液壓機械手設計【液壓傳動械手的設計】
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設計
開 題 報 告
題 目 液壓機械手設計
姓 名 學 號
專 業(yè)
指導教師
2015年 3 月 20 日
開題報告
1、畢業(yè)設計的背景及意義：
近代 ，機器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器人問世之后，不同功能的機器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。
機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。
2、畢業(yè)設計的研究目標：
本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。
3、 畢業(yè)設計的主要研究內容、研究方法、具體措施和研究的可行性、創(chuàng)新點；
主要內容：
本次設計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖。機械手的機械結構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉采用回轉油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。
研究方法：
（1）文獻研究法
（2）原理分析法
（3）計算選擇法
具體措施：
（1）到圖書館里查閱大量相關知識的資料，搜集各類機械手的原理及結構，挑選相關內容記錄并學習。
（2）分析平面關節(jié)機器人的結構與參數(shù)
（3）確定設計總體方案
（4）確定具體設計方案（包括手部結構的選擇，液壓控制系統(tǒng)設計等）
（5）手部裝配圖的繪制、控制原理圖、總體裝配圖的繪制
（6）說明書的整理
可行性：
首先本科期間學習過《機械設計》《機械原理》《工程材料》《控制工程基礎》《公差與技術測量》《工程圖學》《機械制造工藝學》《工業(yè)機器人》等相關課程，對機械手的一些基礎知識有一定的了解，其次通過本人對液壓系統(tǒng)設計相關知識深入研究學習，并閱讀大量的文獻期刊以及實地的考察研究來完成本論文。
創(chuàng)新點：
本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。
4、主要參考資料及使用的原始資料（數(shù)據(jù)）：
1.） 濮良貴，紀明剛.《機械設計（第七版）》.高等教育出版社，2001
2.） 孫樹棟.《工業(yè)機器人技術基礎》 .西北工業(yè)大學出版社，2006
3.） 馬香峰.《機器人結構學》.北京：機械工業(yè)出版社，1991
4.） [俄]IO.M.索羅門采夫.《工業(yè)機器人圖冊》.北京：機械工業(yè)出版社 ，1993
5.） 黃繼昌，徐巧魚，張海貴.《實用機械機構圖冊[B]》.北京：人民郵電出版社，1996
6.） 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎.天津科學技術出版社，1981
7.） 王積偉，章宏甲.《液壓傳動》.機械工業(yè)出版社，第二版。
8.） 孫桓，陳作模.《機械原理（第六版）》.高等教育出版社，2001
9.） 盧光賢. 《機床液壓傳動與控制》.西安：西北工業(yè)大學出版社，1993
5、畢業(yè)設計的進度安排：
2015年1月—2015年3月 搜集畢業(yè)設計材料及完成開題報告
2015年4月 總體方案設計、結構設計、完成裝配圖設計、控制系統(tǒng)設計
2015年5月 零件工作圖設計及整理說明書
2015年5月—2015年6月 評閱、準備答辯
6、指導教師意見：（對論文題目、深度、廣度及工作量的意見、要求和對結果的預測等）
指導教師簽字：
年 月 日
7、開題報告評議情況：
評議結果（開題報告是否通過，意見及建議等）
答辯小組組長：
年 月 日
答 辯 小 組 成 員
序 號
姓 名
職 稱
專 業(yè)
1
2
3
4
5
5
摘要
本次設計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業(yè)知識，完成對機械手的設計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖。機械手的機械結構采用油缸、螺桿、導向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉采用回轉油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸。
本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。
關鍵詞 機械手、液壓
Abstract
The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order ，use the basic theory , basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design，and drawing the necessary assembly, hydraulic system map . Manipulator mechanical structure using tanks, screw , guide tubes and other mechanical device component ；In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，manipulator movements using tank movements ，the column takes the horizontal movement of tanks .
The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，flexible and varied movements ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger workpieces .
Keywords Manipulator 、Hydraulic
目 錄
1 前言
1.1概述-------------------------------------------------------------（1）
1.2世界機器人的發(fā)展-------------------------------------------------（1）
1.3我國工業(yè)機器人的發(fā)展---------------------------------------------（2）
1.4 我要設計的機械手-------------------------------------------------（3）
2 手部結構及其計算-------------------------------------------------------（6）
2.1概述-------------------------------------------------------------（6）
2.2設計時的參考要求-------------------------------------------------（7）
2.3驅動力的計算 ----------------------------------------------------（7）
2.4兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析---------------------------------（9）
3 腕部的結構及其計算----------------------------------------------------（11）
3.1概述------------------------------------------------------------（11）
3.2 腕部的結構形式--------------------------------------------------（11）
3.3手腕驅動力矩的計算-----------------------------------------------（12）
4 臂部的結構及其計算----------------------------------------------------（15）
4.1概述------------------------------------------------------------（15）
4.2手臂直線運動機構------------------------------------------------（15）
4.3手臂升降運動----------------------------------------------------（18）
4.4手臂的橫向移動--------------------------------------------------（19）
4.5 臂部運動驅動力計算----------------------------------------------（21）
5 液壓系統(tǒng)的設計--------------------------------------------------------（22）
5.1液壓系統(tǒng)簡介-----------------------------------------------------（22）
5.2液壓系統(tǒng)的組成--------------------------------------------------（23）
5.3機械手液壓系統(tǒng)的控制回路-----------------------------------------（23）
5.4械手的液壓傳動系統(tǒng)-----------------------------------------------（25）
5.5機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算-----------------------------------------（29）
6 機械手的定位與平穩(wěn)性—————————————————————————（36）
6.1影響平穩(wěn)性和定位精度的因素---------------------------------------（36）
6.2機械手運動的緩沖裝置---------------------------------------------（36）
6.3機械手運動的緩沖裝置——————————————————————（37）
7 設計心得 -------------------------------------------------------------（38）
8 參考文獻 -------------------------------------------------------------（40）
1.前言
1.1 概述
很早以來，人們就幻想有一種擬人的機械，能實現(xiàn)如人的手、腳一樣靈活自由的運動，能代替人從事各種復雜的勞動。隨著人類認識的不斷深入和科學技術的進步，這種夢想正逐步變?yōu)楝F(xiàn)實。
目前 ，機器人已經(jīng)廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)中，不同功能的機器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到 農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。
工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，減輕人的勞動強度改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。
1.2世界機器人的發(fā)展
工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器，國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：
（1）適用性。有什么樣的需求會產(chǎn)生什么樣的產(chǎn)品，工業(yè)機器人也不例外。此款機器人適合汽車行業(yè)，另一款機器人則適合電子加工，不同的機器人則對應不用的行業(yè)。英國Motomen公司為滿足最近生產(chǎn)了為了滿足新型汽車Jaguarsaloo制造需要，專門生產(chǎn)了兩臺焊接機器人設備。第一臺除有一個標準的外形外，還帶有一個報警器和一個電力線的載源，六軸的機器人和兩個自動變址的工作臺。而第二臺有六軸機器人和一個手動變址的旋轉工作臺。前者為汽車管座框架實行金屬焊條惰性氣體保護弧焊。后者靠輻射支架和其它部件自動完成12種弧焊。。
（2）專用化。為了完成某一生產(chǎn)任務，機器人的結構盡量的簡單。如上述英國Motomen公司有一種型號為SP-100的機器人，為了實現(xiàn)專門完成自動包裝碼垛和拆卸的任務而被特殊設計。此機器人有效載重高達160公斤，僅有四個軸，用NC伺服電機控制，結構設計既簡單又精度高。在SP-100類型機器人的手臂內部有兩個獨立的氣流通道給抓手提供氣動力，同時又通過23根電纜為抓手提供電動力
（3）高精度高速度。日本松下電器公司研制的焊接機器人具有RF350溢變器-焊接能量源和一高速旋轉弧傳感器系統(tǒng)。此焊接機器人是使用空心齒輪和小型伺服電機的高度壓制品，目的是能在最小的空間內進行高精度高速度的焊接操作。特別是旋轉弧傳感器擔任了重要的角色，通過指令使機器人跟蹤零部件兩配合處的沉積物產(chǎn)生高質量的焊接。
（4）模擬性。日本東京科技大學的研究人員，結合螞蟻回家的本能研制了一種新的GPS技術，GPS技術是用連有充電設備的照相機作眼睛來模擬螞蟻從附近回到洞穴的機理，并由此制造了機器人飛船模型。
（5）易操作更靈活。英國一家公司發(fā)明了一種新技術，可以在機器人的手臂上實現(xiàn)快速的更換。這種功能的實現(xiàn)是通過聯(lián)接器，聯(lián)接器的一端直接安裝在機器人的法蘭盤上，另一端與幾個系統(tǒng)連接，由開關通過氣壓控制，起到可在短時間內更換系統(tǒng)的作用。同時，系統(tǒng)能隨時改變以便提供各種設備最佳組合。
（6）易控制。日本中南部一所大學的研究人員研制出了一個靠傳感器像螃蟹一樣爬斜坡的機器人。機器人有4條腿和兩個輪子，它不像其它機動行走的機器人一樣使用多個傳感器，而是僅在腿關節(jié)處使用一種傳感器。機器人4條腿行走時，無論是上坡或下坡，它的兩輪子都支撐著軀干。整個運動過程僅用一臺計算機控制。機器人的結構特點簡化了控制線路軟件，使其控制更容易。此類機器人已用在大型圓木加工廠幫助運輸圓木。
(7)．更加自動化等。
1.3 我國工業(yè)機器人的發(fā)展
眾所周知，我國為制造業(yè)大國，現(xiàn)在經(jīng)濟高速增長，城市化進程也不段加快，正在從發(fā)展中國家向發(fā)達國家轉變。相應的，我國的機器人發(fā)展也正處于高速發(fā)展階段，未來前景廣闊。
有研究資料表明：2010年以來,我國機器人需求快速增長,2010年當年的工業(yè)機器人進口跳躍式地增長了188%,達到1.5萬臺,而2011年機器人新裝量繼續(xù)快速增長至2.26萬臺。2006到2011年間,年供應量增加接近四倍,年均增長31%。但是，這僅僅的量增加了，我國的機器人主機行業(yè)核心零部件仍受制于人。機器人零部件主要包括伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、減速機、主體等,目前新松機器人、安徽埃夫特、廣州數(shù)控等規(guī)模相對較大的公司已經(jīng)加強控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等核心零部件研發(fā),提升核心競爭力,但目前國內大多數(shù)機器人公司除主體之外的核心零部件都依靠進口。我國機器人核心零部件薄弱一方面是由于基礎技術實力影響,另一方面也受國內主機生產(chǎn)規(guī)模較小,市場需求不足以支撐核心零部件研發(fā)。有統(tǒng)計資料顯示，我國機器人應用最多的為焊接機器人,其次為搬運機器人與裝配機器人,從下游行業(yè)來看,我國汽車整車及零部件行業(yè)占33%,電子電氣占31%,為機器人需求量最大的兩大行業(yè),其次為橡膠塑料、金屬加工等行業(yè)。由于不同下游行業(yè)的工藝流程等差異較大,因此系統(tǒng)集成需要豐富的行業(yè)經(jīng)驗,為行業(yè)進入提供較高的壁壘。
我認為，我們目前國內的機器人水平還有提升的空間，具體提升可以在以下幾個方面：
（1）、提高基礎零部件制造能力。
（2）、加快形成我們中國機器人自己的品牌。
（3）、開展關鍵技術的研究，提高機器人的實用性。
1.4 我要設計的機械手
1.4.1 臂力的確定
目前使用的機械手的臂力都范圍較大，國內現(xiàn)有的機械手的臂力最小為0.15N，最大為8000N。我這次設計的液壓機械手的臂力為N臂 =1600（N），安全系數(shù)K可在1.5~3，機械手取安全系數(shù)K=2。定位精度為±1mm。
1.4.2 工作范圍的確定
機械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡是幾個動作的合成，在確定的工作范圍時，可將軌跡分解成單個的動作，由單個動作的行程確定機械手的最大行程。我設計的機械手的動作范圍確定如下：
手腕回轉角度±115°
手臂伸長量150mm;長350mm
手臂升降行程150mm
手臂水平運動行程100mm
1.4.3 確定運動速度
機械手各動作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、平移等一系列的動作，這些動作都應該在規(guī)定的時間內完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。
機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：
① 給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時間；
② 伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據(jù)具體情況加以確定。
③ 在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅動系統(tǒng)要采取相應的措施，以保證動作的同步。
液壓上料機械手的各運動速度如下：
手腕回轉速度 V腕回 = 40°/s
手臂伸縮速度 V臂伸 = 50 mm/s
手臂升降速度 V臂升 = 50 mm/s
立柱水平運動速度 V柱移 = 50 mm/s
手指夾緊油缸的運動速度 V夾 = 50 mm/s
1.4.4 手臂的配置形式
機械手的手臂配置形式基本上反映了它的總體布局。運動要求、操作環(huán)境、工作對象的不同，手臂的配置形式也不盡相同。
手臂的結構形式分別有：球坐標式機械手，圓柱坐標式機械手，關節(jié)式機械手等。球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。圓柱坐標式機械手是應用最多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好、結構簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一個旋轉運動，一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動，兩個直線運動加一個旋轉運動。直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有A 、B、C 3個回轉運動，即構成6個自由度。
本機械手采用機座式圓柱坐標型。機座式結構多為工業(yè)機器人所采用，機座上可以裝上獨立的控制裝置，便于搬運與安放，機座底部也可以安裝行走機構，已擴大其活動范圍，它分為手臂配置在機座頂部與手臂配置在機座立柱上兩種形式，本機械手采用手臂配置在機座立柱上的形式。
1.4.5 位置檢測裝置的選擇
機械手常用的位置檢測方式有三種：行程開關式、模擬式和數(shù)字式。本機械手采用行程開關式。利用行程開關檢測位置，精度低，故一般與機械擋塊聯(lián)合應用。在機械手中，用行程開關與機械擋塊檢測定位既精度高又簡單實用可靠，故應用也是最多的。
1.4.6 驅動與控制方式的選擇
機械手的驅動與控制方式是根據(jù)它們的特點結合生產(chǎn)工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本底的方式。
控制系統(tǒng)也有不同的類型。除一些專用機械手外，大多數(shù)機械手均需進行專門的控制系統(tǒng)的設計。
驅動方式一般有四種：氣壓驅動、液壓驅動、電氣驅動和機械驅動。
參考《工業(yè)機器人》表9-6和表9-7，按照設計要求，本機械手采用的驅動方式為液壓驅動，控制方式為固定程序的PLC控制。
2.手部結構
2.1概述
隨著科學技術的迅速發(fā)展,工業(yè)機械手的應用逐步擴大,技術性能在不斷提高。工業(yè)機械手廣泛應用在自動生產(chǎn)線的使用過程中,對于提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品的質量、改善工人勞動強度、降低能源消耗、節(jié)約材料等方面都取得了顯著的成效。機械手是模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動化機械裝置。機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。手部是機械手執(zhí)行機構之一,直接用于抓取工件或夾持專用工具進行操作的重要部件。隨著自動化程度的提高,機械手的手部結構應用,已愈來愈引起人們的重視。
手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結構型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結構及型式根據(jù)它的使用場合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質以及被抓取部位等的不同而設計各種類型的手部結構，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結構由手指和傳力機構組成。其傳力機構形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用滑槽杠桿式。
2.2 設計時的參考要求
①應具有足夠的握力（即夾緊力）
在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。
②手指間應有一定的開閉角
兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。
③應保證工件的準確定位
為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶‘V’形面的手指，以便自動定心。
④應具有足夠的強度和剛度
手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應盡量使結構簡單緊湊，自重輕。
⑤應考慮被抓取對象的要求
應根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來設計和確定手指的形狀。
2.3 驅動力的計算
1.手指 2.銷軸 3.拉桿 4.指座
圖2.1 滑槽杠桿式手部受力分析
如圖所示為滑槽式手部結構。在拉桿3作用下銷軸2向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點，P1和P2的延長線交O1O2于A及B，在平衡狀態(tài)下，由于△O1OA和△O2OA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC= α。根據(jù)銷軸的力的平衡條件，即
∑Fx=0,P1=P2;∑Fy=0
P=2P1cosα
P1=P/2cosα
銷軸對手指的作用力為p1′。手指握緊工件時所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內，并設兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得
P1′h=Nb
因為 h=a/cosα
所以 P=2b(cosα)N/a
式中 a——手指的回轉支點到對稱中心線的距離（毫米）。
α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點連線間的夾角。
由上式可知，當驅動力P一定時，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過大會導致拉桿（即活塞）的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結構加大，因此，一般取α=30°~40°。這里取角α=30度。
這種手部結構簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點。查《工業(yè)機械手設計基礎》中表2-1可知，V形手指夾緊圓棒料時，握力的計算公式N=0.5G，綜合前面驅動力的計算方法，可求出驅動力的大小。為了考慮工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力、振動以及傳力機構效率的影響，其實際的驅動力P實際應按以下公式計算，即：
P實際=PK1K2/η
式中 η——手部的機械效率，一般取0.85~0.95；
K1——安全系數(shù)，一般取1.2~2
K2——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，K2可近似按下式估計，K2=1+a/g，其中a為被抓取工件運動時的最大加速度，g為重力加速度。
本機械手的工件只做水平和垂直平移，當它的移動速度500為毫米/秒，移動加速度為1000毫米/秒^2，工件重量G為98牛頓，V型鉗口的夾角為120°,α=30°時，拉緊油缸的驅動力P和P實際計算如下：
根據(jù)鉗爪夾持工件的方位，由水平放置鉗爪夾持水平放置的工件的當量夾緊力計算公式
N=0.5G
把已知條件代入得當量夾緊力為
N=49（N）
由滑槽杠桿式結構的驅動力計算公式
P=2b(cosα)N/a 得
P=P計算=2*45/27(cos30°)*49=122.5(N)
P實際=P計算K1K2/η
取η=0.85, K1=1.2 K2=1+1000/9810≈1.1
則 P實際=122.5*1.2*1.1/0.85=190（N）
2.4 兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析
圖2.2 帶浮動鉗口的鉗爪
鉗口與鉗爪的連接點E為鉸鏈聯(lián)結,如圖示幾何關系,若設鉗爪對稱中心O到工件中心O′的距離為x,則
x=
當工件直徑變化時,x的變化量即為定位誤差△,設工件半徑R由Rmax變化到Rmin時,其最大定位誤差為
△ =∣-∣
其中l(wèi)=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2=120° ,Rmin=15mm ,Rmax=30mm
代入公式計算得
最大定位誤差△=∣44.2-44.7∣=0.5＜0.8 故符合要求.
3 .腕部的結構
3.1 概述
腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部調整工件方向的作用。為此在設計中它具有獨立的自由度。擁有獨立的自由度后，可以使機器人的末端執(zhí)行器能夠處于空間中的任意方向，這就要求腕部能夠實現(xiàn)空間三個坐標軸旋轉運動。這三個軸就相當于三個自由度。根據(jù)不同的設計要求，手腕的自由度不一定是三個自由度，可以是一個或者兩個等。設計腕部時要注意以下幾點：
1. 結構緊湊，重量盡量輕。
2. 轉動靈活，密封性要好。
3. 注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個自由度的位置檢測、管線的布置以及潤滑、維修、調整等問題
4.要適應工作環(huán)境的需要。
另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內部通過，以便手腕轉動時管路不扭轉和不外露，使外形整齊。
3.2 腕部的結構形式
本機械手采用回轉油缸驅動實現(xiàn)腕部回轉運動，結構緊湊、體積小，但密封性差，回轉角度為±115°.
如下圖所示為腕部的結構，定片與后蓋，回轉缸體和前蓋均用螺釘和銷子進行連接和定位，動片與手部的夾緊油缸缸體用鍵連接。夾緊缸體也指座固連成一體。當回轉油缸的兩腔分別通入壓力油時，驅動動片連同夾緊油缸缸體和指座一同轉動，即為手腕的回轉運動。
圖3.1 機械手的腕部結構
3.3手腕驅動力矩的計算
驅動手腕回轉時的驅動力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉動的重心與軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。手腕轉動時所需要的驅動力矩可按下式計算：
M驅=M慣+M偏+M摩 （N.m）
式中 M驅——驅動手腕轉動的驅動力矩
M慣——慣性力矩 （N.m）
M偏——參與轉動的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉缸體的動片）對轉動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 （N.m）
M摩——手腕轉動軸與支承孔處的摩擦力矩 （N.m）
圖3.2 腕部回轉力矩計算圖
⑴ 摩擦阻力矩M摩
M摩 =（N1D1+N2D2） （N.m）
式中 f——軸承的摩擦系數(shù)，滾動軸承取f=0.02，滑動軸承取f=0.1；
N1 、N2 ——軸承支承反力 （N）；
D1 、D2 ——軸承直徑（m）
由設計知D1=0.035m D2=0.054m N1=800N N2=200N G1=98N e=0.020時
M摩 =0.1*（800*0.035+200*0.054）/2
得 M摩 =1.94（N.m）
⑵ 工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M偏
M偏 =G1 e （N.m）
式中 G1——工件重量（N）
e——偏心距（即工件重心到碗回轉中心線的垂直距離），當工件重心與手腕回轉中心線重合時，M偏為零
當e=0.020，G1=98N時
M偏 =1.96 （N·m）
⑶ 腕部啟動時的慣性阻力矩M慣
① 當知道手腕回轉角速度時，可用下式計算M慣
M慣 =（J+J工件） （N·m）
式中 ——手腕回轉角速度 （1/s）
T——手腕啟動過程中所用時間（s），（假定啟動過程中近為加速運動）
J——手腕回轉部件對回轉軸線的轉動慣量（kg·m）
J工件——工件對手腕回轉軸線的轉動慣量 （kg·m）
按已知計算得J=2.5，J工件 =6.25，=0.3m/ m,t=2
故 M慣 = 1.3（N·m）
② 當知道啟動過程所轉過的角度時，也可以用下面的公式計算M慣：
M慣=（J+J工件） （N·m）
式中 ——啟動過程所轉過的角度（rad）;
——手腕回轉角速度 （1/s）。
考慮到驅動缸密封摩擦損失等因素，一般將M取大一些，可取
M =1.1∽1.2 （M慣+M偏+M摩 ） （N.m）
M = 1.2*（1.94+1.96+1.3）=6.24(N.m)
4 .臂部的結構
4.1 概述
臂部是機械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。；立柱的橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種運動通常由驅動機構和各種傳動機構來實現(xiàn)，因此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C械手的工作性能，所以必須根據(jù)機械手的抓取重量、運動形式、自由度數(shù)、運動速度及其定位精度的要求來設計手臂的結構型式。同時，設計時必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導向裝置的布置、內部管路與手腕的連接形式等因素。因此設計臂部時一般要注意下述要求：
① 剛度要大 為防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理。弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實心軸大得多。所以常用鋼管作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板。
② 導向性要好 為防止手臂在直線移動中，沿運動軸線發(fā)生相對運動，或設置導向裝置，或設計方形、花鍵等形式的臂桿。
③ 偏重力矩要小 所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承回轉軸所產(chǎn)生的靜力矩。為提高機器人的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少偏重力矩和整個手臂對回轉軸的轉動慣量。
④ 運動要平穩(wěn)、定位精度要高 由于臂部運動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運動即不平穩(wěn)，定位精度也不會高。故應盡量減少小臂部運動部分的重量，使結構緊湊、重量輕，同時要采取一定的緩沖措施。
4.2手臂直線運動機構
機械手手臂的伸縮、升降及橫向移動均屬于直線運動，而實現(xiàn)手臂往復直線運動的機構形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機構、絲桿螺母機構以及活塞缸和連桿機構。
4.2.1手臂伸縮運動
這里實現(xiàn)直線往復運動是采用液壓驅動的活塞油缸。由于活塞油缸的體積小、重量輕，因而在機械手的手臂機構中應用比較多。如下圖所示為雙導向桿手臂的伸縮結構。手臂和手腕是通過連接板安裝在升降油缸的上端，當雙作用油缸1的兩腔分別通入壓力油時，則推動活塞桿2（即手臂）作往復直線運動。導向桿3在導向套4內移動，以防止手臂伸縮時的轉動（并兼做手腕回轉缸6及手部7的夾緊油缸用的輸油管道）。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩導向桿之間，由導向桿承受彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，故受力簡單，傳動平穩(wěn)，外形整齊美觀，結構緊湊?？捎糜谧ブ卮?、行程較長的場合。
圖4.1 雙導向桿手臂的伸縮結構
4.2.2導向裝置
液壓驅動的機械手手臂在進行伸縮（或升降）運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩的作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂的結構時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。它根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結構和抓取重量等因素加以確定，同時在結構設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉中心的轉動慣量。目前采用的導向裝置有單導向桿、雙導向桿、四導向桿和其他的導向裝置，本機械手采用的是雙導向桿導向機構。
雙導向桿配置在手臂伸縮油缸兩側，并兼做手部和手腕油路的管道。對于伸縮行程大的手臂，為了防止導向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導向桿尾部增設輔助支承架，以提高導向桿的剛性。
如圖5所示，對于伸縮行程大的手臂，為了防止導向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導向桿尾部增設輔助支承架，以提高導向桿的剛性。如圖4.3.2所示，在導向桿1的尾端用支承架4將兩個導向桿連接起來。
圖4.2 雙導向桿手臂結構
4.3 手臂的升降運動
如圖7所示為手臂的升降運動機構。當升降缸下端通壓力油時，推桿向上運動，帶動手臂部分上升，當升降缸上端通壓力油時，推桿下降，帶動手臂部分向下運動。從而完成手臂的升降運動。
圖4.3 手臂升降機構圖
4.4 手臂的橫向移動
如圖7所示為手臂的橫向移動機構。手臂的橫向移動是由活塞缸5來驅動的，回轉缸體與滑臺1用螺釘聯(lián)結，活塞桿4通過兩塊連接板3用螺釘固定在滑座2上。當活塞缸5通壓力油時，其缸體就帶動滑臺1，沿著燕尾形滑座2做橫向往復運動。
圖4.4 手臂橫向移動機構
4.5臂部運動驅動力計算
計算臂部運動驅動力（包括力矩）時，要把臂部所受的全部負荷考慮進去。機械手工作時，臂部所受的負荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。在計算時，要對力進行相應的分析。然后再根據(jù)已有的理論進行相應的計算。臂部的零件較多，結構比較復雜，故，摩擦阻力只能進行大致估計，從而導致計算有一定偏差。所以，臂部驅動力的計算只能作為一個參考，而不能作為一個標準。
4.5.1 臂水平伸縮運動驅動力的計算
手臂做水平伸縮運動時，首先要克服摩擦阻力，包括油缸與活塞之間的摩擦阻力及導向桿與支承滑套之間的摩擦阻力等，還要克服啟動過程中的慣性力。其驅動力Pq可按下式計算：
Pq = Fm + Fg (N)
式中 Fm——各支承處的摩擦阻力；
Fg——啟動過程中的慣性力，其大小可按下式估算：
Fg = a (N)
式中 W ——手臂伸縮部件的總重量 （N）；
g ——重力加速度（9.8m/s）;
a ——啟動過程中的平均加速度（m/s），
而 a = (m/s)
△v ——速度變化量。如果手臂從靜止狀態(tài)加速到工作速度V時，則這個過程的速度變化量就等于手臂的工作速度；
△t ——啟動過程中所用的時間，一般為0.01∽0.5s。
當Fm=100N,W=1098（N），△V = 500mm/s時，
Pq = 100+* =100+112=212 (N)
4.5.2 臂垂直升降運動驅動力的計算
手臂作垂直運動時，除克服摩擦阻力Fm和慣性力Fg之外，還要克服臂部運動部件的重力，故其驅動力Pq可按下式計算：
Pq = Fm + Fg ± W (N)
式中 Fm——各支承處的摩擦力（N）；
Fg——啟動時慣性力（N）可按臂伸縮運動時的情況計算；
W——臂部運動部件的總重量（N）；
±——上升時為正，下降時為負。
當Fm=50N，F(xiàn)g=120N,W=1098N 時
當手臂上升時候，由力的平衡條件可得， Pq=50+120+1098=1268（N）
此時，重力向下，摩擦力向下，慣性力向下。
當手臂下降時候，由力的平衡條件可得， Pq=1098+120-50=1168 (N)
此時，重力向下，摩擦力向上，慣性力向下。
5 .液壓系統(tǒng)的設計
5.1液壓系統(tǒng)簡介
液壓系統(tǒng)有液壓傳動系統(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)之分，一般來說液壓系統(tǒng)的設計則是泛指液壓傳動系統(tǒng)的設計。其實從結構組成或者工作原理上看，這兩類系統(tǒng)并無本質上的差別，僅僅一類以傳遞動力為主，追求傳動特性的完善；另一類以實施控制為主。追求控制特性的完善而已。但是，隨著應用要求的提高和科學技術的發(fā)展，兩者的界限將越來越不明顯。
任何液壓系統(tǒng)的設計，除了應滿足主機在動作和性能方面規(guī)定的種種要求外，還必須符合質量和體積小、成本低、效率高、結構簡單、工作可靠、使用和維護方便等一些公認的普遍設計原則。
設計液壓系統(tǒng)的出發(fā)點，可以是充分發(fā)揮其組成原件的工作性能，也可以是著重追求其工作狀態(tài)的可靠性。前者著眼于效能，后者著眼于安全，實際的設計原則常常是這兩種觀點不同程度的結合。為此，液壓傳動系統(tǒng)的設計迄今沒有一個公認的統(tǒng)一步驟，往往隨著系統(tǒng)的繁簡，借鑒的多寡，設計人員經(jīng)驗的不同而在做法上呈現(xiàn)出差異來。
機械手的液壓傳動是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質。電動機帶動油泵輸出壓力油，是將電動機供給的機械能轉換成油液的壓力能。壓力油經(jīng)過管道及一些控制調節(jié)裝置等進入油缸，推動活塞桿運動，從而使手臂作伸縮、升降等運動，將油液的壓力能又轉換成機械能。手臂在運動時所能克服的摩擦阻力大小，以及夾持式手部夾緊工件時所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的有效工作面積有關。手臂做各種運動的速度決定于流入密封油缸中油液容積的多少。這種借助于運動著的壓力油的容積變化來傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液壓傳動，機械手的液壓傳動系統(tǒng)都屬于容積式液壓傳動。
液壓傳動與機械、電力等傳動相比。有以下特點：（1）能方便的進行無級調速，調速范圍大。（2）體積小，、重量輕、功率大。一方面，在相同輸出功率的前提下，其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏，這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（3）控制和調節(jié)簡單、方便、省力，易實現(xiàn)自動化控制和過載保護。（4）可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。（5）因為傳動介質為油液，故液體元件有自我潤滑作用，使用壽命長。(6）液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化、便于設計、制造和推廣使用。（7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達直接帶動負載，從而失去了中間的減速裝置，使傳動簡化。
5.2液壓系統(tǒng)的組成
液壓傳動系統(tǒng)主要由以下幾個部分組成：
① 動力元件 它是將原動機輸入的機械能轉換為液壓能的裝置。液壓泵即為動力元件
② 執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉換為機械能的裝置，以驅動部件。液壓缸和液壓馬達即為執(zhí)行元件。
③控制調節(jié)元件 控制調節(jié)元件是指各種閥類元件，它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向，以保證執(zhí)行元件完成預期的工作運動。
④輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。
⑤工作介質 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油）
5.3機械手液壓系統(tǒng)的控制回路
機械手的液壓系統(tǒng)，根據(jù)機械手自由度的多少，液壓系統(tǒng)可繁可簡，但是總不外乎由一些基本控制回路組成。這些基本控制回路具有各種功能，如工作壓力的調整、油泵的卸荷、運動的換向、工作速度的調節(jié)以及同步運動等。
5.3.1 壓力控制回路
① 調壓回路 在采用定量泵的液壓系統(tǒng)中，為控制系統(tǒng)的最大工作壓力，一般都在油泵的出口附近設置溢流閥，用它來調節(jié)系統(tǒng)壓力，并將多余的油液溢流回油箱。
② 卸荷回路 在機械手各油缸不工作時，油泵電機又不停止工作的情況下，為減少油泵的功率損耗，節(jié)省動力，降低系統(tǒng)的發(fā)熱，使油泵在低負荷下工作，所以采用卸荷回路。此機械手采用二位二通電磁閥控制溢流閥遙控口卸荷回路。
③ 減壓回路 為了是機械手的液壓系統(tǒng)局部壓力降低或穩(wěn)定，在要求減壓的支路前串聯(lián)一個減壓閥，以獲得比系統(tǒng)壓力更低的壓力。
④ 平衡與鎖緊回路 在機械液壓系統(tǒng)中，為防止垂直機構因自重而任意下降，可采用平衡回路將垂直機構的自重給以平衡。為了使機械手手臂在移動過程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而發(fā)生位移，可采用鎖緊回路，即將油缸的回油路關閉，使活塞停止運動并鎖緊。本機械手采用單向順序閥做平衡閥實現(xiàn)任意位置鎖緊的回路。
⑤ 油泵出口處接單向閥 在油泵出口處接單向閥。其作用有二：第一是保護油泵。液壓系統(tǒng)工作時，油泵向系統(tǒng)供應高壓油液，以驅動油缸運動而做功。當一旦電機停止轉動，油泵不再向外供油，系統(tǒng)中原有的高壓油液具有一定能量，將迫使油泵反方向轉動，結果產(chǎn)生噪音，加速油泵的磨損。在油泵出油口處加設單向閥后，隔斷系統(tǒng)中高壓油液和油泵時間的聯(lián)系，從而起到保護油缸的作用。第二是防止空氣混入系統(tǒng)。在停機時，單向閥把系統(tǒng)能夠和油泵隔斷，防止系統(tǒng)的油液通過油泵流回油箱，避免空氣混入，以保證啟動時的平穩(wěn)性。
5.3.2 速度控制回路
液壓機械手各種運動速度的控制，主要是改變進入油缸的流量Q。其控制方法有兩類：一類是采用定量泵，即利用調節(jié)節(jié)流閥的通流截面來改變進入油缸或油馬達的流量；另一類是采用變量泵，改變油泵的供油量。本機械手采用定量油泵節(jié)流調速回路。
根據(jù)各油泵的運動速度要求，可分別采用LI型單向節(jié)流閥、LCI型單向節(jié)流閥或QI型單向調速閥等進行調節(jié)。
節(jié)流調速閥的優(yōu)點是：簡單可靠、調速范圍較大、價格便宜。其缺點是：有壓力和流量損耗，在低速負荷傳動時效率低，發(fā)熱大。
采用節(jié)流閥進行節(jié)流調速時，負荷的變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是負荷變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是負荷變化會引起節(jié)流閥進出油口的壓差變化，因而使通過節(jié)流閥的流量以至油缸的速度變化。
調速閥能夠隨負荷的變化而自動調整和穩(wěn)定所通過的流量，使油缸的運動速度不受負荷變化的影響，對速度的平穩(wěn)性要求高的場合，宜用調速閥實現(xiàn)節(jié)流調速。
5.3.3 方向控制回路
在方向控制回路中，按用途分常用單向閥和換向閥。①單向閥：只允許流體在管道中單向接通，反向即切斷。②換向閥：改變不同管路間的通、斷關系、根據(jù)閥芯在閥體中的工作位置數(shù)分兩位、三位等；根據(jù)所控制的通道數(shù)分兩通、三通、四通、五通等；如二位二通、三位三通，三位五通等根據(jù)閥芯驅動方式分手動、 機動、電磁、液動等。
在機械手液壓系統(tǒng)中，為控制各油缸、馬達的運動方向和接通或關閉油路，通常采用二位二通、二位三通、二位四通電磁閥和電液動滑閥，由電控系統(tǒng)發(fā)出電信號，控制電磁鐵操縱閥芯換向，使油缸及油馬達的油路換向，實現(xiàn)直線往復運動和正反向轉動。
目前在液壓系統(tǒng)中使用的電磁閥，按其電源的不同，可分為交流電磁閥（D型）和直流電磁閥（E型）兩種。交流電磁閥的使用電壓一般為220V（也有380V或36V），直流電磁閥的使用電壓一般為24V（或110V）。這里采用交流電磁閥。交流電磁閥起動性能好，換向時間短，接線簡單，價廉，但是如吸不上時容易燒壞，可靠性差，換向時有沖擊，允許換向頻率底，壽命較短。
5.4 機械手的液壓傳動系統(tǒng)
液壓系統(tǒng)圖的繪制是設計液壓機械手的主要內容之一。液壓系統(tǒng)圖是各種液壓元件為滿足機械手動作要求的有機聯(lián)系圖。它通常由一些典型的壓力控制、流量控制、方向控制回路加上一些專用回路所組成。
繪制液壓系統(tǒng)圖的一般順序是：先確定油缸和油泵，再布置中間的控制調節(jié)回路和相應元件，以及其他輔助裝置，從而組成整個液壓系統(tǒng)，并用液壓系統(tǒng)圖形符號，畫出液壓原理圖。
5.4.1 上料機械手的動作順序
本液壓傳動上料機械手主要是從一個地方拿到工件后，橫移一定的距離后把工件給立式精鍛機進行加工。它的動作順序是：待料（即起始位置。手指閉合，待夾料立放） → 插定位銷 → 手臂前伸 → 手指張開 → 手指夾料 → 手臂上升 → 手臂縮回 → 立柱橫移 → 手腕回轉115° → 拔定位銷→ 插定位銷 → 手臂前伸 → 手臂中停 （此時立式精鍛機的卡頭下降 → 卡頭夾料，大泵卸荷） → 手指松開（此時精鍛機的卡頭夾著料上升） → 手指閉合 → 手臂縮回 → 手臂下降 → 手腕反轉 （手腕復位）→ 拔定位銷→ 立柱回移（回到起始位置） → 待料（一個循環(huán)結束）卸荷。
上述動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信控制相應的電磁換向閥，按程序依次步進動作而實現(xiàn)的。該電控系統(tǒng)的步進控制環(huán)節(jié)采用步進選線器，其步進動作是在每一步動作完成后，使行程開關的觸點閉合或依據(jù)每一步動作的預設停留時間，使時間繼電器動作而發(fā)信，使步進器順序“跳步”控制電磁閥的電磁鐵線圈通斷電，使電磁鐵按程序動作（見電磁鐵動作程序表）實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。
5.4.2 自動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹
圖5.1 機械手液壓系統(tǒng)圖
液壓系統(tǒng)原理圖如圖9所示。該系統(tǒng)選用功率N=7.5千瓦的電動機，帶動雙聯(lián)葉片泵YB-35/18，其公稱壓力為60*10^5帕，流量為35升/分+18升/分=53升/分，系統(tǒng)壓力調節(jié)為30*10^5帕，油箱容積為250升。手臂的升降油缸及伸縮油缸工作時兩個油泵同時供油；手臂及手腕的回轉和手指夾緊用的拉緊油缸以及手臂回轉的定位油缸工作時只有小油泵供油，大泵自動卸荷。
手臂伸縮、手臂升降、手臂橫向移動和手腕回轉油路采用單向調速閥（QI-63B、QI-25B、QI-10B）回程節(jié)流，因而速度可調，工作平穩(wěn)。
手臂升降油缸支路設置有單向順序閥（XI-63B），可以調整順序閥的彈簧力使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等自重所引起的油液壓力作用下仍保持斷路。工作時油泵輸出的壓力油進入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之接通，活塞便向下運動。當活塞要上升時，壓力油液經(jīng)單向閥進入升降油缸下腔而不會被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等自重，以防下滑，性能穩(wěn)定可靠。
手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（IY-25B），使手指夾緊工件時不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。當反向進油時，油箱通過控制油路將單向閥芯頂開，使回油路接通，油液流回油箱。
在手臂回轉后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸支路前串有減壓閥（J-10），使定位油缸獲得適應壓力為15—18*10^5帕 ，同時還給電液動滑閥（或稱電液換向閥，34DY-63B）來實現(xiàn)，空載卸荷不致使油溫升高。系統(tǒng)的壓力由溢流閥來調節(jié)。
此系統(tǒng)四個主壓力油路的壓力測量，是通過轉換壓力表開關（K-3B）的位置來實現(xiàn)的，被測量的四個主油路的壓力
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