六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)

上傳人:i**** 文檔編號(hào):27177288 上傳時(shí)間:2021-08-16 格式:DOC 頁(yè)數(shù):12 大?。?78KB
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1、六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)e y .J4 akis motor/J5axis說(shuō) uation Mdr/-U : nis rritxrcrc .inTi* 12;、 JE 處也 mn 空 13 J6 axis red jction gear S J3 axireduct ken/1t ) J5 酣儀 timi 啊 belt i / /J5 3MEWrist hoqsine/ / r也 juGlidn営凸 mrtiKi 呂 motorFlhawJ1 axis ndijnt rm3 J? miG irctci :J2 axis rrdi.nt nnrn 上圖為常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)

2、直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見(jiàn),空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò),無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn),管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn),即使旋轉(zhuǎn),管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上,所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō),管線布局是難點(diǎn)之一,怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等),使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響,是一

3、個(gè)值得深入考慮的問(wèn)題。機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)常見(jiàn)有如下幾種結(jié)構(gòu)精選資料,歡迎下載精選資料,歡迎下載?3RS在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中, 以第一種 ( RBR型)結(jié)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛,它適應(yīng)于各種工作場(chǎng)合,后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對(duì)較窄,比如說(shuō) 3R 型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) :對(duì)于國(guó)外的工業(yè)機(jī)器人主要制造國(guó)家來(lái)說(shuō),六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了 ,整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造體系較為完善,他們的技術(shù)相對(duì)來(lái)說(shuō)比較成熟,他們?cè)谙嗷ジ?jìng)爭(zhēng)中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新,他們的技術(shù)對(duì)于國(guó)內(nèi)來(lái)說(shuō),近乎完美 ?而國(guó)內(nèi)目前這個(gè)行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段,雖然有不少公司有這個(gè)研發(fā)意圖,或者正

4、在研發(fā)途中 ,不管怎么說(shuō) ,浮出水面公布自己正在研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應(yīng)該說(shuō)是極少數(shù),即使宣布自己研發(fā)成功,也只是初步試驗(yàn)成功 ,真正產(chǎn)業(yè)化、商品化還有一段相當(dāng)漫長(zhǎng)的路要走?而更多的公司還停留在項(xiàng)目立項(xiàng)、技術(shù)評(píng)估、投入風(fēng)險(xiǎn)分析的階段?由于國(guó)內(nèi)做這個(gè)行業(yè)的很少,相關(guān)的結(jié)構(gòu)也沒(méi)有什么可參考的,技術(shù)儲(chǔ)備不足 ,少數(shù)的單位或個(gè)人有機(jī)會(huì)能夠拆拆別人的機(jī)器 ,拆個(gè)一知半解 ,更多的人只能在旁邊看看了 (比如說(shuō)我 ,想拆都沒(méi)機(jī)會(huì) A _A),還好了, 網(wǎng)絡(luò)資源豐富 ,今搜集到不少機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的圖片 ,分享給大家參考 ,希望咱們做機(jī)械設(shè)計(jì)的(我應(yīng)該也算是個(gè)機(jī)械工程師啊 A_A 畢竟我也是做機(jī)械的 )少走點(diǎn)彎路 ,做出更好的機(jī)器 ?六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜,因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)?小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器?下面的圖片較為詳細(xì)的描述了常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu) ?精選資料,歡迎下載上圖所示的腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器,兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入,中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)精選資料,歡迎下載精選資料,歡迎下載Welcome !歡迎您的下載 ,資料僅供參考 !精選資料,歡迎下載

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