箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計

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軟件進(jìn)行包裝箱自動碼垛設(shè)備的設(shè)計，通過本設(shè)計可以掌握非標(biāo)生產(chǎn)裝備的設(shè)計過程。此外，在設(shè)計中可培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)知識，獨立分析和解決實際工程問題的能力，使學(xué)生在、編寫技術(shù)文件、查閱文獻(xiàn)和三維設(shè)計軟件應(yīng)用能力方面受到一次綜合訓(xùn)練，最終達(dá)到畢業(yè)要求所要求達(dá)到的能力。可行性：此設(shè)計來源于生產(chǎn)實踐，設(shè)計內(nèi)容具有較強(qiáng)的專業(yè)性，傳動結(jié)構(gòu)典型，涉及較多機(jī)械設(shè)計理論，綜合性較強(qiáng)。在調(diào)查研究、查閱資料及綜合運用所學(xué)基礎(chǔ)知識、專業(yè)知識的基礎(chǔ)上，借助 CATIA、SOLIDWORKS 等三維軟件的功能有能力完成任務(wù)。技術(shù)路線：（1）明確設(shè)計任務(wù)，收集有關(guān)資料。（2）包裝箱自動碼垛轉(zhuǎn)移設(shè)備傳動方案制定。（3）包裝箱拾取方案制定。（4）電機(jī)、氣動元件選型。（5）三維建模，校驗、修改并完善。（6）撰寫畢業(yè)設(shè)計論文，完成技術(shù)圖紙。復(fù)雜工程問題界定（1）必須運用深入的工程原理，經(jīng)過分析才可能得到解決；（該項必須具備）（下面2-7項，具備其中至少一項，即為復(fù)雜工程問題）（2）設(shè)計多方面的技術(shù)、工程和其它因素，并可能相互有一定沖突；（3）需要通過建立合適的抽象模型才能解決，在建模過程中需要體現(xiàn)出創(chuàng)造性；（4）不是僅靠常用方法就可以完全解決的；（5）問題中涉及的因素可能沒有完全包含在專業(yè)工程實踐的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范中；（6）問題相關(guān)各方利益不完全一致；（7）具有較高的綜合性，包含多個相互關(guān)聯(lián)的子問題。畢業(yè)設(shè)計解決的復(fù)雜問題分析及具體實施方法：針對特征 1：本設(shè)計需要針對給出轉(zhuǎn)移機(jī)械手的企業(yè)的技術(shù)要求，利用機(jī)械原理的理論分析其工作原理，分析各組成部分的作用和工作原理，才能得到設(shè)計方案，并在設(shè)計開題報告和說明書中給出。實施方法：開題報告、說明書方案論證部分。針對特征 2：在設(shè)計過程中需要根據(jù)設(shè)計要求來給出設(shè)計方案，但是在方案的選擇上存在多種可行性，如零件是自制還是外購，零件的加工精度和經(jīng)濟(jì)性，產(chǎn)品的成本控制和企業(yè)的技術(shù)要求等技術(shù)和工程因素之間都存在著一定沖突。針對特征 3：在設(shè)計過程中需要利用到國家相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)要求和測量原理，在將原理變成實際的應(yīng)用設(shè)備的設(shè)計過程中需要體現(xiàn)出創(chuàng)造性，在設(shè)計過程中才能將原理實現(xiàn)針對特征 6：在設(shè)計生產(chǎn)過程中，設(shè)計生產(chǎn)者考慮的是達(dá)到設(shè)計要求，利益最大化，而使用方達(dá)到設(shè)計要求的同時，考慮成本最低。兩者利益正好相對。針對特征 7：在本設(shè)計過程中，綜合應(yīng)用機(jī)械原理，機(jī)械設(shè)計，三維計算機(jī)輔助設(shè)計，二維工程圖和國家制圖標(biāo)準(zhǔn)，氣動元件，機(jī)械傳動設(shè)備，電機(jī)，現(xiàn)代工具如電腦，互聯(lián)網(wǎng)等多種工具和技術(shù)的使用。系部意見：教研室主任簽字：2020年3 月 2 日企業(yè)專家意見：企業(yè)專家簽字： 2020年3 月 2日學(xué)院（系）審查意見：院長（系主任）簽字：2020年3 月 2日本畢業(yè)設(shè)計題目內(nèi)容對應(yīng)畢業(yè)設(shè)計課程目標(biāo)情況說明課程目標(biāo)1在開題和說明書的完成過程中需要查找資料，收集分析判斷解決箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的工作原理，為完成方案設(shè)計提供理論依據(jù)。參考文獻(xiàn)，畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書、審題表、畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)2參與企業(yè)實際項目的方案設(shè)計，根據(jù)用戶要求提出初始設(shè)計要求和相應(yīng)查找的標(biāo)準(zhǔn)等提出多種可行方案，通過方案對比分析，模擬驗證等確定和完成解決方案。開題報告、畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)3在箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計中，學(xué)生需要依照機(jī)械手的國家標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用理論創(chuàng)新、方法創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新等設(shè)來完成本機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書 圖紙 建模課程目標(biāo)4在理解和分析客戶需求和技術(shù)要求的前提下，考慮設(shè)計裝置安全保護(hù)，通過設(shè)置導(dǎo)線防護(hù)罩等裝置提高設(shè)備的安全性，同時要考慮經(jīng)濟(jì)因素，為客戶和生產(chǎn)廠家提供最優(yōu)設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)5利用 CATIA或者Solidworks軟件完成產(chǎn)品的零件建模和裝配，在裝配過程中進(jìn)行干涉驗證，對設(shè)計中出現(xiàn)的結(jié)構(gòu)問題進(jìn)行分析和優(yōu)化。設(shè)計說明書 圖紙課程目標(biāo)6利用知網(wǎng)等計算機(jī)和互聯(lián)網(wǎng)工具等現(xiàn)代信息技術(shù)進(jìn)行設(shè)計文獻(xiàn)檢索，獲取與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容相關(guān)的資料。利用catia等現(xiàn)代技術(shù)工具完成圖紙的繪制，模型建立。課程目標(biāo)7在說明書和開題報告的完成過程中，考慮箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手對港口運輸?shù)挠绊懖⒔o與論述，理解箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的設(shè)計對港口運輸行業(yè)的意義。開題報告、說明書課程目標(biāo)8結(jié)合箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計項目，要考慮在設(shè)計過程中箱式工件的尺寸大小和應(yīng)用場合的不同，在設(shè)計中,考慮對箱式工件拾取的適應(yīng)性或針對未來可能使用型號設(shè)計結(jié)構(gòu)的可擴(kuò)展性或模塊化設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)9使用 office 組件撰寫技術(shù)報告，在畢業(yè)設(shè)計過程中通過專業(yè)術(shù)語與指導(dǎo)教師進(jìn)行交流，闡述設(shè)計內(nèi)容，與指導(dǎo)老師交流設(shè)計不明了的地方，聽取指導(dǎo)老師指導(dǎo)。撰寫開題報告、畢業(yè)設(shè)計答辯 PPT、答辯發(fā)言課程目標(biāo)10翻譯與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容切實相關(guān)的專業(yè)技術(shù)文件，文獻(xiàn)，在設(shè)計說明書撰寫過程中翻譯摘要，以準(zhǔn)確的語言進(jìn)行具有使用外語進(jìn)行跨學(xué)科的專業(yè)技術(shù)文件翻譯、書寫的能力。并能理解不同區(qū)域、國家、文化對知識和能力的影響和要求，具有跟隨國際技術(shù)發(fā)展趨勢、研究熱點的能力。外文翻譯，設(shè)計說明書中英文摘要課程目標(biāo)11在說明書中專有一節(jié)，寫有關(guān)設(shè)計題目的項目管理、質(zhì)量管理、經(jīng)濟(jì)成本核算分析內(nèi)容。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)12對于在設(shè)計過程中，項目所需要的專業(yè)知識和能力，軟件使用能力，非標(biāo)自動化產(chǎn)品的設(shè)計創(chuàng)新能力。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)13使用互聯(lián)網(wǎng)、書籍、媒體學(xué)習(xí)設(shè)計相關(guān)知識或查找相關(guān)資料，自主學(xué)習(xí)，提高自身專業(yè)業(yè)務(wù)水平畢業(yè)設(shè)計說明書，設(shè)計成果備注：1.此表由擬擔(dān)任畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)工作的教師填寫，每個題目填報一張表，一式兩份；2.部分分項填寫時，只在對應(yīng)項內(nèi)打“”即可； 3.表中真實題目是指在學(xué)校、生產(chǎn)、科研及其它單位實際立項的課題； 4.指導(dǎo)教師如果是外聘，應(yīng)在所在單位欄中加注（外聘）字樣； 5.在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作開始前，各院（系）將此表匯總，報教務(wù)處備案。參考資料：機(jī)制專業(yè) 畢業(yè)設(shè)計課程目標(biāo)：畢業(yè)要求支撐的畢業(yè)要求指標(biāo)點課程目標(biāo)課程目標(biāo)主要教學(xué)內(nèi)容畢業(yè)要求2問題分析2.3能認(rèn)識到解決機(jī)械設(shè)計、制造工藝和機(jī)電控制領(lǐng)域中復(fù)雜工程問題有多種方案可選擇，會通過文獻(xiàn)研究尋求可行的替代解決方案，并能運用基本原理，分析過程的影響因素，獲得有效結(jié)論。課程目標(biāo)1資料綜述實現(xiàn)設(shè)計可采用的原理分析目標(biāo)1：能夠識別畢業(yè)設(shè)計設(shè)計項目的技術(shù)路線和實現(xiàn)方法的不同，通過資料收集分析判斷出解決該設(shè)計問題合理的解決方案。機(jī)電產(chǎn)品或非標(biāo)自動化設(shè)備中的機(jī)械精度、機(jī)械傳動、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度等技術(shù)難點的解決原理、方法和知識。參考文獻(xiàn)，方案原理、畢業(yè)設(shè)計任務(wù)、審題表、畢業(yè)設(shè)計說明書畢業(yè)要求3設(shè)計/開發(fā)解決方案 3.1掌握機(jī)械設(shè)計、制造工藝和機(jī)電控制系統(tǒng)的設(shè)計原則、方法和流程，了解影響設(shè)計目標(biāo)和技術(shù)方案的各種因素，能夠設(shè)計針對機(jī)械設(shè)計、制造工藝和機(jī)電控制領(lǐng)域復(fù)雜工程問題的解決方案；課程目標(biāo)2總體方案設(shè)計，多方案對比分析目標(biāo)2：能運用機(jī)械工程知識和方法，通過文獻(xiàn)研究比較分析，給出畢業(yè)設(shè)計題目的設(shè)計路線或技術(shù)方案。參與企業(yè)實際項目的方案設(shè)計，根據(jù)用戶要求提出初始設(shè)計方案。開題報告、畢業(yè)設(shè)計說明書3.2能結(jié)合特定的工程需求分析，對機(jī)械傳動、機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)電控制等單元部件進(jìn)行設(shè)計并能夠在設(shè)計中體現(xiàn)創(chuàng)新意識；課程目標(biāo)3設(shè)計計算、詳細(xì)設(shè)計設(shè)計中體現(xiàn)的創(chuàng)新之處目標(biāo)3：使用理論創(chuàng)新、方法創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新等構(gòu)建畢業(yè)設(shè)計的路線和方案。 結(jié)合企業(yè)實際項目，應(yīng)用機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計等知識進(jìn)行設(shè)計計算、方案分析與對比。方案可行性論證。畢業(yè)設(shè)計說明書 圖紙 建模3.3能夠進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計和機(jī)械制造工藝流程設(shè)計，在設(shè)計中考慮社會、健康、安全、法律、文化以及環(huán)境等因素。課程目標(biāo)4設(shè)計中對滿足法律、環(huán)境、安全等要求的論述目標(biāo)4：理解和分析機(jī)械項目的技術(shù)要求和用戶需求，考慮安全、環(huán)境、法律、經(jīng)濟(jì)因素，構(gòu)建最終技術(shù)方案并論證可行性，優(yōu)化最終設(shè)計。進(jìn)行機(jī)電系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計、機(jī)械結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計和控制部分設(shè)計；機(jī)電液器件選型和控制系統(tǒng)設(shè)計；畢業(yè)設(shè)計說明書畢業(yè)要求5：使用現(xiàn)代工具 5.2能夠開發(fā)、選擇與使用仿真工具、計算機(jī)輔助設(shè)計制造分析軟件、及機(jī)電控制編程軟件對機(jī)械設(shè)計、制造工藝和機(jī)電控制等有關(guān)的復(fù)雜工程問題進(jìn)行分析、預(yù)測和模擬，并能理解其局限性；課程目標(biāo)5有應(yīng)用分析軟件對設(shè)計進(jìn)行分析、模擬、仿真的內(nèi)容目標(biāo)5：能夠利用各類軟件進(jìn)行運動仿真，結(jié)構(gòu)計算，有限元仿真，模流分析、機(jī)床切削模擬等計算模擬，并對工程問題進(jìn)行分析，優(yōu)化或并與理論計算相比較，得到結(jié)果并認(rèn)識到其運算結(jié)果只是對設(shè)計理想狀態(tài)的模擬并具有局限性。設(shè)計說明書 圖紙 5.3能夠運用計算機(jī)和互聯(lián)網(wǎng)等現(xiàn)代信息技術(shù)、文獻(xiàn)檢索工具獲取信息課程目標(biāo)6檢索資料目標(biāo)6：熟練應(yīng)用計算機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)、圖書館等信息資源獲得信息，使用獲得的資訊。合理使用現(xiàn)代專業(yè)軟件完成專業(yè)內(nèi)容設(shè)計。利用知網(wǎng)等計算機(jī)和互聯(lián)網(wǎng)工具等現(xiàn)代信息技術(shù)、文獻(xiàn)檢索工具獲取與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容相關(guān)的資料。開題報告、說明書使用autocad、catia完成圖紙的繪制。畢業(yè)要求6：標(biāo)準(zhǔn)6工程與社會6.2能夠分析評價機(jī)械工程設(shè)計、項目實施、生產(chǎn)過程以及復(fù)雜工程問題的解決方案對社會、健康、安全、法律以及文化的影響，并理解應(yīng)承擔(dān)的責(zé)任。課程目標(biāo)7說明本課題對社會的影響目標(biāo)7：通過分析和評價機(jī)械工程設(shè)計、項目實施、生產(chǎn)過程對社會、健康、安全、法律以及文化的影響?？紤]項目實際生產(chǎn)設(shè)計制造過程對生產(chǎn)企業(yè)上下游的影響，理解項目開發(fā)設(shè)計的社會、健康、安全、法律以及文化意義。開題報告、說明書畢業(yè)要求7：工程與社會 環(huán)境和可持續(xù)發(fā)展 7.2能夠從環(huán)境保護(hù)和可持續(xù)發(fā)展的角度，評價機(jī)械產(chǎn)品全生命周期中對環(huán)境和社會可持續(xù)發(fā)展的影響。課程目標(biāo)8本設(shè)計的產(chǎn)品在使用過程中能源消耗、環(huán)境影響目標(biāo)8：具有能夠結(jié)合設(shè)計項目，預(yù)期環(huán)境政策和可持續(xù)發(fā)展等產(chǎn)業(yè)政策因素對畢業(yè)設(shè)計中方案、路線及產(chǎn)品生命周期的影響并依照預(yù)期對設(shè)計項目做出修改的能力。從企業(yè)實際項目研發(fā)的角度，理解環(huán)境和可持續(xù)發(fā)展等產(chǎn)業(yè)政策對設(shè)計的影響并依照發(fā)展規(guī)律對設(shè)計做出修改。畢業(yè)設(shè)計說明書畢業(yè)要求10：溝通 10.2具備撰寫技術(shù)報告、設(shè)計工程圖紙、制作演示文稿等書面表達(dá)能力；課程目標(biāo)9書面口頭表達(dá)能力目標(biāo)9：能通過口頭及書面方式進(jìn)行有效溝通和交流，具備撰寫技術(shù)報告、設(shè)計演示文稿、陳述發(fā)言、答辯等能力。使用office撰寫技術(shù)報告、設(shè)計演示文稿、陳述發(fā)言、答辯。撰寫開題報告、畢業(yè)設(shè)計答辯PPT、答辯發(fā)言10.3具具備一定的國際視野，具有英語聽說讀寫的基本能力，能在跨文化背景下就專業(yè)問題進(jìn)行溝通和交流。了解機(jī)械工程專業(yè)領(lǐng)域的國際技術(shù)發(fā)展趨勢、研究熱點，理解和尊重世界不同文化的差異性和多樣性。課程目標(biāo)10外語能力、國外技術(shù)的發(fā)展目標(biāo)10：具有使用外語進(jìn)行跨學(xué)科的專業(yè)技術(shù)文件翻譯、書寫的能力。并能理解不同區(qū)域、國家、文化對知識和能力的影響和要求，具有跟隨國際技術(shù)發(fā)展趨勢、研究熱點的能力。外文翻譯，設(shè)計說明書中英文摘要畢業(yè)要求11項目管理11.3能夠?qū)⒐こ坦芾碓?、技術(shù)經(jīng)濟(jì)決策方法應(yīng)用于機(jī)械工程領(lǐng)域的設(shè)計、制造和生產(chǎn)活動中。課程目標(biāo)11模仿企業(yè)做項目的過程，寫出項目的設(shè)計流程、項目的階段管理計劃、項目成本核算與分析目標(biāo)11：認(rèn)識并熟悉機(jī)械行業(yè)中一個機(jī)械工程項目設(shè)計實施流程，在畢業(yè)設(shè)計過程中按照項目規(guī)劃及實施。在說明書中增加一節(jié)，寫有關(guān)設(shè)計題目的項目管理、質(zhì)量管理、經(jīng)濟(jì)成本核算分析內(nèi)容。畢業(yè)設(shè)計說明書畢業(yè)要求12：自主學(xué)習(xí) 12.1能認(rèn)識到科學(xué)技術(shù)在不斷發(fā)展，理解不斷學(xué)習(xí)的必要性，具有自主學(xué)習(xí)和終身學(xué)習(xí)的意識；課程目標(biāo)12先進(jìn)的技術(shù)在畢業(yè)設(shè)計中的應(yīng)用或論述目標(biāo)12：理解技術(shù)進(jìn)步對知識和能力的影響和要求，具有跟蹤和識別本學(xué)科新知識發(fā)展和新研究的意識。學(xué)習(xí)企業(yè)項目所需要的專業(yè)知識和能力，軟件使用能力，非標(biāo)自動化產(chǎn)品的設(shè)計創(chuàng)新能力；畢業(yè)設(shè)計說明書12.2具有自主學(xué)習(xí)能力，掌握自主學(xué)習(xí)的方法，能夠有效拓展知識和能力。效拓展知識和能力；課程目標(biāo)13為完成該設(shè)計，自學(xué)拓展了什么知識并應(yīng)用在設(shè)計中目標(biāo)13：掌握自主獲取學(xué)科專業(yè)知識信息的方法，自主學(xué)習(xí)和終身學(xué)習(xí)學(xué)科專業(yè)知識和適應(yīng)社會持續(xù)發(fā)展。使用互聯(lián)網(wǎng)、書籍、媒體學(xué)習(xí)畢業(yè)設(shè)計說明書 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書論文題目：箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計學(xué)生姓名學(xué)院名稱專業(yè)名稱班級名稱學(xué) 號指導(dǎo)教師教師職稱學(xué) 歷畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 題 目箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計專業(yè)班級任務(wù)書下發(fā)日期畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容：本設(shè)計的題目是：箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計涉及的具體內(nèi)容是：總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計；工件的傳送機(jī)構(gòu)設(shè)計，機(jī)械手的橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)設(shè)計；工件的夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計；開題報告1份；外文翻譯1份；設(shè)計說明書1份；手工繪圖1張等。本設(shè)計的背景：題目來源于吉林省東元精密機(jī)械有限公司，本設(shè)計是應(yīng)用專業(yè)知識完成箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)備的設(shè)計。隨著港口包裝箱吞吐量迅速增加,堆場迫切要求提高港口作業(yè)效率。影響港口堆場作業(yè)效率的主要因素之一是過多的翻箱作業(yè)。本設(shè)計針對后方堆場,根據(jù)包裝箱初始位置將影響提箱翻箱量,以普通箱的堆碼運送轉(zhuǎn)移問題為研究對象,設(shè)計一款包裝箱自動碼垛運送轉(zhuǎn)移設(shè)備開題報告要求：研究項目的意義；國內(nèi)外的發(fā)展情況；研究項目的內(nèi)容；項目的技術(shù)要求；設(shè)計總體方案；設(shè)計技術(shù)路線；進(jìn)度安排。畢業(yè)設(shè)計說明書要求：說明書應(yīng)包括標(biāo)題、摘要、目錄、前言、正文、結(jié)論、總結(jié)與體會、謝辭、參考文獻(xiàn)、附錄等。正文內(nèi)容包括：設(shè)計方案論證；計算部分；設(shè)備及產(chǎn)品選型；結(jié)構(gòu)設(shè)計；安裝布置設(shè)計；樣機(jī)或試件測試、方案的校驗等（可無）。本畢業(yè)設(shè)計題目內(nèi)容對應(yīng)畢業(yè)設(shè)計課程目標(biāo)情況說明課程目標(biāo)1在開題和說明書的完成過程中需要查找資料，收集分析判斷解決箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的工作原理，為完成方案設(shè)計提供理論依據(jù)。參考文獻(xiàn)，畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書、審題表、畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)2參與企業(yè)實際項目的方案設(shè)計，根據(jù)用戶要求提出初始設(shè)計要求和相應(yīng)查找的標(biāo)準(zhǔn)等提出多種可行方案，通過方案對比分析，模擬驗證等確定和完成解決方案。開題報告、畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)3在箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計中，學(xué)生需要依照機(jī)械手的國家標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用理論創(chuàng)新、方法創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新等設(shè)來完成本機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書 圖紙 建模課程目標(biāo)4在理解和分析客戶需求和技術(shù)要求的前提下，考慮設(shè)計裝置安全保護(hù)，通過設(shè)置導(dǎo)線防護(hù)罩等裝置提高設(shè)備的安全性，同時要考慮經(jīng)濟(jì)因素，為客戶和生產(chǎn)廠家提供最優(yōu)設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)5利用 CATIA或者Solidworks軟件完成產(chǎn)品的零件建模和裝配，在裝配過程中進(jìn)行干涉驗證，對設(shè)計中出現(xiàn)的結(jié)構(gòu)問題進(jìn)行分析和優(yōu)化。設(shè)計說明書 圖紙課程目標(biāo)6利用知網(wǎng)等計算機(jī)和互聯(lián)網(wǎng)工具等現(xiàn)代信息技術(shù)進(jìn)行設(shè)計文獻(xiàn)檢索，獲取與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容相關(guān)的資料。利用catia等現(xiàn)代技術(shù)工具完成圖紙的繪制，模型建立。課程目標(biāo)7在說明書和開題報告的完成過程中，考慮箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手對港口運輸?shù)挠绊懖⒔o與論述，理解箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的設(shè)計對港口運輸行業(yè)的意義。開題報告、說明書課程目標(biāo)8結(jié)合箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計項目，要考慮在設(shè)計過程中箱式工件的尺寸大小和應(yīng)用場合的不同，在設(shè)計中,考慮對箱式工件拾取的適應(yīng)性或針對未來可能使用型號設(shè)計結(jié)構(gòu)的可擴(kuò)展性或模塊化設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)9 使用 office 組件撰寫技術(shù)報告，在畢業(yè)設(shè)計過程中通過專業(yè)術(shù)語與指導(dǎo)教師進(jìn)行交流，闡述設(shè)計內(nèi)容，與指導(dǎo)老師交流設(shè)計不明了的地方，聽取指導(dǎo)老師指導(dǎo)。撰寫開題報告、畢業(yè)設(shè)計答辯 PPT、答辯發(fā)言課程目標(biāo)10 翻譯與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容切實相關(guān)的專業(yè)技術(shù)文件，文獻(xiàn)，在設(shè)計說明書撰寫過程中翻譯摘要，以準(zhǔn)確的語言進(jìn)行具有使用外語進(jìn)行跨學(xué)科的專業(yè)技術(shù)文件翻譯、書寫的能力。并能理解不同區(qū)域、國家、文化對知識和能力的影響和要求，具有跟隨國際技術(shù)發(fā)展趨勢、研究熱點的能力。外文翻譯，設(shè)計說明書中英文摘要課程目標(biāo)11 在說明書中專有一節(jié)，寫有關(guān)設(shè)計題目的項目管理、質(zhì)量管理、經(jīng)濟(jì)成本核算分析內(nèi)容。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)12 對于在設(shè)計過程中，項目所需要的專業(yè)知識和能力，軟件使用能力，非標(biāo)自動化產(chǎn)品的設(shè)計創(chuàng)新能力。畢業(yè)設(shè)計說明書課程目標(biāo)13 使用互聯(lián)網(wǎng)、書籍、媒體學(xué)習(xí)設(shè)計相關(guān)知識或查找相關(guān)資料，自主學(xué)習(xí)，提高自身專業(yè)業(yè)務(wù)水平畢業(yè)設(shè)計說明書，設(shè)計成果畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要設(shè)計要求與技術(shù)參數(shù):（1）傳送帶長度到達(dá)3m，傳送帶速度30m/min。（2）運動速度：X-50m/min ，Z-20m/min。（3）搬運的箱體工件重量可達(dá)25kg。（4）搬運工件長度730mm，寬度680mm，高度905mm。（5）定位精度0.1。（6）工件夾持為氣動。 畢業(yè)設(shè)計（論文）的成果要求:方案設(shè)計合理、可行、經(jīng)濟(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊；元件選擇正確、合理；在設(shè)計中要進(jìn)行傳動計算、功率分析、效率計算、強(qiáng)度驗算、結(jié)構(gòu)設(shè)計在設(shè)計中要廣泛查閱有關(guān)資料、圖冊、綜合應(yīng)用。機(jī)械結(jié)構(gòu)總裝配圖（A0一張）；零件圖若干（折合A0二張，A1一張）；開題報告1份（3000字以上）；外文翻譯1份（原文單詞3000以上）；設(shè)計說明書1份（1.5萬字以上）； 其中1張為手工繪圖，其它為計算機(jī)繪圖，將所有設(shè)計資料電子版刻制成一張光盤。主要參考文獻(xiàn)：1 譚慶昌 趙洪志主編.機(jī)械設(shè)計.高等教育出版社，2004.7；2 毛謙徳 李振清主編.機(jī)械設(shè)計師手冊（第二版）.機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1；3 蒲良貴. 機(jī)械原理.北京：高等教育出版社.2006 4 朱龍根 主編簡明機(jī)械零件設(shè)計手冊.(第二版)機(jī)械工業(yè)出版社，2005.8；5 許福玲 陳堯明. 液壓與氣壓傳動M.機(jī)械工業(yè)出版社，2007.56 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊.液壓傳動與控制M.機(jī)械工業(yè)出版社，20077 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊.密封件、密封與潤滑M.機(jī)械工業(yè)出版社，20078 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊.氣壓傳動與控制M.機(jī)械工業(yè)出版社，20079 劉小年,郭克希主編.機(jī)械制圖（機(jī)械類、近機(jī)類）.機(jī)械工業(yè)出版社，2004.10。10 王伯平.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)第3版，機(jī)械工業(yè)出版社.2008.任務(wù)書編制教師（簽章）： 2020年 3 月 1日教研室審核意見:教研室主任(簽章): 2020 年 3 月 1 日學(xué)院審核意見:學(xué)院院長(簽章): 2020 年 3 月 1 日備注注：任務(wù)書中的數(shù)據(jù)、圖表及其他文字說明可作為附件附在任務(wù)書后面，并在主要要求中標(biāo)明：“見附件” Context-Dependent Compensation Scheme to Reduce Trajectory Execution Errors for Industrial Manipulators用前后參照補(bǔ)償方案減少工業(yè)機(jī)械手的軌跡執(zhí)行誤差資料來源：2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)Palais des congres de Montreal, Montreal, Canada,May 20-24, 2019設(shè)計題目： 箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計 學(xué)生姓名學(xué)院名稱專業(yè)名稱班級名稱學(xué) 號指導(dǎo)教師教師職稱完成時間8摘要當(dāng)前，由于機(jī)器人模型不準(zhǔn)確，執(zhí)行器錯誤和控制器限制而導(dǎo)致的錯誤，自動生成的軌跡無法直接用于需要執(zhí)行高精度的任務(wù)。這些軌跡通常需要手動優(yōu)化。這在小批量生產(chǎn)中，在經(jīng)濟(jì)上是不可行的。更糟的是是，執(zhí)行誤差取決于軌跡和末端執(zhí)行器負(fù)載的性質(zhì)，因此無法設(shè)計出通用的自動補(bǔ)償方案來減少軌跡誤差。本文提出了一種用于分析給定軌跡，對給定軌跡的一小部分執(zhí)行探索性物理運行以及基于測量數(shù)據(jù)試驗補(bǔ)償方案的方法。試驗型補(bǔ)償方案是參照前后的運行軌跡以用于減少執(zhí)行誤差。我們已經(jīng)通過進(jìn)行物理實驗證明了這種方法的可行性。1. 介紹機(jī)器人的可重復(fù)性衡量了機(jī)器人在負(fù)載配置不變的情況下可以精確地返回到先前訪問過（或教過的）工作空間配置（例如末端執(zhí)行器的位置和方向）。當(dāng)工業(yè)機(jī)械手使用反饋控制在給定的負(fù)載配置下移動時，它在受控環(huán)境（例如典型的工廠車間或辦公室環(huán)境）中不會遇到意料之外的干擾。因此，執(zhí)行相同的運動命令會導(dǎo)致關(guān)節(jié)軌跡相同的結(jié)果。大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手具有出色的重復(fù)性，它們可以以低錯誤返回到相同的工作空間位置機(jī)器人的準(zhǔn)確性衡量了機(jī)器人可以達(dá)到指定工作空間配置的精度。這需要進(jìn)行反向運動學(xué)計算以計算關(guān)節(jié)角，并使用反饋控制器來獲得所需的關(guān)節(jié)值。機(jī)器人的運動學(xué)誤差（例如，連桿尺寸，平行度，正交性誤差等），關(guān)節(jié)誤差（例如，傳感器誤差等）和非運動學(xué)誤差（例如，連桿剛度，齒輪間隙等）1 導(dǎo)致偏離末端執(zhí)行器預(yù)期的位置。這種偏差被認(rèn)為是路徑誤差，而準(zhǔn)確性是該誤差的衡量。此外，當(dāng)機(jī)器人正在跟蹤軌跡時，由于控制器的原因，機(jī)器人到達(dá)配置時可能會有延遲。為避免振蕩，機(jī)器人中使用的PID（比例積分微分）控制器通常在過阻尼狀態(tài)下運行，這會導(dǎo)致跟蹤性能下降。到達(dá)配置的時間延遲被認(rèn)為是軌跡跟蹤誤差。對于大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人而言，可重復(fù)性遠(yuǎn)勝于準(zhǔn)確性。當(dāng)今行業(yè)中最常見的機(jī)器人編程方法是使用示教器手動將機(jī)器人引導(dǎo)至所需配置并記錄與所需配置關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)角度。然后在執(zhí)行過程中回放記錄的配置。這種操作模式充分利用了機(jī)器人的高重復(fù)性，避免了直接跟蹤計算軌跡時精度低的問題。但是，在許多應(yīng)用中，例如機(jī)器人2-5的增材制造，機(jī)器人精加工6，機(jī)器人復(fù)合材料鋪層7或移動操縱8常常需要通過掃描或CAD（計算機(jī)輔助設(shè)計）文件自動生成機(jī)器人軌跡。這些軌跡通常需要人工細(xì)化。這在小批量生產(chǎn)上在經(jīng)濟(jì)上不可行。參考在移動的工件上雕刻圓形圖案的示例（見圖1）。圖1中所示的參考軌跡用于執(zhí)行此操作。圖1顯示由于執(zhí)行錯誤，圓中存在很大的缺陷。而我們需要自動軌跡補(bǔ)償方法。圖1：實際演示關(guān)節(jié)機(jī)器人中執(zhí)行錯誤的實際設(shè)置，設(shè)置原理圖和參考軌跡圖1/在機(jī)床和3D（3維）打印機(jī)中，有了參照前后軌跡的補(bǔ)償方法，該方法可以校正計算的軌跡以準(zhǔn)確地考慮硬件的可變性。我們使用這項前后參照的補(bǔ)償方案，是因為補(bǔ)償方法適用于各種軌跡和工件位置（例如，前后無關(guān)的DH（Denavit-Hartenberg）參考補(bǔ)償方案，用于使機(jī)器人在任何給定的情況下都能獲得較高的精度軌跡9，10）。這些方法的成功取決于這樣一個事實，即不同關(guān)節(jié)引入的誤差是彼此獨立的。然而，由于關(guān)節(jié)之間的耦合，這種方法在多關(guān)節(jié)機(jī)器人上的應(yīng)用限制了精度的提高。獨立于前后參照的補(bǔ)償方案的另一個嚴(yán)重缺陷是它們不能動態(tài)地考慮末端執(zhí)行器所承受的負(fù)載。顯然，前后參照補(bǔ)償?shù)姆椒ㄔ诖蠖鄶?shù)情況下不會提高準(zhǔn)確性。在本文中，我們提出這種參照前后補(bǔ)償（C-DC）方案，旨在減少給定軌跡執(zhí)行中的錯誤。重要的是要注意，我們的補(bǔ)償方案獨特地迎合了任何給定的軌跡，并適應(yīng)了任何給定的末端執(zhí)行器負(fù)載。我們的方法分析給定的軌跡，選擇軌跡的很小一部分，并使用此選定的軌跡進(jìn)行首次探索性運行。在第一次探索性運行的執(zhí)行過程中測量誤差，并使用該誤差數(shù)據(jù)自動設(shè)計補(bǔ)償方案。通過使用小的軌跡樣本執(zhí)行第二次探索性運行，可以驗證本文的補(bǔ)償方案。最后，在完整軌跡的執(zhí)行過程中采用補(bǔ)償方案以減少執(zhí)行誤差。探索性軌跡的執(zhí)行增加了總體軌跡的執(zhí)行時間。我們的目標(biāo)是在探索性運行過程中使用軌跡的最小可能部分，以最大程度地減少總體軌跡執(zhí)行時間的增加。結(jié)果顯而易見，有可能研究出一種前后參照的補(bǔ)償方案，該方案可以顯著減少軌跡執(zhí)行錯誤，同時將總體執(zhí)行時間僅增加10。這項工作可以在需要高軌跡執(zhí)行精度的應(yīng)用程序中使用自動生成的軌跡。此外，即使不使用工業(yè)機(jī)器人的控制器，我們的補(bǔ)償方案也能正常工作。相關(guān)工作前后參照的軌跡誤差補(bǔ)償?shù)难芯恐饕性趦蓚€領(lǐng)域：（1）校正軌跡路徑誤差和（2）校正軌跡跟蹤時間。長期以來，一直在研究機(jī)器人的前后無關(guān)路徑和定位誤差校正11-19。通常，通過估計整個機(jī)器人工作空間中的路徑錯誤并在執(zhí)行任何軌跡之前進(jìn)行補(bǔ)償，來完成機(jī)器人的前后無關(guān)的路徑錯誤校正。 Alici和Shirinzadeh通過使用諸如傅立葉多項式和普通多項式之類的分析函數(shù)來估計機(jī)械手的路徑誤差 20。 Aoyagi等人則使用非線性最小二乘法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來估計路徑誤差21。最近，Nguyen等人采用擴(kuò)展的卡爾曼濾波算法和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來估計路徑誤差22。所有這些方法雖然在機(jī)械手的整個工作空間中都是有效的，但它們不能保證在任何端部執(zhí)行器負(fù)載下所有可能軌跡的誤差減少。此外，它們在路徑誤差估計中沒有考慮軌跡的時間跟蹤問題。大多數(shù)前后無關(guān)的軌跡跟蹤誤差校正的研究都是在軌跡執(zhí)行時進(jìn)行的23，24。 Steinhauser和Swevers已經(jīng)使用了迭代學(xué)習(xí)控制方案來減少工業(yè)機(jī)器人的路徑時間跟蹤誤差25。kali等人提出使用具有時間延遲估計的超扭曲算法來實現(xiàn)高精度的軌跡跟蹤26。baek等人目前提出了一種自適應(yīng)時間延遲控制方案，以提高機(jī)械手的時間跟蹤性能27。 Jin等人已經(jīng)使用了Takagi-Sugeno-Kangfuzzy控制系統(tǒng)來增強(qiáng)機(jī)器人的跟蹤性能28。 Li等人使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN）從訓(xùn)練數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)軌跡跟蹤控制，然后使用DNN控制軌跡并減少跟蹤誤差29。在本文中，我們僅利用給定的軌跡設(shè)計一種補(bǔ)償方案，該補(bǔ)償方案可為給定的軌跡提供更準(zhǔn)確的執(zhí)行軌跡。而且，它不需要連續(xù)的反饋來減少軌跡跟蹤誤差。問題表述給定工業(yè)機(jī)械手（M）的輸入軌跡（=（Pi,Ti,Xi）i=1n）其中Pi =(Xi,Yi,Zi)R3是路徑點，T R是時間，Xi =(i,i,i)S3是要執(zhí)行的方向)。我們假設(shè)操縱器在末端執(zhí)行器負(fù)載（L）下運行，并且在反饋控制下運行。需要設(shè)計一種C-DC方案（S），該方案可以為任何給定的機(jī)器人操縱器生成一條補(bǔ)償軌跡（*），這樣，機(jī)器人操縱器的控制器將通過執(zhí)行補(bǔ)償軌跡來實現(xiàn)輸入軌跡方面的改進(jìn)精度性能。我們希望C-DC方案執(zhí)行以下四個任務(wù)：l 分析給定的輸入軌跡，并根據(jù)軌跡的特征對軌跡的路徑點（Pii=1n）進(jìn)行分類。l 相對于分類特征對給定的輸入軌跡進(jìn)行采樣，以便為每個特征分類包括足夠的采樣點（Ps）。然后執(zhí)行采樣軌跡（s），其中包含給定機(jī)器人上的所有采樣點，以收集執(zhí)行軌跡數(shù)據(jù)/讀數(shù)（ses）。l 使用S和ses系列補(bǔ)償算法（A）。使用該系列后的A執(zhí)行采樣的補(bǔ)償軌跡（S*）并驗證結(jié)果。l 使用相同的的A系列方法來補(bǔ)償軌跡并生成*。最后，對給定的應(yīng)用執(zhí)行*以實現(xiàn)高精度。方法為了減少軌跡誤差，任何方案都必須首先校正路徑誤差（即，末端執(zhí)行器相對于機(jī)器人參考系的（P）笛卡爾坐標(biāo)）和時間跟蹤誤差（即末端執(zhí)行器接近該位置的時間（T） 。此外，對于在其末端執(zhí)行器上具有方向DOF（自由度）的任何機(jī)械手，都需要進(jìn)行方向校正，即，（X）歐拉角校正。我們提出以下C-DC方案以減少錯誤。軌跡分析與分類給定的輸入軌跡包含一系列路徑點。在每個點（Pi），我們可以定義一個傳入單位矢量（Vic= Pi Pi-1）和一個傳出矢量（Vio = Pi +1 Pi =（ xi,yi,zi）。這些向量之間的角度（i= （vic，vi0）是該點方向變化的體現(xiàn)。越小，機(jī)械手連桿的動量變化越大。在路徑錯誤上很強(qiáng)的影響。我們選擇作為分類特征。在由操作員分析軌跡之后，將 0，這個范圍分為三組。操作員選擇這三組，以便在這三組中包含整個的范圍，并且點在這三組中幾乎相等地分布。根據(jù)相應(yīng)的值將輸入軌跡路徑點分為相似的組。軌跡采樣與運行對分類的點進(jìn)行采樣，以確保每個分類都有足夠的數(shù)據(jù)點，并且在特定分類中捕獲所有軌跡形狀特征，即在特定分類中進(jìn)行統(tǒng)一采樣。這些采樣路徑點（Ps）用于生成采樣軌跡。在給定的末端執(zhí)行器負(fù)載下，在任何給定的機(jī)器人上執(zhí)行采樣軌跡，以生成具有路徑點（Psex）的sex。算法選擇，訓(xùn)練和驗證第二節(jié)討論了研究人員過去用來解決機(jī)器人操縱器軌跡校正問題的子集的不同算法。我們在C-DC方案中選擇了ANN（人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)），因為它能夠很好地逼近非線性函數(shù)30（例如，使用ANN預(yù)測的徑向基函數(shù)31）。當(dāng)僅需要稀疏的運行數(shù)據(jù)時，它還可以加快運行時間。盡管在我們的設(shè)置中可以使用DNN（深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）32，但我們選擇了淺層ANN，因為只能從給定的軌跡中獲得有限的運行數(shù)據(jù)。另一個好處是，有限地使用機(jī)器人來收集運行數(shù)據(jù)還可以保持機(jī)器人的整體利用率，這在工業(yè)環(huán)境中至關(guān)重要。對于給定的輸入軌跡，我們限定機(jī)器人操作來研究時間比率（TR），即TR= time（s）/ time（）。三種不同類型的ANN用于路徑錯誤校正（Path-Net），時間跟蹤（Time-Net）和方向校正（Orient-Net），如圖2所示。圖2：設(shè)計的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)序列按C-DC方案中的數(shù)據(jù)流順序排列路徑誤差校正ANN（Path-Net）path-Net專注于通過機(jī)械手末端執(zhí)行器校正執(zhí)行的路徑。假設(shè)在執(zhí)行軌跡的任何一點上，末端執(zhí)行器TCP（工具中心點）與給定點i（Pi）的偏差為xi，yi和zi。 Path-Net的目標(biāo)是估計該偏差并通過提供一個校正點i *進(jìn)行補(bǔ)償，使得x i* = xi-xi，y i* = yi-yi和z i* = zi-zi。這些補(bǔ)償?shù)闹禍p小了該點處的軌跡的路徑誤差。Path-Net可以用于提供每個點偏差的高精度估算。因此，通過遍歷輸入路徑點的序列，我們的Path-Net會生成一系列校正后的路徑點。特征選擇：與路徑網(wǎng)有關(guān)的相關(guān)特征是x，y，z，T，x，y和z，機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度（ =（1，2，n），其中n是關(guān)節(jié)數(shù)）和到達(dá)點與當(dāng)前點之間的機(jī)器人關(guān)節(jié)角度差（對于點I,i =（i+1-i），通過許多實驗，我們觀察到任何涉及時間的特征都會導(dǎo)致擬合不足，并且包含關(guān)節(jié)角度的特征導(dǎo)致過度擬合，所以選擇x，y，z，x，y和z作為路徑網(wǎng)的特征。路徑網(wǎng)如圖2所示。淺層ANN由輸入層中的6個神經(jīng)元和輸出層中的3個神經(jīng)元組成（由輸入和輸出的數(shù)量決定）。我們確定淺層隱藏層中神經(jīng)元的數(shù)量。通過應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的修剪規(guī)則進(jìn)行人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)33。時間誤差校正（Time-Net）對于軌跡上時間T的給定點i（Pi），到達(dá)下一個點的時間分配為t，=（Ti+1 -Ti）。事實上，到達(dá)下一個點需要花費一些額外的時間ti。Time-Net的目的是預(yù)測時間延遲并提供校正的時間ti* = ti， ti。特征的選擇：我們考慮以下時間網(wǎng)絡(luò)的特征：x，y，z，T，x，y，z和t。根據(jù)實驗，我們決定給時間網(wǎng)應(yīng)包括行進(jìn)距離的概念以及為此分配的時間，以便對軌跡進(jìn)行正確的時間跟蹤，因此，將x，y，z和t選擇為時間網(wǎng)的特征。方向誤差校正ANN（Orient-Net）orient-Net通過從，和預(yù)測補(bǔ)償?shù)腅uler角*，*和*來校正末端執(zhí)行器的定位誤差。在這項工作中，我們不提供Orient-net的測試結(jié)果。我們計劃將其包含在未來的工作中。由于每個ANN（路徑網(wǎng)，時間網(wǎng)和方向網(wǎng)）都是經(jīng)過設(shè)計的，因此我們可以形成ANN序列（All-Net，見圖2）來校正機(jī)器人操縱器的軌跡，它由一個時間組成。然后是三個Path-Netsin系列（每個Path-Net對來自每個組的數(shù)據(jù)進(jìn)行測試），最后是Orient-Net。通過ANN序列來運行校正整個軌跡。函數(shù)擬合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于形成ANN序列，并使用Levenberg-Marquardt算法34，35對其進(jìn)行計算。之所以選擇該計算算法是因為它的快速收斂性和與該應(yīng)用程序的其他算法（例如，貝葉斯正則化，梯度下降等）相比具有更好的性能。為了驗證計算后的算法，對隨機(jī)選擇的ts的10進(jìn)行補(bǔ)償和執(zhí)行以查看軌跡誤差減少量。軌跡補(bǔ)償與執(zhí)行最后，對整個輸入軌跡進(jìn)行采樣，并通過計算的ANN序列，以生成補(bǔ)償軌跡（見圖3）。補(bǔ)償?shù)能壽E被反饋送到機(jī)器人的控制器中，并執(zhí)行運動。在我們的C-DC方法中，軌跡特征分類是一種新穎而關(guān)鍵的特征，因為它可以用最少的試驗樣本來補(bǔ)償形狀不規(guī)則且工作面積較大的軌跡。這使我們可以將軌跡補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人使用率保持不到10的增長（請參閱第V節(jié)）。圖 3結(jié)果我們提出的參考補(bǔ)償方法在ABB IRB 2600-20 / 1.65 6自由度工業(yè)機(jī)器人操縱器上進(jìn)行了測試。 ABB IRB 2600是一款中型工業(yè)機(jī)械手，在清潔/噴涂，材料分配等方面具有關(guān)鍵應(yīng)用。根據(jù)ISO 9293，該機(jī)械手的線性路徑重復(fù)性為0.13 mm，非線性路徑精度為0.55 mm 36。機(jī)器人控制器通過ABB RobotStudio 6.07軟件進(jìn)行編程。計算機(jī)和機(jī)器人控制器之間的通信通過Python腳本進(jìn)行。軌跡生成，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，補(bǔ)償軌跡生成以及數(shù)據(jù)分析均使用MATLAB進(jìn)行。我們在實驗設(shè)置中使用的每個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需要大約400到800個訓(xùn)練向量，每個分類至少分配80個訓(xùn)練向量（這些向量捕獲軌跡方向的變化），最大歷時限制為15000，試驗，驗證，和測試比率分別固定為0.70、0.15和0.15。為了分析和繪制和*的性能，本節(jié)中使用以下方程式：l 軌跡上點i的路徑誤差（Ei）是實際點與執(zhí)行點i之間的歐式距離，Ei =（xi2+yi2+ zi2）0.5l 滯后誤差（軌跡上的點i = 0,1，. N的Li是到達(dá)該點i所需的總時間與從該軌跡開始處分配給該點i的總時間之間的差，Li =ij=1tl 軌跡的平均路徑誤差（APE），最大路徑誤差（MPE）和總滯后誤差（TLE）為APE = min（Ei）; MPE = max（Ei）; eTLE = LNA. .使用激光跟蹤儀讀數(shù)進(jìn)行實驗圖 4 激光跟蹤器測量和*的圓軌跡誤差與軌跡檢查點的關(guān)系我們使用了基于激光的跟蹤系統(tǒng)來測試我們的C-DC方案。 Leica絕對跟蹤儀AT960 37和6自由度Leica T-Mac（跟蹤儀-機(jī)器控制傳感器）38用于執(zhí)行精度測量。該跟蹤器利用干涉儀（IFM）和絕對距離儀（ADM）技術(shù)來高速，準(zhǔn)確地測量運動末端執(zhí)行器。 Leica T-Mac安裝在機(jī)器人操縱器的末端執(zhí)行器上。如圖4所示，將AT960激光跟蹤儀放置在距離機(jī)器人基座約2.5 m的位置。機(jī)器人操縱器補(bǔ)償了末端執(zhí)行器工具（T-Mac加上安裝適配器）的重量，并且工具中心點為校準(zhǔn)為T-MAC反射鏡的中心。所描述的設(shè)置具有15 pm的測量不確定度。從激光跟蹤儀以50 Hz的采樣率獲得讀數(shù)，并相對于跟蹤儀參考系進(jìn)行讀取。對這些點進(jìn)行預(yù)處理，以獲得相對于機(jī)器人工作空間參考系的軌跡。預(yù)處理的激光跟蹤器讀數(shù)用于訓(xùn)練和分析C-DC方案的性能。此設(shè)置用于評估通過使用建議的C-DC方案獲得的路徑誤差減少。測試了在2.5467 kg末端執(zhí)行器負(fù)載下的兩條短軌跡.1) 圓形軌跡：短的圓形軌跡t使用lasertracker讀數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償。使用激光跟蹤器讀數(shù)獲得的補(bǔ)償軌跡t *和輸入軌跡t中的路徑誤差繪制在圖5中。平均路徑誤差和最大路徑誤差列于表I。TypeTrajectorycape (mm)cmpe (mm)CircularT0.34240.6737r* (proposed)0.19900.3673Reduction (%)41.8845.48Non-PlanarT0.39761.1326r* (proposed)0.19640.4955Reduction (%)506056.25表I：使用激光跟蹤儀測量的圓形軌跡和非平面3D打印層軌跡的平均路徑誤差和最大路徑誤差。 畢業(yè)設(shè)計（論文）手冊學(xué)院名稱專業(yè)名稱班 級學(xué)生姓名指導(dǎo)教師起止時間畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 1 周本周工作記錄：周一，老師給我們發(fā)放完畢業(yè)設(shè)計題目后，要求我們開始畢業(yè)設(shè)計，查找與畢業(yè)設(shè)計題目相關(guān)的資料。任務(wù)安排完后，我開始仔細(xì)閱讀畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書，將畢業(yè)設(shè)計各項要求重點圈出，以方便以后查找。查看畢業(yè)設(shè)計所需提交的資料，將畢業(yè)設(shè)計所需的各種審核表認(rèn)真仔細(xì)的填寫完成。然后開始在網(wǎng)上搜集相關(guān)資料，了解一般工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)，了解當(dāng)下國內(nèi)外機(jī)械手以及工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和未來的發(fā)展趨勢，查找機(jī)械相關(guān)專業(yè)的論文，熟悉論文的構(gòu)成。周三，老師檢查我們的成果，解答在這個過程中遇到的問題，要求我們加快進(jìn)度。老師檢查完后，我一邊繼續(xù)在網(wǎng)上查找相關(guān)資料，一邊在電腦上安裝畢業(yè)設(shè)計所需的各種軟件，如CATIA,CAXA等，方便畢業(yè)設(shè)計過程中直接使用。周五，老師檢查我們階段性成果，要求我們盡量多查找一些外文資料。存在的問題及解決措施：存在問題：網(wǎng)上信息量太大，資料繁多，準(zhǔn)確查找需要的資料難度大，事倍功半。解決措施：向老師求助，詢問老師適合我們查找資料的網(wǎng)站。下周工作計劃：1.查找相關(guān)外文文獻(xiàn)2.翻譯外文文獻(xiàn)指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 2 周本周工作記錄：周一，老師布置任務(wù)，要求這周找一篇與專業(yè)相關(guān)的外文文獻(xiàn)并翻譯。在老師布置完任務(wù)之后，我開始在網(wǎng)上查找相關(guān)文獻(xiàn)，剛開始時，我直接在百度上搜相關(guān)的外文文獻(xiàn)，結(jié)果不盡人意。我向同學(xué)求助，詢問他們在哪查找外文資料，他們向我推薦了幾個網(wǎng)站，有中國知網(wǎng)，萬方數(shù)據(jù)庫，全國圖書館參考咨詢聯(lián)盟等。我開始在這些網(wǎng)站上檢索相關(guān)論文。最后，我在知網(wǎng)上選擇了一篇外文。周三，老師檢查我們的成果，查看我們選取的外文文獻(xiàn)是否合適，要求我們抓緊時間翻譯。在選好外文文獻(xiàn)后，我開始著手翻譯，沒翻譯之前還認(rèn)為翻譯不會太難，開始之后才發(fā)現(xiàn)，大量的專業(yè)詞匯，桀驁難懂的長句，讓我無數(shù)次想要放棄。最后，經(jīng)過不懈努力，我還是將它翻譯完成。周五，老師檢查我們階段性成果，指出我們外文翻譯不準(zhǔn)的地方，要我們認(rèn)真修改。存在的問題及解決措施：存在的問題：英語底子薄，外文中大量的專業(yè)詞匯，大量的長難句，很難翻譯到位。解決措施:對于專業(yè)詞匯，一方面尋找老師，向老師尋求幫助，另一方面在網(wǎng)上查找，看是否有專業(yè)釋義或權(quán)威例句。長難句翻譯不通的問題，認(rèn)真學(xué)習(xí)語法，劃分句子結(jié)構(gòu)，化長句為短句，然后詢問老師翻譯是否可以。下周工作計劃：準(zhǔn)備各方面資料，開始寫開題報告指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 3 周本周工作記錄：周一，老師先檢查上周譯文修改情況，然后布置這周的任務(wù)，讓我們開始寫開題報告，務(wù)必這周之內(nèi)完成。在老師布置完任務(wù)后，我開始著手工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手總體方案的擬定，總體方案確定了兩種，一種時懸臂式，一種是拱橋式，經(jīng)過認(rèn)真分析工作環(huán)境后，我選擇了拱橋式，相對于懸臂式，拱橋式相對而言結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，更加安全可靠。周三，老師按常例檢查我們的成果，要我加快進(jìn)度。在選擇完總體結(jié)構(gòu)后，我開始著手寫開題報告。開題報告包括課題研究的目的與意義，相關(guān)課題國內(nèi)外研究發(fā)展現(xiàn)狀等。應(yīng)為有第一周查找的資料，開題報告的進(jìn)度還是相當(dāng)快的。周四上午，我就完成了開題報告的編寫。在完成開題報告后，我開始做PPT，為開題報告答辯做好準(zhǔn)備。周五，老師例行檢查成果，看完我的成果后，要我再認(rèn)真仔細(xì)的閱讀，檢查是否還存在問題，認(rèn)真修改。存在的問題及解決措施：存在的問題：總體方案的確定比較迷茫解決措施：認(rèn)真分析任務(wù)書給出的要求，結(jié)合機(jī)械手使用場合，最后選定總體方案。下周工作計劃：進(jìn)行箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手設(shè)計的有關(guān)力計算指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 4 周本周工作記錄：周一，老師詢問我們開題報告的修改情況，然后要我們根據(jù)自己的情況，自行安排這周的任務(wù)。這周我主要是對整個箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的受力情況進(jìn)行分析。機(jī)械手主要受力，一個是夾持工件時所需的夾持力，另一個是夾持工件克服重力做功。夾持力主要作用在手爪上，由于手爪結(jié)構(gòu)還沒確定，且夾持力對整體結(jié)構(gòu)尺寸影響不大，此時暫不予考慮。主要計算夾持工件克服重力做功時受力大小及應(yīng)力集中位置。周三，老師例行檢查階段性成果，同時給我們解答疑難，詢問我們設(shè)計過程中是否遇到困難。計算應(yīng)力集中大小應(yīng)首先確定結(jié)構(gòu)的總體大小，確定搭建總體框架的零件尺寸大小和形狀。我開始嘗試總體框架的設(shè)計。周五，老師例行檢查成果，解答問題。存在的問題及解決措施：存在的問題：無法確定總體框架的零件尺寸大小。解決方法：向老師尋求幫助，在網(wǎng)上查找相關(guān)設(shè)計，看是否能借鑒。下周工作計劃：對機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，確定總體尺寸。指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 5 周本周工作記錄：周一，老師檢查我們上周工作完成情況，解答遇到的問題。這周，我主要的工作是構(gòu)架箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的框架，尺寸?？傮w框架的搭建比較麻煩，總體框架尺寸太大，機(jī)械手占用空間大不說，材料的尺寸也會受到影響，尺寸也要跟著變大，相應(yīng)的成本也變的更高?？傮w框架太小，各種零件安裝位置可能重復(fù)。周三，老師檢查我們階段性成果，給我們解答疑難問題。我將我自己遇到的問題反應(yīng)給老師，老師要我結(jié)合實際場地，搬運工件尺寸，先擬定總體框架的尺寸，然后在進(jìn)行受力分析，校核強(qiáng)度。我按照老師給出的方法，總體框架尺寸按給定工件大小尺寸的兩倍適當(dāng)?shù)募哟笠恍??？蚣艿目傮w尺寸擬定好之后，我開始搭建材料的選擇，在對比常用的幾種搭建材料的優(yōu)缺點后，我選擇用矩形鋼管（Q235）來搭建外框。確定材料后，更具受力大小，應(yīng)力集中的情況，進(jìn)行校核，看是否滿足情況。周五，老師檢查我們的成果，看了我的成果后，要我加快進(jìn)度。存在的問題及解決措施：存在的問題：總體框架尺寸不好確定。解決方法：向老師尋求幫助，按照老師給出的建議，一步一步的確定外形框架尺寸。下周工作計劃：利用CATIA進(jìn)行三維建模指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 6 周本周工作記錄：周一，老師檢查我們的成果，查看我們的進(jìn)度后，要求我們開始設(shè)計具體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，開始三維建模。周一，在老師布置完任務(wù)后，我開始三維模型的搭建。我準(zhǔn)備先從手爪開始設(shè)計，應(yīng)為手爪受力情況不會受其他設(shè)計部件的干擾。開始想用手爪直接夾持工件搬運，后來考慮到可能夾持工件的夾持力過大，會破化工件表面，影響工件表面質(zhì)量。就嘗試在手爪上安裝多個真空吸盤，依靠真空吸盤吸取工件。周三，老師給我們設(shè)計過程中遇到的問題。應(yīng)為題目要求有要氣動夾持工件，所以，手爪上夾持的動力元件選用氣缸，經(jīng)過老師的推薦，再結(jié)合實際情況，我選擇亞德客的超薄型氣缸作為動力元件，相對于其他氣缸，超薄型氣缸質(zhì)量相對較小。周五，老師查看我們建模的進(jìn)度，同時，為我們解答建模過程中遇到的問題。存在的問題及解決措施：存在的問題:吸盤，氣缸品牌種類繁多，不知如何選擇。解決措施：向老師尋求幫助，按老師推薦的品牌官網(wǎng)取進(jìn)行選取。下周工作計劃：機(jī)械手手爪的設(shè)計指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 7 周本周工作記錄：周一，老師例行給我們上課指導(dǎo)，解答問題上周進(jìn)行了手爪標(biāo)準(zhǔn)件的選型，這周主要進(jìn)行手爪非標(biāo)件的設(shè)計。盡管有著上周的工作，已經(jīng)有了機(jī)械手手爪的機(jī)械結(jié)構(gòu)，非標(biāo)件設(shè)計依然困難重重，非標(biāo)件結(jié)構(gòu)尺寸按照標(biāo)準(zhǔn)件的結(jié)構(gòu)尺寸以及機(jī)械手的手爪結(jié)構(gòu)進(jìn)行確定。安裝方式能用螺栓連接的盡量用螺栓連接，不好用螺栓連接的再考慮其他連接方式。確定了非標(biāo)件的尺寸后，在進(jìn)行強(qiáng)度校核，選取相應(yīng)的合適的材料。周三老師給我們解答遇到的問題。幫我解決了許多設(shè)計上的問題。非標(biāo)件的設(shè)計工作量比較大，其結(jié)構(gòu)尺寸不僅要考慮安裝位置和連接方式，還要考慮標(biāo)準(zhǔn)件的結(jié)構(gòu)尺寸。其次，進(jìn)行強(qiáng)度校核時，應(yīng)力集中的位置大小計算起來都比較麻煩。導(dǎo)致這兩周工作進(jìn)度緩慢。周五，老師例行上課，給我們進(jìn)行指導(dǎo)，督促我們加快進(jìn)度。存在的問題及解決措施：存在的問題:結(jié)構(gòu)尺寸和安裝方式不知道怎樣確定。解決措施：向老師詢問有沒有好的方法確定結(jié)構(gòu)尺寸和安裝方式。下周工作計劃：機(jī)械手滑臺設(shè)計指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 8 周本周工作記錄：周一，老師給我們上課知道畢業(yè)設(shè)計，解答了許多設(shè)計中遇到的問題。經(jīng)過上兩周的機(jī)械手手爪設(shè)計，我對設(shè)計有了一個新的認(rèn)識。這周，我開始箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的垂直移動裝置設(shè)計，也就是滑臺。垂直移動的動力元件依然采用亞德客氣缸，應(yīng)為受力較大，此處選用其標(biāo)準(zhǔn)氣缸。手爪上下移動受重力影響，可能會由于手爪質(zhì)量不均，導(dǎo)致氣缸受到橫向力的作用，影響氣缸壽命。因此，在滑臺和手爪之間選用四個導(dǎo)向軸，來減少氣缸受到的橫向力。周三老師檢查階段性成果，給我們解答難題。標(biāo)準(zhǔn)件確定后，就是非標(biāo)件設(shè)計了，應(yīng)為有前兩周的經(jīng)驗，速度有所提升。周五，老師例行檢查我們的成果。存在的問題及解決措施：存在問題：氣缸選型中力的大小不好確定。解決措施：給手爪上個零件添加材料，用CATIA算出手爪質(zhì)量，適當(dāng)選取加減速時間，求出加速時力的大小，進(jìn)而求出氣缸應(yīng)有的拉力。下周工作計劃：回型鋼支架結(jié)構(gòu)設(shè)計指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 9 周本周工作記錄：周一，老師按照常理給我們上課指導(dǎo)，解決設(shè)計過程中遇到的問題。應(yīng)為之前就已經(jīng)確定了外框尺寸，和搭建外框所需零件的材料。這周只要利用CATIA做好三維模型，將做好的三維模型搭建起來，相對之前的工作，這周工作相對簡單一些。在搭建好為模型后，選取合適的支持手爪橫向運動的動力原件，此處，依然選用亞德客標(biāo)準(zhǔn)氣缸。直線導(dǎo)軌選用蒂業(yè)技凱的。周三，老師檢查我們的進(jìn)度，要求我為機(jī)械手添加兩個緩沖器。我按照老師的要求，在回型鋼支架上安裝兩個緩沖器，來限制手爪橫向移動的位置。在MISUMI官網(wǎng)上選好緩沖器后，我開始著手設(shè)計緩沖器支架和氣缸安裝板，應(yīng)為有著之前設(shè)計非標(biāo)件的經(jīng)驗，雖說設(shè)計依然困難重重，但相對而言，進(jìn)度快了不少。周五，老師檢查我們的成果，查看我的修改情況，要求大家講講設(shè)計思路和設(shè)計過程，幫我們解答疑難。存在的問題及解決措施：存在的問題：雖說外形框架的尺寸已經(jīng)確定，零件材料也已經(jīng)確定，但是，總體框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計依然比較麻煩。解決措施：根據(jù)以確定的外形尺寸，在合理位置采用支撐件，支撐外形框架。下周工作計劃：傳送帶設(shè)計指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 10 周本周工作記錄：周一，老師給我們上課指導(dǎo)，幫我們解決疑難。這周，我主要的工作是傳送帶設(shè)計，以及所有部件的裝配檢查。傳送帶搬運工件尺寸相對較大，所以傳送帶皮帶尺寸相對較大，我開始上MISUMI官網(wǎng)查找有沒有相關(guān)尺寸的皮帶，按照產(chǎn)品目錄，我一步一步選定了皮帶型號。按照公式，確定輥筒尺寸，在德馬工業(yè)官網(wǎng)上確定輥筒型號。周三，老師檢查我們階段性成果，給我們解答難題。在確定輥筒型號后，開始選取動力原件，我開始準(zhǔn)備用普通電機(jī)搭配減速箱來使用，我咨詢老師看是否可行，老師回答說可以，但其結(jié)構(gòu)尺寸相對較大，建議采用減速電機(jī)。我按照老師的要求，最后在精研官網(wǎng)上選擇了一款小型減速電機(jī)。在確定好電機(jī)型號后，開始著手傳送帶支架的設(shè)計，腳輪的選型。在完成所有三維模型的組裝后，利用CATIA軟件對其進(jìn)行干涉分析。周五，老師例行檢查我們這周的成果。存在的問題及解決措施：存在的問題：干涉檢查過程中，有一些地方提示碰撞。解決方法：對碰撞的零件重心建立約束關(guān)系。下周工作計劃：繪制零件圖指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 11 周本周工作記錄：周一，老師給我們上課指導(dǎo)，教我們一些畫圖應(yīng)注意的問題。經(jīng)過前段時間的努力，箱式工件轉(zhuǎn)移機(jī)械手的三維模型基本已經(jīng)建好，接下來就是零件轉(zhuǎn)工程圖了。我利用CATIA自帶的投影功能，將零件投影成二維平面圖。由于CATIA自帶的標(biāo)題欄與設(shè)計要求的標(biāo)題欄不一致，我利用CAXA自己繪制一個標(biāo)題欄，先將CATIA投影好的二維平面圖保存為dwg格式，再利用CAXA對其進(jìn)行修改。周三，老師檢查我們的階段性成果，督促我們加快進(jìn)度。這周工作相對而言簡單不少，但零件數(shù)量較多經(jīng)過一種的努力，也僅僅完成了部分零件圖的轉(zhuǎn)換。加上周六，周日，也僅僅是完成了轉(zhuǎn)移機(jī)械手手爪部分以及滑臺這兩部分零件的轉(zhuǎn)換。周五，老師例行檢查我們的成果，查看我們繪圖進(jìn)度。存在的問題及解決措施：存在的問題：零件的形位公差布置如何確定，不知道怎樣標(biāo)注。解決方法：向老師尋求幫助，查閱公差講解類書籍， 看公差講解視頻。下周工作計劃：繪制零件圖紙指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 12 周本周工作記錄：周一，老師檢查我們上周工作完成情況，解答我們制圖中遇到的問題。經(jīng)過上周一周的努力，零件圖差不多完成了一半，這周繼續(xù)上周的工作，繼續(xù)零件圖紙的繪制。由于用到不同的軟件，CATIA出的工程圖紙標(biāo)注和CAXA有點不一樣，導(dǎo)入到CAXA后圖紙尺寸標(biāo)注要進(jìn)行修改，相對而言比較麻煩，所以繪制進(jìn)度一直不快，再加上對于公差標(biāo)注一知半解，標(biāo)注難度大，制圖進(jìn)程被拖慢。周三，老師例行檢查我們的階段性成果，督促我們加快速度。經(jīng)過周六，周日的加班加點，終于是初步完成了所有零件圖紙的繪制。周五，老師檢查我們進(jìn)度，查看我們的成果，要求我們在完成所有圖紙的繪制后，打印寄給他檢查。存在的問題及解決措施：存在的問題：零件表面粗糙度不知道怎樣確定。解決措施：向老師尋求幫助，在網(wǎng)上搜集相關(guān)資料。下周工作計劃：說明書的編寫指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 13 周本周工作記錄：周一，老師上課給我們講解說明書編寫應(yīng)注意的一些事項，要求我們加快速度編寫說明書。說明書要求內(nèi)容有扉頁，中英文摘要，目錄， 論文內(nèi)容， 參考文獻(xiàn)， 謝辭（或致謝），附錄等。我先開始說明書摘要部分的編寫，選取三個關(guān)鍵詞，再將其翻譯成英文，然后開始正文的編寫。在正式開始編寫正文時，先按照設(shè)計論文排版格式要求，在word中建立幾個標(biāo)題樣式以及正文樣式，修改頁面邊距，給頁面添加頁碼，方便后續(xù)的編寫。周三，老師檢查我們這一階段的成果，給我們解答疑難。說明書正文的編寫比較麻煩，主要是內(nèi)容比較多，加上我打字速度不快，導(dǎo)致說明書編寫速度一直很慢，花費時間比較長。盡管我周六周日加班加點，依然沒能完成說明書的編寫。周五，老師檢查我們的成果，要求我們加快進(jìn)度，盡量在這周完成說明書的初稿，然后發(fā)給他檢查。存在的問題及解決措施：存在的問題：英語底子薄，中文翻譯成英文有些詞不達(dá)意。解決的措施：向老師尋求幫助，讓老師幫忙看看。下周工作計劃：完成說明書，準(zhǔn)備答辯資料指導(dǎo)教師意見：畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)生工作周記及教師指導(dǎo)記錄第 14 周本周工作記錄：周一，老師要我們盡快完成說明書，然后自己先查重，合格之后再整理所有的資料，將其發(fā)給他。由于上周工作沒有完成，這周花了一些時間繼續(xù)完成說明書的編寫，編寫完成后，將初稿發(fā)給老師，看是否合格。再老師要求對說明書修改完成后，我又將說明書發(fā)給老師，讓他幫忙看看，看是否哪還需要修改。再老師確定可以了之后，我將其發(fā)到知網(wǎng)上進(jìn)行查重，盡管說明書是自己編寫的，重復(fù)度依然太高。我只好對著查重結(jié)果，進(jìn)行論文的修改。周三，老師檢查我們的進(jìn)度，要求我加快速度整理資料。花了兩天時間降重，我論文的重復(fù)率終于合格了。在確定論文合格了之后，我開始照著畢業(yè)答辯要求的資料表整理資料，將整理好的資料發(fā)給老師，看是否存在問題。在確定可以后，將其打印成紙質(zhì)版，發(fā)給老師。準(zhǔn)備答辯。存在的問題及解決措施：下周工作計劃：指導(dǎo)教師意見：