上升，回到D位，再重復(fù)此循環(huán)。
位置可用不接觸式或接觸式行程開關(guān)，機(jī)械手與夾緊都用氣缸傳力，氣閥可以選中間位停止的，雖然較貴，PLC選用三菱）這樣改后旋轉(zhuǎn)氣缸就只有一個角度@ A,B處裝有擋板使定位精確。
位置可用不接觸式或接觸式行程開關(guān)，機(jī)械手與夾緊都用氣缸傳力，氣閥可以選中間位停止的，雖然較貴，PLC選用三菱）這樣改后旋轉(zhuǎn)氣缸就只有一個角度@ A,B處裝有擋板使定位精確。
任務(wù)要求：
PLC外部接線圖，以及其它相關(guān)設(shè)備的電氣圖；PLC編程元件明細(xì)表，應(yīng)包含定時器、計(jì)數(shù)器等元件的設(shè)定值；
完整的程序資料，應(yīng)包括PLC工序圖、梯形圖程序及注解。
1.4 解決的關(guān)鍵問題
1 機(jī)械手的控制系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)的電路和控制程序，并解決工件和控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)問題。
2 元件的匹配規(guī)則和知識的獲取及其表達(dá)形式。
3 傳感器的類型選擇。
第二章 可編程控制PLC
2.1 PLC 簡介
PLC（Programmable Logic Controller），是可編程邏輯控制器。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。
世界上公認(rèn)的第一臺PLC時1969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制的。限于當(dāng)時的元件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的PLC主要分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡單的邏輯控制及定時、計(jì)數(shù)等功能。20世紀(jì)70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，成為真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運(yùn)算及處理的計(jì)算機(jī)存儲元件都以繼電器命名。因而人們稱可編程控制器為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。20世紀(jì)70年代中末期，可編程控制器進(jìn)入了實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型的體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀(jì)80年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國家中已獲得了廣泛的應(yīng)用。例如，在世界第一臺可編程控制器的誕生地美國，1982年的統(tǒng)計(jì)數(shù)字顯示，大量應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)廠家占美國重點(diǎn)工業(yè)行業(yè)廠家總數(shù)的82%，可編程控制器的應(yīng)用數(shù)量已位于眾多的工業(yè)自控設(shè)備之首。這個時期可編程控制器發(fā)展的特點(diǎn)是大規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。這個階段的另一個特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。許多可編程控制器的生產(chǎn)廠家已聞名于全世界。
20世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)控制的需要。從控制規(guī)模上來說，這個時期發(fā)展了大型機(jī)及超小型機(jī)；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了各種人機(jī)界面單元，通訊單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都的到了長足的發(fā)展。.
2.2 PLC的基本組成及各部分作用
PLC是一種通用的工業(yè)控制裝置，其組成與一般的微機(jī)系統(tǒng)基本相同。按結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC可分為整體式和組合式兩類。
整體式PLC是將中央處理單元(CPU)、存儲器、輸入單元、輸出單元、電源、通信接口等組裝成一體，構(gòu)成主機(jī)。另外還有獨(dú)立的1/0擴(kuò)展單元與主機(jī)配合使用。主機(jī)中，CPU是PLC的核心，1/0單元是連接CPU與現(xiàn)場設(shè)備之間的接口電路，通信接口用于PLC與編程器和上位機(jī)等外部設(shè)備的連接。
組合式PLC將CPU單元、輸入單元、輸出單元、智能1/0單元、通信單元等分別做成相應(yīng)的電路板或模塊，各模塊插在底板上，模塊之間通過底板上的總線相互聯(lián)系。裝有CPU單元的底板稱為CPU底板，其它稱為擴(kuò)展底板。CPU底板與擴(kuò)展底板之間通過電纜連接，距離一般不超過10m.無論哪種結(jié)構(gòu)類型的PLC，都可以根據(jù)需要進(jìn)行配置與組合。
2.2.1中央處理單元(CPU)
CPU在PLC中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞，它是PLC的運(yùn)算、控制中心。它按照系統(tǒng)程序所賦予的功能，完成以下任務(wù):
(1) 接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；
(2) 診斷電源、PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程的語法錯誤;
(3) 用掃描的方式接收輸入信號，送入PLC的數(shù)據(jù)寄存器保存起來;
(4) PLC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)存放的先后順序逐條讀取用戶程序，進(jìn)行解 釋和執(zhí)行，完成用戶程序中規(guī)定的各種操作;
(5) 將用戶程序的執(zhí)行結(jié)果送至輸出端。
2.2.2存儲器
根據(jù)存儲器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分為以下3種:系統(tǒng)程序存儲器:和各種計(jì)算機(jī)一樣，PLC也有其固定的監(jiān)控程序、解釋程序，它們決定了PLC的功能，稱為系統(tǒng)程序，系統(tǒng)程序存儲器就是用來存放這部分程序的。系統(tǒng)程序是不能由用戶更改的，故所使用的存儲器為只讀存儲器ROM或EPROM.用戶程序存儲器:用戶根據(jù)控制功能要求而編制的應(yīng)用程序稱為用戶程序，用戶程序存放在用戶程序存儲器中。由于用戶程序需要經(jīng)常改動、調(diào)試，故用戶程序存儲器多為可隨時讀寫的RAM。
2.2.3 I/0單元
I/0單元也稱為I/0模塊。PLC通過I/0單元與工業(yè)生產(chǎn)過程現(xiàn)場相聯(lián)系。輸入單元接收用戶設(shè)備的各種控制信號，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開關(guān)、行程開關(guān)以及其他一些傳感器的信號。通過接口電路將這些信號轉(zhuǎn)換成中央處理器能
能夠識別和處理的信號，并存到輸入映像寄存器。運(yùn)行時CPU從輸入映像寄存器讀取輸入信息并進(jìn)行處理，將處理結(jié)果放到輸出映像寄存器。輸出映像寄存器由輸出點(diǎn)對應(yīng)的觸發(fā)器組成，輸出接口電路將其由弱電控制信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場需要的強(qiáng)電信號輸出，以驅(qū)動電磁閥、接觸器、指示燈被控設(shè)備的執(zhí)行元件.
2.2.4電源部分
PLC一般使用220V的交流電源，內(nèi)部的開關(guān)電源為PLC的中央處理器、存儲器等電路提供5V, +12V, +24V的直流電源，使PLC能正常工作。
電源部件的位置形式可有多種，對于整體式結(jié)構(gòu)的CPU，通常電源封裝到機(jī)殼內(nèi)部;對于模塊式PLC，有的采用單獨(dú)電源模塊，有的將電源與CPU封裝到一個模塊中。
2.2.5擴(kuò)展接口
擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)展單元以及功能模塊與基本單元相連，使PLC的配置更加靈活以滿足不同控制系統(tǒng)的需要。
2.2.6通信接口
為了實(shí)現(xiàn)“人一機(jī)”或“機(jī)一機(jī)”之間的對話，PLC配有多種通信接口。PLC通過這些通信接口可以與監(jiān)視器、打印機(jī)和其他的PLC或計(jì)算機(jī)相連。當(dāng)PLC與打印機(jī)相連時，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印;當(dāng)與監(jiān)視器相連時.可將過程圖像顯示出來;當(dāng)與其他PLC相連時，可以組成多機(jī)系統(tǒng)或連成網(wǎng)路，實(shí)現(xiàn)更大規(guī)模的控制;當(dāng)與計(jì)算機(jī)相連時，可以組成多級控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)控制與管理相結(jié)合的綜合性控制。
2.2.7編程器
編程器的作用是提供用戶進(jìn)行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視。編程器有簡易型和智能型兩類。簡易型的編程器只能聯(lián)機(jī)編程，且往往需要將梯形圖轉(zhuǎn)化為機(jī)器語言助記符后，才能輸入。它一般由簡易鍵盤和發(fā)光二級管或其他顯示管件組成。智能型的編程器又稱為圖形編程器，它可以聯(lián)機(jī)編程，也可以脫機(jī)編程，具有LCD或CRL圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對話。還可以利用PC作為編程器，PLC生產(chǎn)廠家配有相應(yīng)的編程軟件，使用編程軟件可以在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、語句表、功能塊圖和順序功能圖程序，并可以實(shí)現(xiàn)不同編程語言的互相轉(zhuǎn)換。程序被下載到PLC，也可以將PLC中的程序上傳到計(jì)算機(jī)。程序可以存盤或打印，通過網(wǎng)絡(luò)，還可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程和傳送。現(xiàn)在很多PLC已不再提供編程器，而是提供微機(jī)編程軟件了，并且配有相應(yīng)的通信連接電纜。
2.3 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域
PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時日常維護(hù)也變得容易起來，更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序而改變生產(chǎn)過程成為可能。這特別適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況主要分為如下幾類:
(1)開關(guān)量邏輯控制
取代傳統(tǒng)的繼電器控制電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于控制單臺設(shè)備，也可用于多機(jī)群控及自動化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。
(2)工業(yè)過程控制
在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，存在一些如溫度、壓力、流量、液位和速度等連續(xù)變化的量(即模擬量)，PLC采用相應(yīng)的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊及各種各樣的控制算法程序來處理模擬量，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的一種調(diào)節(jié)方法。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應(yīng)用。
(3)運(yùn)動控制
PLC可以用于圓周運(yùn)動或直線運(yùn)動的控制。一般使用專用的運(yùn)動控制模塊，如可驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。
(4)數(shù)據(jù)處理
PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算(含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算)、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。數(shù)據(jù)處理一般用于如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。
(5)通信及聯(lián)網(wǎng)
PLC通信包括PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著工廠自動化網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，現(xiàn)在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。
但是，可編程控制器產(chǎn)品并不針對某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。
2.4 PLC 的工作原理
可編程序控制器有兩種基本的工作狀態(tài)，即運(yùn)行（RUN）狀態(tài)與停止（STOP） 狀態(tài)。在運(yùn)行狀態(tài)，可編程控制器通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實(shí)現(xiàn)控制 功能。為了使可編程序控制器的輸出及時地響應(yīng)隨時可能變化的輸入信號，用戶 程序不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地重復(fù)執(zhí)行，直至可編程序控制器停機(jī)或 切換到 STOP 工作狀態(tài)。
（1）輸入采樣階段
在輸入采樣階段，PLC 以掃描方式依次讀入所有的數(shù)據(jù)和狀態(tài)它們存入 I/O 映象區(qū)的相應(yīng)單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序行和輸出刷新 階段。在這兩個階段中，即使輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)發(fā)生變化 I/O 映象區(qū)的相應(yīng)單元的 數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會改變。所以輸入如果是脈沖信號，它的寬度必須大于一個掃描 周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。
（2）用戶程序執(zhí)行階段
在用戶程序執(zhí)行階段，PLC 的 CPU 總是由上而下，從左到右的順序依次的掃
描梯形圖。并對控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，并以此刷新該邏輯線圈或輸出線圈在系 統(tǒng) RAM 存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)。或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能 指令。例如：算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)傳達(dá)等。
（3）輸出刷新階段
在輸出刷新階段，CPU 按照 I/O 映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的數(shù)據(jù)和狀態(tài)刷新所有的數(shù)據(jù) 鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動響應(yīng)的外設(shè)。這時才是 PLC 真正的輸出。
(4)輸入/輸出滯后時間 輸入/輸出滯后時間又稱系統(tǒng)響應(yīng)時間，是指可編程序控制器的外部輸入信號,發(fā)生變化的時刻至它控制的有關(guān)外部輸出信號發(fā)生變化的時刻之間的時間間隔，它由輸入電路濾波時間、輸出電路的滯后時間和因掃描工作方式產(chǎn)生的滯后時間 三部分組成。輸入模塊的 CPU 濾波電路用來濾除由輸入端引入的干擾噪聲，消除因外接輸 入觸點(diǎn)動作是產(chǎn)生的抖動引起的不良影響，濾波電路的時間常數(shù)決定了輸入濾波 時間的長短，其典型值為 10ms 左右。
輸出模塊的滯后時間與模塊的類型有關(guān)，繼電器型輸出電路的滯后時間一般 在 10ms 左右；雙向可空硅型輸出電路在負(fù)載接通時的滯后時間約為 1ms，負(fù)載 由導(dǎo)通到斷開時的最大滯后時間為 10ms；晶體管型輸出電路的滯后時間約為1ms。由掃描工作方式引起的滯后時間最長可達(dá)到兩個多掃描周期?？删幊绦蚩?制器總的響應(yīng)延遲時間一般只有幾十 ms，對于一般的系統(tǒng)是無關(guān)緊要的。要求 輸入—輸出信號之間的滯后時間盡量短的系統(tǒng)，可以選用掃描速度快的可編程序 控制器或采取其他措施。
2.5 PLC 機(jī)型的選擇方法
2.5.1．PLC 的類型
PLC 按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩 類；按 CPU 字長分為 1 位、4 位、8 位、16 位、32 位、64 位等。從應(yīng)用角度出 發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型。整體型 PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù)固定，因此 用戶選擇的余地較小，用于小型控制系統(tǒng)；模塊型 PLC 提供多種 I/O 卡件或插卡，因此用戶可較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的 I/O 點(diǎn)數(shù)，功能擴(kuò)展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。
2．輸入輸出模塊的選擇
輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮與應(yīng)用要求的統(tǒng)一。例如對輸入模塊，應(yīng)考慮信 號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應(yīng)用要求。對輸出模塊，應(yīng) 考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、使用電壓范圍廣、 壽命短、響應(yīng)時間較長等特點(diǎn)；可控硅輸出模塊適用于開關(guān)頻繁，電感性低功率 因數(shù)負(fù)荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出 和模擬量輸出等，與應(yīng)用要求應(yīng)一致。可根據(jù)應(yīng)用要求，合理選用智能型輸入輸 出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本?？紤]是否需要擴(kuò)展機(jī)架或遠(yuǎn)程 I/O 機(jī)架等。
3.電源的選擇
PLC 的供電電源，除了引進(jìn)設(shè)備時同時引進(jìn) PLC 應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品說明書要求設(shè)計(jì) 和選用外，一般 PLC 的供電電源應(yīng)設(shè)計(jì)選用 220VAC 電源，與國內(nèi)電網(wǎng)電壓一致。 重要的應(yīng)用場合，應(yīng)采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果 PLC 本身帶有可使用 電源時，應(yīng)核對提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計(jì)外接供電電源。為防 止外部高壓電源因誤操作而引入 PLC，對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時 也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。
4.存儲器的選擇
由于計(jì)算機(jī)集成芯片技術(shù)的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應(yīng)用項(xiàng)目 的正常投運(yùn)，一般要求 PLC 的存儲器容量，按 256 個 I/O 點(diǎn)至少選 8K 存儲器選 擇。需要復(fù)雜控制功能時，應(yīng)選擇容量更大，檔次更高的存儲器。
5.冗余功能的選擇
a．控制單元的冗余
（1）重要的過程單元：CPU（包括存儲器）及電源均應(yīng) 1B1 冗余。
（2）在需要時也可選用 PLC 硬件與熱備軟件構(gòu)成的熱備冗余系統(tǒng)、2 重化或 3 重化冗余容錯系統(tǒng)等。
b． I/O 接口單元的冗余
（1）控制回路的多點(diǎn) I/O 卡應(yīng)冗余配置。
（2）重要檢測點(diǎn)的多點(diǎn) I/O 卡可冗余配置。3）根據(jù)需要對重要的 I/O 信號，可選用 2 重化或 3 重化的 I/O 接口單元。
6.經(jīng)濟(jì)性的考慮
選擇 PLC 時，應(yīng)考慮性能價格比。考慮經(jīng)濟(jì)性時，應(yīng)同時考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展 性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。
輸入輸出點(diǎn)數(shù)對價格有直接影響。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費(fèi) 用。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量、機(jī)架、母板等也要相應(yīng)增加， 估因此，點(diǎn)數(shù)的增加對 CPU 選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響， 在算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。
2.6 機(jī)械手 PLC選擇及參數(shù)
綜合上述原則機(jī)械手控制系統(tǒng)主機(jī)為三菱的 FX2N-48MR。
1. 主要技術(shù)數(shù)據(jù)如下：
2. 工作電源：24VDC
輸入點(diǎn)數(shù)：24
輸出點(diǎn)數(shù)：24 輸入信號類型：直流或開關(guān)量 輸入電流：24VDC 5mA
模擬輸入：-10V～10V（-20mA～+20mA） 輸出晶體管允許電流 0.3A/點(diǎn)（1.2A/COM）
輸出電壓規(guī)格：30VDC
最大負(fù)載：9W
輸出反應(yīng)時間：Off→On 20μs On→Off 30μs 基本指令執(zhí)行時間：數(shù)個μs 程序語言：指令+梯形圖+SFC
程序容量：3792STEPS
基本順序指令：32 個（含步進(jìn)梯形指令） 應(yīng)用指令：100 種
初始步進(jìn)點(diǎn)：S0～S9 一般步進(jìn)點(diǎn)：118 點(diǎn)，S10～S127
輔助繼電器：一般用 512+232 點(diǎn)（M000～M511+M768～M999）
停電保持用 256 點(diǎn)（M512～M767） 特殊用 280 點(diǎn)（M1000～M1279）
定時器：100ms 時基 64 點(diǎn)（T0～T63）
10ms 時基 63 點(diǎn)（T64～T126，M1028 為 ON 時）
1ms 時基 1 點(diǎn)（T127）
計(jì)數(shù)器：一般用 112 點(diǎn)（C000～C111，16 位計(jì)數(shù)器） 停電保持用 16 點(diǎn)（C112～C127，16 位計(jì)數(shù)器）
高速用 13 點(diǎn) 1 相 5kHz，2 相 2kHz（C235～C254，全部為停電保持
32 位計(jì)數(shù)器）
數(shù)據(jù)寄存器：一般用 408 點(diǎn)（D000～D407） 停電保持用 192 點(diǎn)（D408～D599） 特殊用 144 點(diǎn)（D1000～D1143）
指針/中斷：P64 點(diǎn)；I4 點(diǎn)（P0～P63/I001、I101、I201、I301） 串聯(lián)通信口：程序?qū)懭?讀出通訊口：RS232
一般功能通訊口：RS485 主機(jī)電源 220V AC
2.PLC 主機(jī)的組成
1、輸入單元
輸入單元由 8 個按扭、8 個開關(guān)和 16 個接插件組成，它們分別與 PLC 的 16 個輸入點(diǎn)相接。改變這些開關(guān)或按扭的通斷狀態(tài)，即可對主機(jī)輸入所需要的開關(guān) 量。16 個接插件可外接其它直流或開關(guān)量輸入信號。
2、輸出單元
輸出單元由 24 個二極管和 24 個接插件組成，它們分別與 PLC 的 24 個輸出點(diǎn) 相連。發(fā)光二極管是否發(fā)光，即可表示輸出點(diǎn)的狀態(tài)，使用者可得到主機(jī)的輸出 信息。24 個輸出接插件可外接其它需要控制的設(shè)備。輸出單元的 4 個地端，分 別引出到面板，其中只有 C4 與 3V 電源共地。
3、電源單元
PLC 主機(jī)左邊有外接 220V/AV 的電源插座，作為 PLC 的工作電源。內(nèi)裝變壓 器，輸出 3V 電源，供二極管使用。另外 PLC 的 24VDC 和 24GND 已引出到面板，
供外接輸入器件（如傳感器）的工作電源用
第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇
機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置。機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不同，分為液壓、氣壓、電氣、機(jī)械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動方式。
3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇
液壓驅(qū)動，功率重量比大，可實(shí)現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，可自行潤滑，使用壽命長。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本較高，工作噪聲較大。
電氣驅(qū)動，控制精度高，驅(qū)動力較大，響應(yīng)快，信號檢測、傳遞、處理方便。但是由于這種驅(qū)動方式價格昂貴，限制了在一些場合的應(yīng)用。因此，人們尋求其他一些經(jīng)濟(jì)10
氣壓驅(qū)動具有價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強(qiáng)、在工業(yè)機(jī)械手中應(yīng)用較多。另一方面，技術(shù)作為“廉價的自動化技術(shù)”，由于其元器件性能的不斷提高，生產(chǎn)成本的不斷降低，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。在現(xiàn)代化的成套設(shè)備與自動化生產(chǎn)線上，幾乎都配有系統(tǒng)。據(jù)統(tǒng)計(jì)：在工業(yè)發(fā)達(dá)國家中，全部自動化流程中約有30﹪裝有系統(tǒng)，有90﹪的包裝機(jī)械，70﹪的鑄造、焊接設(shè)備，50﹪的自動操機(jī)、40﹪的鍛造設(shè)備和洗衣設(shè)備、30﹪的采煤機(jī)械，20﹪的紡織機(jī)械、制鞋業(yè)、木材加工、食品機(jī)械，43﹪的工業(yè)機(jī)器人裝有氣壓系統(tǒng)。日、美、德等國的元件銷售平均每年增長超過10-15﹪。許多工業(yè)發(fā)達(dá)國家的元件產(chǎn)值已接近液壓元件的產(chǎn)值，且仍以較大速度發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)成為能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐要求的一種重要使用工具。
表3.1給出了各種控制方式的比較：
表3.1 各種控制方式的比較
通過以上三種驅(qū)動方式的比較選用驅(qū)動的方式，不僅能夠滿足了本設(shè)計(jì)的要求，而且節(jié)約了成本。
3.2 機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)
根據(jù)機(jī)械手的要求，在驅(qū)動系統(tǒng)中氣缸的運(yùn)動方式主要有兩種：（1）直線運(yùn)動（缸體固定，活塞桿運(yùn)動）；（2）擺動（缸體固定）。其驅(qū)動系統(tǒng)原理圖如圖3.1所示。
圖3.1 驅(qū)動系統(tǒng)原理圖
系統(tǒng)包括三個三位四通電磁換向閥、兩個二位二通電磁閥、三個氣缸、一個吸盤、四個調(diào)速閥、六個單向調(diào)速閥、消聲器（若干）等。圖中的調(diào)速閥控制氣缸上升和下降、伸長和縮短、擺動過程中的速度，防止速度過大對物料及機(jī)械手臂的沖擊；三位四通電磁換向閥是改變氣缸的運(yùn)動方向；真空發(fā)生器的工作原理利用氣體的噴射產(chǎn)生真空吸附物料，其主要功能是實(shí)現(xiàn)對物料的吸取和釋放，真空發(fā)生器的動作是由二位二通電磁閥控制的。
3.3 元件選取及工作原理
氣壓驅(qū)動是利用壓縮氣體的壓力能來實(shí)現(xiàn)能量傳遞的一種方式，其介質(zhì)主要是空氣，也包括燃?xì)夂驼羝５湫偷臍鈮簜鲃酉到y(tǒng)由以下四部分組成：
3.3.1 氣源裝置
氣源裝置是獲得具有一定能量的壓縮空氣的裝置，其主體部分是空氣壓縮機(jī)，有的還配有氣源凈化處理裝置、氣罐等附屬設(shè)備。它將原動機(jī)提供的機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)闅怏w的壓力能。氣壓傳動對氣源的要求：
(1) 要求壓縮空氣具有一定的壓力和足夠的流量。
(2) 要求壓縮空氣有一定的清潔度和干燥度。
下面對于主要的氣源裝置元件進(jìn)行如下介紹：
1、空氣壓縮機(jī)
空氣壓縮機(jī)是產(chǎn)生壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機(jī)是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。本設(shè)計(jì)選用容積型壓縮機(jī)。
2、儲氣罐
儲氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動，使輸出氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定，也可以作為應(yīng)急氣源使用，還可以進(jìn)一步分離油水雜質(zhì)。儲氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高10%，并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計(jì)選用立式儲氣罐，因?yàn)樗倪M(jìn)氣口在下，出氣口在上，以利用進(jìn)一步分離空氣中的油、水。
3.3.2 執(zhí)行元件
執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機(jī)械運(yùn)動，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，如氣缸輸出直線往復(fù)式機(jī)械能，擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式機(jī)械能。
1、氣缸輸出直線往復(fù)式
氣缸是執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標(biāo)準(zhǔn)氣缸，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當(dāng)左側(cè)無桿腔進(jìn)氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無桿腔進(jìn)氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。
2、擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式
擺動氣缸分為單葉片式和雙葉片式。
單葉片式擺動氣缸：壓縮空氣由進(jìn)氣口輸入，作用在葉片上，帶動軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。
雙葉片式擺動氣缸：從進(jìn)氣口進(jìn)入的壓縮空氣作用在一個葉片上，同時通過軸上的氣路也作用在另一葉片上帶動軸回轉(zhuǎn)。這樣雙葉片式產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將是單葉片式的2倍。
本設(shè)計(jì)采用雙葉片式擺動氣缸，這樣就能產(chǎn)生更大的轉(zhuǎn)矩，以利于機(jī)械手的轉(zhuǎn)動。
3.3.3 控制元件
控制元件是用來調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動方向，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動作速度和改變運(yùn)動方向，并按規(guī)定的程序工作。控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。
1、壓力控制閥
調(diào)節(jié)和控制壓力大小的元件稱為壓力控制閥。它包括調(diào)壓閥、溢流閥、順序閥及多功能組合閥。
調(diào)壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)，并能保持出口側(cè)壓力穩(wěn)定的壓力控制閥。
溢流閥是在回路中的壓力達(dá)到閥的規(guī)定值時，使部分氣體從排氣側(cè)排出，以保持回路內(nèi)的壓力在規(guī)定值的閥。
調(diào)速閥是根據(jù)“流量負(fù)反饋”原理設(shè)計(jì)而成的單路流量閥。調(diào)速閥一般用于執(zhí)行元件負(fù)載變化大而運(yùn)動速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。調(diào)速閥根據(jù)“串聯(lián)減壓式”和“并聯(lián)溢流式”，又分為調(diào)速閥和溢流節(jié)流閥兩種主要類型。本設(shè)計(jì)選用串聯(lián)減壓式調(diào)速閥。
2、方向控制閥
方向控制閥是改變壓縮空氣流動方向和氣流通斷狀態(tài)，使執(zhí)行元件的動作或狀態(tài)發(fā)生變換的控制閥，其通?？煞譃閱蜗蛐涂刂崎y和換向型控制閥兩類。
(1) 單向型控制閥
單向閥是指氣流只能向一個方向流動而不能反向流動通過的閥，是最簡單的單向型方向閥。在系統(tǒng)中，單向閥除單獨(dú)使用之外，經(jīng)常與流量閥、換向閥和壓力閥組合成只能單向控制的閥。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。單向調(diào)速閥是把節(jié)流閥芯分成了上閥芯和下閥芯兩部分。當(dāng)流體正向流動時，其節(jié)流過程與調(diào)速閥是一樣的，節(jié)流縫隙的大小可通過手柄進(jìn)行調(diào)節(jié)；當(dāng)流體反向流動時，靠流體的壓力把閥芯壓下，下閥芯起單向閥作用，單向閥打開，可實(shí)現(xiàn)流體反向自由流動。當(dāng)正向流動時，經(jīng)過節(jié)流閥節(jié)流。當(dāng)反向流動時，單向閥打開，不節(jié)流。
(2) 換向型控制閥
換向型方向控制閥按控制方式分類，分為氣壓控制、電磁控制、人力控制。換向閥是利用閥芯和閥體間相對位置的不同來變換不同管路間的通斷關(guān)系，實(shí)現(xiàn)接通、切斷，或改變流體方向的閥。它的用途很廣，種類也很多。
換向閥的性能的主要要求是：（1）油液流經(jīng)換向閥時的壓力損失小；（2）互不相通的油口間的泄漏??；（3）換向可靠、迅速且平穩(wěn)無沖擊。
按換向閥的操縱方式有：手動式、機(jī)動式、電磁式、液動式、電液動式、式。
按工作位置數(shù)和控制的通道數(shù)有：二位二通閥、二位三通閥、二位四通閥、二位五通閥、三位四通閥、三位五通閥等。
本設(shè)計(jì)選用三位四通電磁換向閥理由如下：
(1) 電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動閥芯來改變閥的工作位置。由于它操作輕便，易于實(shí)現(xiàn)自動化，因此應(yīng)用廣泛。
(2) 當(dāng)三位四通電磁換向閥兩端電磁鐵都斷電時，閥芯處于中位，各口互不相通。
(3) 使用三位四通電磁換向閥能夠快速實(shí)現(xiàn)氣缸的正反向運(yùn)動。
3.3.4 輔助元件
輔助元件是保證壓縮空氣的凈化、元件的潤滑、元件間的連接及消聲等所必須的?？煞譃闅庠磧艋b置和其他輔助元件兩大類。
1、氣源凈化裝置
過濾器、調(diào)壓閥和油霧器等組合在一起稱為空氣處理單元，又稱為三聯(lián)件。壓縮的空氣中含有各種雜質(zhì)，這些雜質(zhì)的存在會降低元件的耐用度和性能，造成誤動作和事故，必須清除?？諝馓幚韱卧褪怯脕砬宄龎嚎s空氣的雜質(zhì)，提高空氣質(zhì)量的元件。
2、消聲器
消聲器是降低排氣噪聲的裝置。壓縮空氣完成驅(qū)動工作后，由換向閥的排氣口排入大氣。此時的壓縮空氣是以接近音速的狀態(tài)進(jìn)入大氣，由于壓力的驟然變化，使空氣急速膨脹從而發(fā)出噪音，其音量一般為80dB～100dB，為了改善勞動條件，應(yīng)使用消聲器。常用的消聲器有三種類型吸收型、膨脹型和吸收膨脹型。吸收型消聲器是依靠吸聲材料來消聲的。膨脹型消聲器的結(jié)構(gòu)比較簡單，相當(dāng)于一段比排氣口徑大的管件，當(dāng)氣流通過時，讓氣流在其內(nèi)部擴(kuò)散、膨脹、碰壁撞擊、反射、相互干涉而消聲。吸收膨脹型消聲器是上述兩種的結(jié)合。氣流由斜孔引入，氣流束相互撞擊、干涉、進(jìn)一步減速，再通過設(shè)在消聲器內(nèi)表面的吸聲材料消聲，最后排向大氣。本設(shè)計(jì)選用膨脹型消聲器。
3.3.5 真空發(fā)生器
真空發(fā)生器的作用主要是使吸盤的橡膠皮碗形成真空而將工件吸附。真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣，在噴管出口形成射流，產(chǎn)生卷吸流動。在卷吸流動作用下，使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走，使吸附腔內(nèi)的壓力降至大氣壓以下，形成一定真空度。
3.3.6 吸盤
吸盤是直接吸吊物體的元件，一般用橡膠做成。真空吸盤之所以能吸附在工件上的原因是由于環(huán)境壓力（大氣壓力）大于吸盤與工件之間的壓力。將吸盤與真空發(fā)生裝置連接，吸盤內(nèi)部空間的空氣被抽去，當(dāng)吸盤接觸到工件時，大氣和吸盤之間形成了密封，就會吸住物料，吸氣大小與大氣壓和吸盤內(nèi)部空間的壓力差成正比。
3.4 回路的工作原理
機(jī)械手的工作循環(huán)是：擺動氣缸的右旋→水平手臂的伸出→垂直手臂的下降→吸物→垂直手臂的上升→水平手臂的縮回→擺動氣缸的左旋→垂直手臂的下降→放物→垂直手臂的上升→回到初始位置。系統(tǒng)中選用電磁換向閥，限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)氣缸的往復(fù)運(yùn)動。二位二通電磁閥實(shí)現(xiàn)吸盤的吸物和放物。實(shí)現(xiàn)工作循環(huán)的工作原理如下：
(1) 擺動氣缸的右旋
按下啟動按鈕，右旋按鈕接通，使三位四通電磁換向閥12的5YA得電，閥12的閥芯右移，擺動氣缸會執(zhí)行右旋的命令。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥12左端→單向調(diào)速閥19→擺動氣缸C的D口。
排氣路線：擺動氣缸C的E口→單向調(diào)速閥20→三位四通電磁換向閥12排氣口→調(diào)速閥8→消聲器9→排出。
(2) 水平氣缸的伸出
當(dāng)擺動氣缸C右旋到指定位置時（90度），就會碰到右旋限位開關(guān)，使二位五通電磁換向閥12的5YA斷電，擺動氣缸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動會停止，經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁換向閥10的1YA得電，閥10的閥芯右移，執(zhí)行手臂前伸動作。這時的氣路是:
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥10左端→單向調(diào)速閥15→氣缸A的無桿腔。
排氣路線：氣缸A的有桿腔→單向調(diào)速閥16→三位四通電磁換向閥10的排氣口→調(diào)速閥4→消聲器5→排出。
(3) 垂直手臂的下降
當(dāng)水平伸縮氣缸A伸出到指定位置時，就會碰到前限開關(guān)，使三位四通電磁換向閥10的1YA斷電，手臂伸出動作會停止。經(jīng)時間繼電器延時，小臂下降按鈕接通，使三位四通電磁換向閥11的3YA得電，閥11的閥芯右移，執(zhí)行小臂的下降動作。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11左端→單向調(diào)速閥17→氣缸B的無桿腔。
排氣路線：氣缸B的有桿腔→單向調(diào)速閥18→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(4) 吸物
小臂氣缸下降到指定位置時，撞到下限位開關(guān)，使三位四通電磁換向閥11的3YA斷電，小臂下降動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，二位二通電磁閥13的7YA得電，真空發(fā)生器22開始動作，經(jīng)真空開關(guān)24檢測真空度，并發(fā)出訊號給控制器，真空吸盤26將物料吸起。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥13→真空發(fā)生器22→過濾器25→吸盤26。
排氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥13 →真空發(fā)生器22→消聲器21。
(5)垂直手臂的上升
經(jīng)傳感器檢測到物料已經(jīng)被吸起時，發(fā)出訊號，使三位四通電磁閥11的電磁鐵4YA得電，閥11的閥芯左移，執(zhí)行小臂的上升動作。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11右端→單向調(diào)速閥18→氣缸B的有桿腔。
排氣路線：氣缸B的無桿腔→單向調(diào)速閥17→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(6)水平手臂的回縮
小臂氣缸上升到指定位置時，撞到上限位開關(guān)，使三位四通電磁閥11的電磁鐵4YA斷電，小臂上升動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥10的電磁鐵2YA得電，閥10的閥芯左移，執(zhí)行水平手臂的回縮動作。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥10右端→單向調(diào)速閥16→氣缸A的有桿腔。
排氣路線：氣缸A的無桿腔→單向調(diào)速閥15→三位四通電磁換向閥10的排氣口→調(diào)速閥4→消聲器5→排出。
(7)擺動氣缸的左旋
水平手臂氣缸回縮到指定位置時，撞到后限位開關(guān)，使三位四通電磁閥10的電磁鐵4YA斷電，水平手臂的回縮動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥12的電磁鐵6YA得電，閥12的閥芯左移，執(zhí)行擺動氣缸的向左旋轉(zhuǎn)動作。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥12右端→單向調(diào)速閥20→擺動氣缸C的E口。
排氣路線：擺動氣缸C的D口→單向調(diào)速閥19→三位四通電磁換向閥12排氣口→調(diào)速閥8→消聲器9→排出。
(8)垂直手臂的下降
擺動氣缸左旋到指定位置（90度），撞到左轉(zhuǎn)限位開關(guān)，使三位四通電磁閥12的電磁鐵6YA斷電，擺動氣缸的左旋運(yùn)動停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA得電，閥11的閥芯右移，執(zhí)行小臂的下降運(yùn)動。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11左端→單向調(diào)速閥17→氣缸B的無桿腔。
排氣路線：氣缸B的有桿腔→單向調(diào)速閥18→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(9)放物
小臂氣缸下降到指定位置時，撞到下限位開關(guān)，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA斷電，垂直手臂的下降運(yùn)動停止。經(jīng)時間繼電器延時，使二位二通電磁13斷電，二位二通電磁閥14通電，真空發(fā)生器停止運(yùn)動，真空消失，壓縮空氣進(jìn)入吸盤26，將物料與吸盤吹開，這時氣路為：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥14→調(diào)速閥23→過濾器25→吸盤26。
排氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥14→調(diào)速閥23→過濾器25→吸盤26。
(10) 垂直手臂的上升
經(jīng)傳感器檢測到物料已脫離吸盤，發(fā)出訊號，經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥11的4YA得電，閥11的右位接入工作，執(zhí)行垂直手臂的上升動作。這時的氣路是：
進(jìn)氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11右端→單向調(diào)速閥18→氣缸B的有桿腔。
排氣路線：氣缸B的無桿腔→單向調(diào)速閥17→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(11)回到初始位置
垂直手臂上升到指定位置，撞到上限位開關(guān)，接通復(fù)位按鈕，回到初始位置，重復(fù)以上動作。
第四章 PLC控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)
機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是整個機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵和核心。它在結(jié)構(gòu)和功能上的合理劃分與巧妙實(shí)現(xiàn)，對提高機(jī)械手整體可靠性、實(shí)用性具有重要的意義，同時也是降低制造成本、縮短開發(fā)周期的有效途徑。為此本章在分析了當(dāng)前機(jī)械手廣泛采用的控制器結(jié)構(gòu)及PLC的發(fā)展之后，提出了采用PLC的控制方法。
4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)
機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般是使機(jī)械手運(yùn)動協(xié)調(diào)為目的，包括高性能的計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。
機(jī)械手的控制部分可分為4個部分：機(jī)械手及其感知器、環(huán)境、任務(wù)
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