機器人示教器操作說明.doc

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1、一示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機器人控制印刷電路板連接。示教操作盤在進行如下操作時使用。 機器人的JOG進給 程序創(chuàng)建 程序的測試執(zhí)行 操作執(zhí)行 狀態(tài)確認示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成。橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏61個鍵控開關(guān)示教操作盤有效開關(guān)Deadman開關(guān)急停按鈕1.示教操作盤有效開關(guān)在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下，不能進行JOG進給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行等操作。2.Deadman開關(guān)在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：示教操作盤處在有效狀態(tài)下

2、松開此開關(guān)時，機器人將進入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效 開關(guān)的狀態(tài)如何，都會使執(zhí)行中的程序停止，機器人伺服電源被切斷，使得機器人進入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)：1.）、功能( F )鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2）翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。3.）、MENU（畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。FCTN（輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4.）、SELECT（一覽） 鍵用來顯示程序一覽畫面。EDIT （編輯） 鍵用來顯

3、示程序編輯畫面。DATA （數(shù)據(jù)） 鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。OTF 鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS（狀態(tài)顯示） 鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O （輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN （位置顯示） 鍵用來顯示當前位置畫面。DISP 單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個畫面）。DIAG/HELP 單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下， 移動到報警畫面。2.與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)1.）SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進行JOG進給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等特定功

4、能。左右的SHIFT鍵功能相同。2.）、 、JOG鍵，與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進給。3.）COORD（手動進給坐標系）鍵，用來切換手動進給坐標系（JOG的種類）。依次進行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示： 。當同時按下此鍵與SHIFT鍵時，出現(xiàn)用來進行坐標系切換的JOG菜單。如右圖所示： 4.）、倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換：“VFINE”（微速）“FINE” （低速）“1%” “5%” “50%” “100%”（5% 以下時以1%為刻度切換，5%以上時5%為刻度切換）。3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)1.）、FWD（前進）鍵、BWD（后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序

5、的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序，BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開SHIFT鍵時，程序執(zhí)行暫停。2.）HOLD（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機器人暫停。3.) STEP（步進）鍵，用于測試運轉(zhuǎn)時的步進運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換。4.與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1.）PREV（返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示。2.）ENTER（輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3.）BACK SPACE（取消）鍵，用來刪除光標位置之前一個字符或數(shù)字。4.）、光標鍵用來移動光標。光標，是指可在示教操作盤畫面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作

6、盤進行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對象。 （復(fù)位）鍵 5.）ITM（項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標。5.與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切割時不使用）1）切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時，顯示測試執(zhí)行和焊接畫面。2.）手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）。3.）手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。5.與數(shù)字、符號輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述）二 機器人尋點操作1. 設(shè)定接觸傳感器I/O信號a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“6 設(shè)定”；移動光標，進入“設(shè)定 3”菜單；移動光標，選擇“2 接觸檢知I/O”；如下圖所示：b

7、. 按下，進入右圖，設(shè)定與尋點相關(guān)的數(shù)字的輸入/輸出，以用于尋點器的啟動和反饋。圖示檢知信號、指令信號編號應(yīng)與外圍設(shè)備接口對應(yīng)。2. 設(shè)定接觸坐標系a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“6 設(shè)定”；移動光標，進入“設(shè)定 3”菜單；移動光標，選擇“1 接觸坐標系”；如下圖所示：b. 按下 ，進入右圖。 采用JOG方式示教原位置、 +X方向、+Y方向。示教完成機器人停止后按下 + “記錄” 示教+X方向、+Y方向時，需要移動槍尖以上。 示教完成后如下圖所示：3. 設(shè)定接觸條件a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“0 下個” 按下鍵，移動光標，選擇“3 資料”，移動光標，選擇“8 接

8、觸條件”。如下圖所示：b. 按下，進入接觸條件資料一覽。如下圖所示：c. 將光標指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細條件。d. 移動光標，設(shè)定“2 基準標簽”；（示教尋點程序第一次應(yīng)用時基準標簽置 ，其后應(yīng)用置OFF。）e. 移動光標，設(shè)定“6 搜尋形式”，選擇“填角/搭接”；f. 移動光標,設(shè)定“7 搜尋形式”（尋點功能），選擇“1_D移轉(zhuǎn)；g. 設(shè)定其他參數(shù)，如“3 搜尋速度”推薦值為100（范圍1-500）；“4 搜尋距離”推薦值為100（范圍1-2000）；“5 接觸感應(yīng)坐標系”與之前設(shè)定一致；“9 自動返回”置ON；“10 返回速度”推薦值為100（

9、范圍1-1000）；“11 返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）。“17 機器人動作群組”將第1項選為1）其余采用默認值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示：4. 編寫尋點程序驗證尋點功能實例程序如下圖所示：有關(guān)尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下，按下“指令”，出現(xiàn)如下畫面：移動光標，選擇“示教（記錄） 4”中的“1 接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中：1. 搜尋啟動；2. 搜尋結(jié)束； 3. 接觸偏置；4. 偏置結(jié)束。單方向?qū)c的指令輸入如下：將光標移動到移動指令語句最后，如右圖所示：按下“選擇”，出現(xiàn)右圖；移動光標，選擇“3 Search”，按下進入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向，比如X

10、方向。三 機器人TCP操作1. 按下鍵，顯示出畫面菜單。如右圖所示：2. 移動光標，選擇“6 設(shè)定”；移動光標，進入“設(shè)定 1”菜單；移動光標，選擇“7 坐標系”；按下，進入工具坐標系一覽畫面。工具坐標系一覽如右圖所示：3. 如果當前顯示不為工具坐標系，按下 “坐標”，畫面出現(xiàn)坐標系選擇框，如右圖所示，選擇“1 Tool Frame”，按下，坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄挥[。4. 將光標指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標系編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)所選的坐標系編號的工具坐標系設(shè)定畫面。如右圖所示：5. 輸入注解。光標停在“注解”處，按下，出現(xiàn)字符輸入選擇菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸

11、入“TOOL 4”。代表英文字母大寫ABCDEF; 代表英文字母大寫GHIJKL; 代表英文字母大寫MNOPQR; 代表英文字母大寫STUVWX; 代表字符YZ_*）。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標，繼續(xù)輸入下一字符。6按下“方法”，如右圖所示，移動光標，選擇“6點記錄”，按下，出現(xiàn)如下圖所示畫面：待設(shè)定的工具坐標系，參照點 1、參照點 2、參照點 3、坐標原點、X 軸方向、Y 軸方向均顯示為“未示教”。部分設(shè)定的工具坐標系，如右圖所示。7. 記錄各參考點a. 將光標移動到各參考點。b. 在JOG方式下將機器人工具前端移動到應(yīng)進行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢，不

12、同的方向趨近同1點。 + C. 槍尖到達所期望的點后，按住的同時，按下“位置記錄”將當前值的數(shù)據(jù)作為參考點輸入。所示教完的參考點，顯示“設(shè)定完成”。d對所有參考點都進行示教后，顯示 “新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具 坐標系即被設(shè)定。如右圖所示：8. 按住的同時，按下 “位置移動”，即可使機器人移動到所存儲的點。9. 要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù)， 將光標指向各參考點，按下 出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細畫面。如右圖所示：10. 設(shè)定新的坐標系或查看另一個坐標系，按下“坐標號碼”，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下，進入工具坐標系一覽畫面。11. 如果需要刪掉一個已

13、設(shè)定好或者部分完成的工具坐標系，將光標指向?qū)⒁獎h除的工具坐標系編號所在行，按下 “清除”，按下，在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下“是”確認刪除。工具坐標系被刪除后，其所存儲的位置數(shù)據(jù)被清零。12. 要使所設(shè)定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，需要按下“設(shè)定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標系編號后，按下。在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標系編號，也可以使用JOG菜單。方法是同時按下鍵 和鍵 出現(xiàn)用來進行坐標系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號即可。四 機器人I/O設(shè)定1. 設(shè)定外圍I/Oa. 如右圖所示：按下鍵，移動光標，選擇“5 設(shè)

14、定輸出入信號”；移動光標，進入“設(shè)定輸出入信號 1”菜單；移動光標，選擇“9 UOP：控制信號”； b. 按下，進入UOP一覽畫面?！癐/O UOP：控制信號”一覽如右圖所示：按下 “IN/OUT”，可以切換輸入/輸出；可以按下“ON”，“OFF”在輸入信號尚未接通的情況下，進行仿真。c. 按下“定義”，進入右圖，分別定義UI、UO,并使狀態(tài)ACTIVE（激活）2. 設(shè)定數(shù)字I/Oa. 按下“類型”，進入右圖 選擇“5 數(shù)字信號”b.按下，進入“I/O 數(shù)字信號輸入 狀態(tài)一覽”畫面。 如右圖所示：可以按下“ON”， “OFF”在操作按鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真。c.按下 “IN/OUT”，進入“I/O 數(shù)字信號輸出 狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示：可以按下“ON”， “OFF”在操作按鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真。五防碰撞檢測設(shè)定a. 按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“0 下個” 按下鍵，移動光標，選擇“6 系統(tǒng)設(shè)定”，移動光標，選擇“6 主要的設(shè)定”。如下圖所示：b.按下，進入“主要的系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)變量”畫面。 如右圖所示：移動光標到第44 項：“夾爪斷裂”處，按下，按下“有效”，使之設(shè)為有效。