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1、單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,研究生課程,材料科學與工程學院,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,華中科技大學,研究生課程,*,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*
2、,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,控制與接口技術,主講教師：葉春生,Tel:027-87558370,華中科技大學材料學院,控制與接口技術,第一章 緒論,第二章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正,第三章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合,第四章 STM32處理器及其應用,第五章 數(shù)控CNC系統(tǒng)及其插補原理,第六章 數(shù)控機床的伺服驅動系統(tǒng),第七章 SIMULINK交互式仿真集成環(huán)境,基于模糊推理的智能控制,1模糊集合與模糊推理,2模糊推理系統(tǒng),3模糊建模與辨
3、識,4模糊控制系統(tǒng),5模糊控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,0.,模糊概念,天氣冷熱,雨的大小,風的強弱,人的胖瘦,年齡大小,個子上下,常用術語,1模糊集合和模糊推理,模糊集合和隸屬函數(shù),精確集合非此即彼：A=X|X6,精確集合的隸屬函數(shù)：,模糊集合：,如果 是對象x的集合，那么 的模糊集合 ：,稱為論域或域,論域的二種形式：,1離散形式有序或無序：,舉例：X=上海 北京 天津 武漢為城市的集合。,模糊集合 C=“對城市的愛好可以表示為：,C=(上海,0.8),(北京,0.9),(天津,0.7),(武漢,0.6),隸屬函數(shù)的性質(zhì),a)定義為有序對；,b)隸屬函數(shù)在0和1之間；,c)其值確實定具有主觀性和個人的
4、偏好。,又：,X=0 1 2 3 4 5 6,為一個家庭可擁有自行車數(shù)目的集合,模糊集合 C=“適宜的可擁有的自行車數(shù)目,C=(0,0.1),(1,0.3),(2,0.7),(3,1.0),(4,0.7),(5,0.3),(6,0.1),1,13,精確集合,模糊集合,1,13,6,2),連續(xù)形式,:,令X=R+為人類年齡的集合,模糊集合 B=“年齡在50歲左右那么表示為:,圖示,:,模糊集合的公式表示,注意,:,并非求和和積分符號,.,上述三個例子分別可寫為,C=0.8/,上海,+0.9/,北京,+0.7/,天津,+0.6/,西安,C=0.1/0+0.3/1+0.7/2+1.0/4+0.3/5
5、+0.1/6,/,不是除法運算,支集,支集,核,交叉點,截集,核,截集,交叉點,模糊單點,年齡,隸屬函數(shù),1.0,0.5,45,90,凸性,普通函數(shù)凸的定義,:,它的定義比模糊凸的定義嚴格,不符合凸,函數(shù)條件,語言變量,5,元組為特征,模糊集合的運算和隸屬函數(shù)的參數(shù)化,包含或子集：,并析取,交合取,補負,隸屬函數(shù)參數(shù)化,三角形隸屬函數(shù),梯形隸屬函數(shù),高斯形隸屬函數(shù),一般鐘形隸屬函數(shù),Trig(x;20,60,80),Trap(x;10,20,60,90),g(x;50,20),bell(x:20,4,50),c,c-a,c+a,斜率,=-b/2a,隸屬函數(shù)的參數(shù)化：,以鐘形函數(shù)為例，,a,b,
6、c,的幾何意義如下圖。,改變,a,b,c,即可改變隸屬函數(shù)的形狀。,二維模糊隸屬函數(shù),1一維模糊集合的圓柱擴展,2模糊集合的投影,二維的隸屬函數(shù)可以進行,max(OR),和,min(AND),運算：,梯形,Trap(x,-6,-2,2,6),和,Trap(y,-6,-2,2,6),的,min,和,max,運算,鐘形,bell(x,4,3,0),和,bell(y,4,3,0),的,min,和,max,運算,22,更一般化的二個模糊集合的運算,1三角范式運算：,二個模糊集合A和B的“交用函數(shù),4,個最常用的,T,范式算子：,20,2協(xié)三角運算 S范式,二個模糊集合A和B的“并用函數(shù),4,個最常用的
7、,S,范式算子：,模糊與概率的差異：,C,A,口極渴的人飲用哪杯液體？,C,A,啤酒,鹽酸,1模糊隸屬函數(shù)表示物體對象對不精確定義性質(zhì),的相似程度。,2概率把信息轉變?yōu)槭录l(fā)生或出現(xiàn)的頻度。,模糊關系與復合運算,精確關系,模糊關系,同一空間,表示二個或二個以上集合,元素之間關聯(lián)、交互、互,連是否存在。,表示二個或二個以上集合,元素之間關聯(lián)、交互、互,連是否,存在或不存在的程度,。,舉例,同一空間模糊關系復合運算：,或,舉例,非同一空間模糊關系復合運算：,精確關系,模糊關系,不同乘積空間，但有一個公共集合的二個關系復合定義為：,不同乘積空間，但有一個公共集合的二個模糊關系,R(U,V),和,S(V,Z),定義為：,當,U,V,W,是離散論域時，,Sup(,取上界,),變成取極大運算,非同一空間模糊關系復合運算舉例與圖示：,舉例,1,2,3,a,b,0.4,0.2,0.8,0.9,0.9,0.2,0.5,0.7,X,中元素,2,和,Z,中元素,a,通過二二連接建立的路徑，選擇,連接強度最大者，其強度由子路徑強度乘積或取極小計算而得。,圖示：,模糊關系隸屬函數(shù)的計算,或,
控制與接口技術-基于模糊推理的智能控制 1226
