【終稿全套】蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-摘果機(jī)械手【9張CAD圖紙+文檔】

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Its design is often considered as the core technology of the robot.This design first, the research and development status of the picking machine and its end effector;Then, through the analysis of the principle of the end effector of the apple picking machine and picking apples, the overall structure scheme is put forward;Secondly, the design and selection of the main body and its parts are carried out;Finally, the virtual design and simulation analysis of Pro/E 3D design software are carried out.Through this design, we have consolidated the professional knowledge of the University, such as: mechanical principle, mechanical design, material mechanics, tolerance and exchange theory, mechanical drawing, etc.;Master the design method of common mechanical products and be able to skillfully use AutoCAD, Pro/E software, for the future work and life of great significance.Key words: Apple picking, Actuator, Finger, Design目 錄摘 要IAbstractII第一章 緒論11.1課題研究背景及意義11.2 國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器發(fā)展現(xiàn)況11.3 采摘機(jī)器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀21.3.1獲取方式21.3.2分離方式3第二章 總體方案確定52.1設(shè)計(jì)要求52.2蘋果采摘特點(diǎn)分析52.3總體方案設(shè)計(jì)5第三章 主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇73.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)73.1.1驅(qū)動(dòng)方案的選擇73.1.2電動(dòng)機(jī)的選擇73.1.3絲桿副的選型與校核93.1.4軸承的選擇與校核123.1.5鍵的選擇與校核123.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)133.2.1手指數(shù)量133.2.2手指關(guān)節(jié)數(shù)量133.2.3手指的材料133.3機(jī)架的設(shè)計(jì)14第四章 力學(xué)分析與校核154.1手指的工作原理154.2抓取時(shí)的靜態(tài)力學(xué)模型154.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析174.4夾持誤差計(jì)算18第五章 三維設(shè)計(jì)與仿真分析215.1 軟件概述215.2三維設(shè)計(jì)與裝配225.2.1零件三維設(shè)計(jì)225.2.2虛擬裝配235.3仿真分析245.3.1仿真的簡(jiǎn)單介紹245.4.2仿真過(guò)程25總 結(jié)28參考文獻(xiàn)29致 謝3031蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真第一章 緒論1.1課題研究背景及意義蘋果是我國(guó)生產(chǎn)的主要果品之一，2010年蘋果產(chǎn)量占果品總產(chǎn)量的32.73%，居三大果品(蘋果、柑橘、梨) 之首。同時(shí)我國(guó)蘋果種植面積2848萬(wàn)畝，產(chǎn)量2600萬(wàn)噸，分別占世界蘋果面積、產(chǎn)量的35%上，規(guī)模居世界第一。機(jī)器人采摘在蘋果采摘過(guò)程中的大量應(yīng)用能夠極大地提高采摘效率、節(jié)約成本，不過(guò)，雖然水果采摘過(guò)程中容易出現(xiàn)機(jī)械損傷，機(jī)械損傷也是門入侵的病原微生物，是爛水果的主要原因。由于受負(fù)載瘀傷的操作方面，打破，從而導(dǎo)致變質(zhì)腐爛的水果多達(dá)30%40%，每年的損失高達(dá)數(shù)百億人民幣。機(jī)械手是與果實(shí)直接接觸的部分，因此設(shè)計(jì)一種輕巧易用且對(duì)果實(shí)損傷小的機(jī)械手顯得尤為重要。 “采摘機(jī)器的末端執(zhí)行器是一個(gè)安裝在移動(dòng)設(shè)備或者采摘機(jī)器手臂上，使其能夠拿起一個(gè)對(duì)象，并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對(duì)象到一個(gè)準(zhǔn)確的離散位置等功能的機(jī)構(gòu)?！边@是末端執(zhí)行器的一個(gè)定義。采摘機(jī)器的抓取作業(yè)方式是工業(yè)生產(chǎn)中的一個(gè)重要應(yīng)用。采摘機(jī)器是一種通用性較強(qiáng)的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備，末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的作業(yè)任務(wù)要求來(lái)設(shè)計(jì)的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。通常，根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可以分為機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用的工具三類。多數(shù)情況下末端執(zhí)行器是為特定的用途而專門設(shè)計(jì)的，但也可以設(shè)計(jì)成一種適用性較大的多用途末端執(zhí)行器。總之，末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的種類較多，但是其中有些在技術(shù)上尚不成熟。因此，如何在現(xiàn)有的末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的性能并從國(guó)情出發(fā)，研制出能滿足各種作業(yè)要求，實(shí)用可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉的采摘機(jī)器末端執(zhí)行器是我們的主要任務(wù)。1.2 國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器發(fā)展現(xiàn)況水果和蔬菜的采摘機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)60年代，在20世紀(jì)的美國(guó)，用于收割方法主要是機(jī)械和氣動(dòng)搖晃搖晃風(fēng)格。缺點(diǎn)是水果的脆弱性，效率不高，是不是特別有選擇性的收獲，存在很大的局限性采摘柔軟，新鮮水果和蔬菜方面。但此后，隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，特別是在工業(yè)機(jī)器人，日益成熟的計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)，采摘機(jī)器人的研究和技術(shù)開(kāi)發(fā)得到了快速發(fā)展。目前，日本，荷蘭，法國(guó)，英國(guó)，意大利，美國(guó)，以色列，西班牙等國(guó)相繼推出的水果和蔬菜采摘機(jī)器人方面的研究相關(guān)的研究主要橘子，蘋果，西紅柿，櫻桃西紅柿，蘆筍，黃瓜，甜瓜，葡萄，甘藍(lán)，菊花，草莓，蘑菇等，但這些收益還沒(méi)有真正商業(yè)化經(jīng)營(yíng)的機(jī)器人。研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域起步相對(duì)較晚，但近幾年的快速發(fā)展，也已經(jīng)有很多的研究。張劍峰，董劍，張志勇，如自適應(yīng)魯棒跟蹤控制算法采摘機(jī)器人設(shè)計(jì);機(jī)器人視覺(jué)傳感器設(shè)計(jì)立體的中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)，劉兆祥，劉剛，誰(shuí)撿到了蘋果方面江蘇大學(xué)蔡健榮三維信息，例如恢復(fù)的障礙，為柑橘采摘機(jī)器人障礙識(shí)別技術(shù)的研究;南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院和奪權(quán)的水果和蔬菜研究技術(shù)姬長(zhǎng)英王學(xué)林外環(huán)控制。在國(guó)內(nèi)，蘋果采摘由人工來(lái)完成，采摘效率低、采摘人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境差。目前對(duì)蘋果采摘機(jī)的報(bào)道比較少，最近國(guó)內(nèi)也有一些采摘機(jī)具的專利，如堅(jiān)果采摘機(jī)，這些專利能在一定程度上減輕采摘人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，改變采摘人員的工作環(huán)境；但大多結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所以未從根本上解決采摘難度，效率低等問(wèn)題。本研究以設(shè)計(jì)出實(shí)用化的蘋果采摘機(jī)為目標(biāo)，通過(guò)對(duì)蘋果采摘的工作環(huán)境和特性進(jìn)行深入分析，利用pro/e軟件對(duì)蘋果采摘機(jī)進(jìn)行三維設(shè)計(jì)和虛擬裝配，設(shè)計(jì)出蘋果采摘機(jī)末端執(zhí)行器?；窘鉀Q了采摘?jiǎng)趧?dòng)力大、效率低等問(wèn)題，具有一定的發(fā)展前景。1.3 采摘機(jī)器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀末端執(zhí)行器是果蔬采摘機(jī)器人的另一重要部件，它的設(shè)計(jì)通常被認(rèn)為是機(jī)器人的核心技術(shù)之一。一般果蔬的外表比較脆弱，它的形狀及生長(zhǎng)狀況通常復(fù)雜。1.3.1獲取方式獲取和分離果實(shí)是采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器必須實(shí)現(xiàn)的兩大關(guān)鍵動(dòng)作，即首先通過(guò)抓取、吸入、勾取等一定方式獲取果實(shí)，再通過(guò)扭斷、剪切等不同方法完成果實(shí)與果梗的分離。從目前發(fā)表的文獻(xiàn)來(lái)看，獲取果實(shí)的方式主要?dú)w為非夾持類和夾持類兩種。分離果實(shí)與果梗的方式有傳統(tǒng)的扭斷、折斷、拉斷以及通過(guò)剪刀或切刀進(jìn)行切斷，還有新式的熱切割方法等。（1）直接切斷式這類末端執(zhí)行器一般都是直接剪斷果梗。例如，日本開(kāi)發(fā)的甜椒采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器、番茄采摘末端執(zhí)行器、美國(guó)柑橘采摘末端執(zhí)行器均為此類結(jié)構(gòu)，如圖1-1、1-2所示。圖1-1 甜椒采摘末端執(zhí)行器 圖1-2 番茄采摘末端執(zhí)行器這類末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)更能較為簡(jiǎn)單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀疏，且果實(shí)具有一定抗沖擊能力的果蔬。（2）吸入式這類非夾持類末端執(zhí)行器主要是通過(guò)真空系統(tǒng)將果實(shí)吸入末端執(zhí)行器內(nèi)，再通過(guò)切斷、扭斷等方式分離果實(shí)和果梗。如圖1-3所示比利時(shí)開(kāi)發(fā)的蘋果采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，設(shè)計(jì)成漏斗的形狀，漏斗內(nèi)安置攝像機(jī)，當(dāng)有果實(shí)進(jìn)入手爪范圍的時(shí)候，真空吸引器打開(kāi)將果實(shí)吸入，再通過(guò)旋轉(zhuǎn)扭斷果梗將果實(shí)采摘下來(lái)。圖1-3 蘋果采摘末端執(zhí)行器吸入式的末端執(zhí)行器硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，工作原理類似，對(duì)于果實(shí)嬌嫩、果梗柔弱細(xì)長(zhǎng)的草莓等果實(shí)，采取吸入加勾取比夾持的獲取方式更可行，但這類末端執(zhí)行器對(duì)果實(shí)個(gè)體尺寸差異適應(yīng)能力較差動(dòng)作速度較慢，穩(wěn)定性不高。（3）夾持類這類末端執(zhí)行器其夾持器通常由帶有真空吸引器和數(shù)目不等的手指構(gòu)成。按手爪的個(gè)數(shù)可分為兩指和多指型。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)張凱良等人設(shè)計(jì)了草莓采摘機(jī)器人，其機(jī)械原理如圖1-4所示，該末端執(zhí)行器的夾持機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械爪及其附屬部件構(gòu)成。1.手指 2.內(nèi)螺紋管 3.絲杠 4.電機(jī)圖1-4 機(jī)械爪機(jī)構(gòu)示意圖1.3.2分離方式現(xiàn)有的采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器研究成果來(lái)看，多采用扭斷、折斷或剪切的分離方式，一些末端執(zhí)行器對(duì)新的切割原理進(jìn)行了嘗試。（1）扭斷、折斷、拉斷扭斷是利用手腕的旋轉(zhuǎn)和周轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在執(zhí)行器抓牢果實(shí)后擰斷果柄，需要多次往復(fù)扭轉(zhuǎn)才能斷開(kāi)果梗，末端執(zhí)行器需要較大的工作空間，這樣就難于避障。這種方式對(duì)于果柄易斷的果蔬較為實(shí)用，如番茄的采摘，但對(duì)于果柄柔韌性較高的果蔬則采摘成功率較低。（2）剪切相當(dāng)部分的采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝了剪刀或切刀裝置，用來(lái)切斷果梗實(shí)現(xiàn)果實(shí)、果梗分離。（3）熱切割荷蘭瓦寧根在黃瓜采摘機(jī)器人末端執(zhí)行大學(xué)開(kāi)發(fā)的根，莖改變了傳統(tǒng)的分離方法，利用兩個(gè)相反電極產(chǎn)生的熱量，當(dāng)兩個(gè)電極之間與莖接觸的高頻電流，莖高水分含量，使莖會(huì)迅速產(chǎn)生高溫“腰斬”了。這種方法避免了相互病原體感染和水分流失的問(wèn)題，但這種方法需要兩個(gè)電極與莖必須是可靠的，同一長(zhǎng)度的限制莖和植物接觸番茄常規(guī)栽培方式和品種樹(shù)冠空間，這樣所有用剪刀剪的方法很難達(dá)到滿意的效果。第二章 總體方案確定2.1設(shè)計(jì)要求本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手應(yīng)該具有制造成本低、控制簡(jiǎn)單、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性好等特點(diǎn)同時(shí)機(jī)械手的整機(jī)設(shè)計(jì)，要遵循以下的設(shè)計(jì)原則：（1）執(zhí)行器有三到四個(gè)手指，每個(gè)手指有三節(jié)（2）夾持蘋果直徑5-15cm，高度5-15cm2.2蘋果采摘特點(diǎn)分析目前，實(shí)現(xiàn)采摘的主要途徑有以下幾種：（1）采用吸盤牢牢地吸住了水果，然后用剪刀等工具切割莖稈這種方法需要一個(gè)很好的位置來(lái)檢測(cè)和準(zhǔn)確的調(diào)整端部執(zhí)行器的姿態(tài)，從而增大控制系統(tǒng)和機(jī)制的復(fù)雜性的困難。（2）使用剪刀剪開(kāi)莖，稈這個(gè)方法需要一個(gè)好的位置，以檢測(cè)并精確地調(diào)節(jié)到致動(dòng)器的姿勢(shì)的末端，從而增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性和控制機(jī)構(gòu)的難度。（3）用激光切割，該方法還要求具有良好的檢測(cè)稈制成的高要求的視覺(jué)系統(tǒng)中的位置。（4）人工采摘蘋果，輕輕握住果實(shí)，食指按住稈，然后向上提起，使果柄與果枝部位從離層斷開(kāi)，輕輕取出果實(shí)。蘋果莖脆弱，容易分離，因此通過(guò)垂直旋轉(zhuǎn)在手腕上，以模擬人的運(yùn)動(dòng)打破手柄實(shí)現(xiàn)分離和果柄采摘蘋果或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的模擬人工的方式設(shè)計(jì)。這種方法簡(jiǎn)單，視覺(jué)系統(tǒng)要求不高。2.3總體方案設(shè)計(jì)根據(jù)采摘蘋果的具體要求，提出了一種蘋果采摘末端執(zhí)行器，其結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。該執(zhí)行器由手指、手掌、機(jī)架等組成。手抓有3個(gè)手指，3個(gè)手指圓周對(duì)稱布置，即每側(cè)一個(gè)手指。每個(gè)手指有6個(gè)關(guān)節(jié)。在電機(jī)控制下，通過(guò)絲桿拉動(dòng)手指下部的拉桿實(shí)現(xiàn)3個(gè)手指的聯(lián)動(dòng)，以及對(duì)不同形狀物體的夾持。圖2.1所示是采用Pro/E軟件設(shè)計(jì)的蘋果采摘機(jī)末端執(zhí)行器的三維實(shí)體模型。圖2-1 機(jī)械手機(jī)構(gòu)圖工作原理為：機(jī)械臂將機(jī)械手送達(dá)到果實(shí)附近，機(jī)械手上的位置傳感器檢測(cè)機(jī)械手與蘋果的相對(duì)位置，當(dāng)果實(shí)進(jìn)入機(jī)械手中心位置時(shí)，位置傳感器觸發(fā)單片機(jī)控制信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手開(kāi)始加緊果實(shí)，壓力傳感器檢測(cè)手指加緊果實(shí)時(shí)的壓力并判斷是否達(dá)到壓閾值，閾值有實(shí)驗(yàn)所得出。若達(dá)到此閾值則機(jī)械手停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂模擬人工采摘運(yùn)動(dòng)，完成果實(shí)與果柄的分離。機(jī)械臂將果實(shí)送到指定位置后，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，手指松開(kāi)，恢復(fù)到初始位置，完成果實(shí)的采摘。第三章 主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇3.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.1.1驅(qū)動(dòng)方案的選擇目前的手爪的驅(qū)動(dòng)源主要是采用氣壓驅(qū)動(dòng)、電驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)這三種10。（1）氣動(dòng)壓力是一個(gè)壓縮空氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)，空氣壓縮機(jī)通常被用作動(dòng)力源。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器過(guò)載安全，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，污染少，成本低，通過(guò)調(diào)節(jié)空氣流量，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速，但大尺寸設(shè)備的運(yùn)行速度不穩(wěn)定，定位精度不高，抓小舉行力。（2）液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)流體壓力致動(dòng)器的輸出力來(lái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定，固有的高效率，響應(yīng)速度快，速度很簡(jiǎn)單，可以在很寬的范圍內(nèi)無(wú)級(jí)調(diào)速，便于適應(yīng)不同的工作要求，順利實(shí)現(xiàn)傳輸，可以吸收沖擊力可以實(shí)現(xiàn)更加頻繁和換向平穩(wěn)，但容易漏油，污染，高成本，高定位精度比空氣，但比電機(jī)低，流體溫度和粘度變化影響傳輸性能。（3）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)模式包括步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)，交流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)和力矩電機(jī)等驅(qū)動(dòng)器類型。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蜷_(kāi)環(huán)控制元件的線性位移，具有控制簡(jiǎn)單，響應(yīng)速度快，可靠，無(wú)累積誤差等。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，良好的動(dòng)態(tài)特性，機(jī)器人由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成與運(yùn)行精度高，調(diào)速范圍廣，速度快，運(yùn)行平穩(wěn)，可靠性高，易于控制等特點(diǎn)。基于步進(jìn)電機(jī)的這些優(yōu)點(diǎn)本設(shè)計(jì)中采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.1.2電動(dòng)機(jī)的選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱為脈沖電動(dòng)機(jī)，是一種把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成與脈沖數(shù)成正比的角位移或直線位移的執(zhí)行元件。具有以下四個(gè)特點(diǎn)：轉(zhuǎn)速（或線速度）與脈沖頻率成正比；在負(fù)載能力允許的范圍內(nèi)，不因電源電壓、負(fù)載、環(huán)境條件的波動(dòng)而變化；速度可調(diào)，能夠快速起動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；定位精度高、同步運(yùn)行特性好。擺盤機(jī)臂部升降機(jī)構(gòu)要求電動(dòng)機(jī)電位精度高，速度調(diào)節(jié)方便快速，受環(huán)境影響小，且額定功率小，并且可用于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。而B(niǎo)F系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，具備以上的所有條件，我們選用了型號(hào)90BF004的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為主運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，該機(jī)功率為60W。選用時(shí)主要有以下幾個(gè)步驟：（1）根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào)(a)步距角初選步進(jìn)電機(jī)型號(hào)，并從手冊(cè)中查到步距角,由于綜合考慮，我初選了，可滿足以上公式。(b)距頻特性步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax是指電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩。步進(jìn)電機(jī)的名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Mmq與最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax的關(guān)系是：Mmq=步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩按下式計(jì)算：式中：Mkq為空載啟動(dòng)力矩；Mka為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度折算到電機(jī)軸上的加速力矩；Mkf為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩；為由于絲桿預(yù)緊折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩。而且初選電機(jī)型號(hào)時(shí)應(yīng)滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩小于步進(jìn)電機(jī)名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即：MkqMmq=Mjmax計(jì)算Mkq的各項(xiàng)力矩如下：加速力矩空載摩擦力矩附加摩擦力矩（2）啟動(dòng)矩頻特性校核步進(jìn)電機(jī)有三種工況：?jiǎn)?dòng)，快速進(jìn)給運(yùn)行，工進(jìn)運(yùn)行。前面提出的，僅僅是指初選電機(jī)后檢查電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩是否滿足要求，但是不能保證電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不丟步。因此，還要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)有突跳啟動(dòng)和升速啟動(dòng)。突跳啟動(dòng)時(shí)加速力矩很大，啟動(dòng)時(shí)丟步是不可避免的。因此很少用。而升速啟動(dòng)過(guò)程中只要升速時(shí)間足夠長(zhǎng)，啟動(dòng)過(guò)程緩慢，空載啟動(dòng)力矩中的加速力矩不會(huì)很大。一般不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象。3.1.3絲桿螺母副的選型與校核滾珠絲桿已由專門工廠制造，因此，不用我們自己設(shè)計(jì)制造，只要根據(jù)使用工況選擇某種類型的結(jié)構(gòu)，再根據(jù)載荷、轉(zhuǎn)速等條件選定合適的尺寸型號(hào)并向有關(guān)廠家訂購(gòu)。滾珠絲桿設(shè)計(jì)和校核，其步驟如下：首先對(duì)于一些參數(shù)說(shuō)明如下：軸向變載荷，其中i表示第i個(gè)工作載荷，i=1、2、3n ；第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速(r/min);第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的工作時(shí)間 (h) ;絲桿副最大移動(dòng)速度(mm/min);絲桿預(yù)期壽命。（1）型號(hào)選擇（a）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求 選擇滾道截面形狀，滾珠螺母的循環(huán)方式和預(yù)緊方式；（b）計(jì)算滾珠絲桿副的主要參數(shù) 根據(jù)使用工作條件，查得載荷系數(shù)=1.0系數(shù)=1.5； 計(jì)算當(dāng)量轉(zhuǎn)速 計(jì)算當(dāng)量載荷 初步確定導(dǎo)程 ，取4mm計(jì)算絲桿預(yù)期工作轉(zhuǎn)速計(jì)算絲桿所需的額定載荷（c）選擇絲桿型號(hào)根據(jù)初定的和計(jì)算的，選取導(dǎo)程為4mm，額定載荷大于的絲桿。查滾珠絲杠型號(hào)表知，本次選定的滾珠絲杠螺母副型號(hào)為：GD1604-3由表2-9得絲杠副數(shù)據(jù)：公稱直徑 導(dǎo)程 滾珠直徑 （2）校核計(jì)算（a）臨界轉(zhuǎn)速校核校核合格。（b）由于此絲桿是豎直放置，且其受力較小，溫度變化較小。所以其穩(wěn)定性、溫度變形等在此也沒(méi)必要校核。（c）滾珠絲桿的預(yù)緊預(yù)緊力一般取當(dāng)量載荷的三分之一或額定動(dòng)載荷的十分之一。即：其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩（d）穩(wěn)定性驗(yàn)算絲杠一端軸向固定，采用深溝球軸承和雙向球軸承，可分別承受徑向和軸向的負(fù)荷。另一端游動(dòng)，需要徑向約束，采用深溝球軸承，外圈不限位，以保證絲杠在受熱變形后可在游動(dòng)端自由伸縮，如下圖。 由于一端軸向固定的長(zhǎng)絲杠在工作時(shí)可能會(huì)發(fā)生失穩(wěn)，所以在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)驗(yàn)算其安全系數(shù)S，其值應(yīng)大于絲杠副傳動(dòng)結(jié)構(gòu)允許安全系數(shù)S 絲杠不會(huì)失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷 式中，E為絲杠材料的彈性模量，對(duì)于鋼E=206Gpa；l為絲杠工作長(zhǎng)度（m）；為絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性矩（）；為長(zhǎng)度系數(shù)，取。 安全系數(shù) 查表2-10，S=2.53.3，SS，絲杠是安全的，不會(huì)失穩(wěn)。 高速絲杠工作時(shí)有可能發(fā)生共振，因此需驗(yàn)算其不發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速臨街轉(zhuǎn)速。要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速。 臨街轉(zhuǎn)速按下式計(jì)算： 式中：為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)，見(jiàn)表2-10，本題取， 即：，所以絲杠工作時(shí)不會(huì)發(fā)生共振。 此外滾珠絲杠副還受值的限制，通常要求3.1.4軸承的選擇與校核（1）軸承選擇因?yàn)檩S承受一定的軸向力的作用，所以選用角接觸軸承。軸左側(cè)：從機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)中表15-3中查得軸承的型號(hào)為：6201。外形尺寸為：d1=12mm，D1=32mm，B1=9mm。（2）軸承校核1）按承載較大的滾動(dòng)軸承選擇其型號(hào)，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類型選為深溝球軸承，軸承的預(yù)期壽命取為：Lh29200h由上面的計(jì)算結(jié)果有軸承受的徑向力為Fr1=340.43N，軸向力為Fa1=159.90N，基本額定靜載荷為C0r=63.8KN。2）徑向當(dāng)量動(dòng)載荷 動(dòng)載荷為，查得，則有，滿足要求。3.1.5鍵的選擇與校核（1）鍵的選擇鍵的類型有平鍵、半圓鍵、切向鍵等，是一種實(shí)現(xiàn)軸與輪轂間周向固定、用以傳遞轉(zhuǎn)矩的標(biāo)準(zhǔn)件，應(yīng)用非常地廣泛。3聯(lián)軸器所在軸徑為12mm，從機(jī)械設(shè)計(jì)中表14-1中查得鍵寬為：b=4mm，鍵高為：h=4mm，從鍵的長(zhǎng)度系列可選擇L=14mm。（2）鍵的強(qiáng)度校核鍵、軸材料都是鋼，由機(jī)械設(shè)計(jì)查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為鍵的工作長(zhǎng)度，合適3.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手指握持力與一個(gè)大的，高負(fù)載能力，良好的通用性，能夠抓住任意形狀，更寬的應(yīng)用范圍的目的，同時(shí)減少驅(qū)動(dòng)源的數(shù)量，從而使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)單，容易控制。3.2.1手指數(shù)量果實(shí)形狀規(guī)則和不規(guī)則的。規(guī)則小果，采摘機(jī)器人使用了兩個(gè)有直接吸搶果的指尖最線性驅(qū)動(dòng)器。相對(duì)的兩個(gè)手指，三個(gè)手指也有一些研究采摘機(jī)器人，3指的是機(jī)器人搶水果的穩(wěn)定性更好。3.2.2手指關(guān)節(jié)數(shù)量關(guān)節(jié)執(zhí)行器抓取密切相關(guān)的端部效應(yīng)數(shù)量越多關(guān)節(jié)的數(shù)量越多，端自由，更靈活的抓動(dòng)作，更好的爬的程度。從而增加接頭的數(shù)量同時(shí)增加的驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù)量，驅(qū)動(dòng)器將增加增大控制的數(shù)量的難度，同時(shí)導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性差，從而產(chǎn)生負(fù)面影響。本文所設(shè)計(jì)的采摘機(jī)器人采摘的使用四連桿機(jī)構(gòu)作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所欠的手指驅(qū)動(dòng)的多手指關(guān)節(jié)，并配有一個(gè)力傳感器和橡膠材料，測(cè)量夾緊力和摩擦力增大。按中華人民共和國(guó)農(nóng)業(yè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，除三級(jí)蘋果外，果實(shí)橫切面最大直徑要大于或等于70mm9。這里設(shè)計(jì)機(jī)械手所抓取的蘋果直徑在50mm150mm之間，故取蘋果半徑為25mmR75mm。3.2.3手指的材料手指選擇適當(dāng)?shù)牟牧?，使用在機(jī)器人很大的影響作用。遵從手的結(jié)構(gòu)尺寸，手指，同時(shí)保持足夠的光強(qiáng)度和質(zhì)量，系統(tǒng)將雙手尼龍材料的選擇。尼龍具有很高的機(jī)械強(qiáng)度，耐熱，磨擦系數(shù)低，耐磨損，自潤(rùn)滑性，吸震性，耐油，耐弱酸等特點(diǎn)。圖3-2 手指結(jié)構(gòu)3.3機(jī)架的設(shè)計(jì)機(jī)架主要是用來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手掌，小巧的機(jī)身，體積小，重量輕的設(shè)計(jì)要求。這樣的設(shè)計(jì)是一個(gè)圓柱形主體框架，所述固定底板，中間板，下部主傳動(dòng)馬達(dá)構(gòu)成的支撐柱的安裝位置。將主手指擋塊的上部。機(jī)架結(jié)構(gòu)如圖3.4所示。機(jī)器人可分為棕櫚基和棕櫚基類。手掌可以增加關(guān)于這個(gè)問(wèn)題的制約，有棕櫚機(jī)器人具有廣泛的適用性，操作方便的特點(diǎn)。無(wú)機(jī)械手可以抓住的對(duì)象，但對(duì)象通常祝福規(guī)則的形狀，它的形狀和要求高的對(duì)象的大小特征的，無(wú)機(jī)械手的手掌被廣泛應(yīng)用于特殊的保持機(jī)構(gòu)。圖3-4 機(jī)架結(jié)構(gòu)第四章 力學(xué)分析與校核4.1手指的工作原理(a)是手指的初始結(jié)構(gòu),手指無(wú)接觸外力，整個(gè)手指以單一剛體繞支點(diǎn)運(yùn)動(dòng)；(b)表示指節(jié)1接觸物體；(c) 表示指節(jié)2相對(duì)指節(jié)1的轉(zhuǎn)動(dòng)，指節(jié)2向物體方向彎曲，這時(shí)驅(qū)動(dòng)力需克服彈簧作用力；(d)兩指節(jié)接觸物體，手指完成形適合階級(jí),驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)力傳遞到兩指節(jié)上。圖4.1 采摘手指工作原理4.2抓取時(shí)的靜態(tài)力學(xué)模型由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是獨(dú)立的自由度的數(shù)目比的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)目。采摘機(jī)器人可以做到無(wú)論是搶的信封，你可以使用pick關(guān)節(jié)面的結(jié)束意味著精確的方式抓取。依靠被動(dòng)順從的方式，采摘能力的手指抓取物體具有形狀自適應(yīng)。提取的手指1的第一關(guān)節(jié)的包絡(luò)成與所述第一對(duì)象和該對(duì)象的反作用力，由于反作用力的接觸，第一關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)將受到限制，并且在手指的第二關(guān)節(jié)被約束在由于沒(méi)有下傳動(dòng)機(jī)構(gòu)接近物體的持續(xù)作用驅(qū)動(dòng)的，最后的兩個(gè)指節(jié)和表面接觸。實(shí)現(xiàn)操作的春天，機(jī)械限位和平行四邊形機(jī)構(gòu)的共同作用下精確抓取。由拇指的端部和食指夾持器聯(lián)合一對(duì)在所施加的力相反的方向的物體，以限制對(duì)象來(lái)實(shí)現(xiàn)爬行的運(yùn)動(dòng)的作用。包絡(luò)抓取的靜力學(xué)模型如圖4.2所示。圖4.2 手指靜力學(xué)模型圖4.2中為輸入轉(zhuǎn)矩，、分別為關(guān)節(jié)1、2所受的力，、為接觸點(diǎn)、到、的距離。為關(guān)節(jié)2相對(duì)于關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)過(guò)的角度，水平軸的夾角。為摩擦約束力矩。三角構(gòu)件邊的夾角，h桿與桿c的反向延長(zhǎng)線交點(diǎn)到的距離。、為關(guān)節(jié)1、2的長(zhǎng)度。為桿與水平軸的夾角。為摩擦約束力矩。根據(jù)虛功原理可得3,4,5 (4.1)T為手指機(jī)構(gòu)的輸入轉(zhuǎn)矩向量，由驅(qū)動(dòng)力矩以及摩擦力矩組成；為手指機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)與力矩相關(guān)的連桿的虛擬角速度向量，由驅(qū)動(dòng)連桿的角速度以及末關(guān)節(jié)加速度構(gòu)成；F為作用在手指上的抓取接觸力組成的向量，由接觸力、構(gòu)成；V為外力作用點(diǎn)在外力作用方向上的虛擬速度向量，由各接觸點(diǎn)的y方向的速度分量構(gòu)成，即： (4.2)由機(jī)構(gòu)學(xué)理論，可知各關(guān)節(jié)的接觸點(diǎn)速度可以通過(guò)雅可比矩陣用各關(guān)節(jié)的角速度來(lái)表示，即： (4.3)又 (4.4)為傳遞矩陣 將式(3.2)、(3.3)、(3.4)帶入(3.1)約去得： (4.5) (4.6)將上式與式(3.3)對(duì)比可知 (4.7) (4.8) (4.9) (4.10) (4.11)當(dāng)手指以直指方式抓取物體時(shí),僅有短關(guān)節(jié)觸及物體,這時(shí),只要令F1=0、T1=0 ，則手指受力為： (4.12)4.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析采摘機(jī)械手的每個(gè)手指都是由兩套四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的。圖4.3所示為一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)。圖4.3四連桿機(jī)構(gòu)原理各桿構(gòu)成的矢量封閉方程為6，寫成坐標(biāo)軸上分量形式有： (4.13)化簡(jiǎn)上式，消去b得： (4.14)對(duì)式3.14兩邊求導(dǎo)并化簡(jiǎn)，可得4桿機(jī)構(gòu)L1與L3角速度之間的關(guān)系： (4.15)4.4夾持誤差計(jì)算旋轉(zhuǎn)夾緊手指時(shí)的不同直徑的工件會(huì)產(chǎn)生變化的軸向位置，使得鉗位誤差。采摘手指的抓地力和雙支點(diǎn)原理轉(zhuǎn)換回一個(gè)類似的原則手指夾住，如此就可以按照雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指祝福誤差計(jì)算。圖4.4 雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指簡(jiǎn)圖圖中：l手指長(zhǎng)度;V型槽的夾角；偏轉(zhuǎn)角；2 s兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)間距離;根據(jù)幾何關(guān)系，可得 (4.16) (4.17)該方程亦為雙曲線方程，另；圖4.5 x與半徑R的關(guān)系曲線根據(jù)雙曲線特點(diǎn),對(duì)應(yīng)附近的曲線變化率較小,故在處附近對(duì)應(yīng)的夾持誤差最小。當(dāng)時(shí)，手指夾持誤差計(jì)算如下: (4.18) (4.19)最佳偏角的計(jì)算取V型槽的夾角=，根據(jù)式（4-9）求得最佳偏轉(zhuǎn)角為 故夾持誤差的計(jì)算因?yàn)楹完P(guān)于對(duì)稱，所以=，故經(jīng)過(guò)計(jì)算手指的夾持誤差為0.88mm。第五章 三維設(shè)計(jì)與仿真分析5.1軟件概述Pro/Engineer操作軟件是美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（PTC)旗下的CAD/CAM/CAE一體化的三維軟件。Pro/Engineer軟件以參數(shù)化著稱，是參數(shù)化技術(shù)的最早應(yīng)用者，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位。Pro/Engineer作為當(dāng)今世界機(jī)械CAD/CAE/CAM領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣，是現(xiàn)今主流的CAD/CAM/CAE軟件之一，特別是在國(guó)內(nèi)產(chǎn)品設(shè)計(jì)領(lǐng)域占據(jù)重要位置。Pro/E第一個(gè)提出了參數(shù)化設(shè)計(jì)的概念，并且采用了單一數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)解決特征的相關(guān)性問(wèn)題。Pro/E的基于特征方式，能夠?qū)⒃O(shè)計(jì)至生產(chǎn)全過(guò)程集成到一起，實(shí)現(xiàn)并行工程設(shè)計(jì)。Pro/E采用了模塊方式，可以分別進(jìn)行草圖繪制、零件制作、裝配設(shè)計(jì)、鈑金設(shè)計(jì)、加工處理等，保證用戶可以按照自己的需要進(jìn)行選擇使用。（1）參數(shù)化設(shè)計(jì)相對(duì)于產(chǎn)品而言，我們可以把它看成幾何模型，而無(wú)論多么復(fù)雜的幾何模型，都可以分解成有限數(shù)量的構(gòu)成特征，而每一種構(gòu)成特征，都可以用有限的參數(shù)完全約束，這就是參數(shù)化的基本概念。（2）基于特征建模Pro/E是基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計(jì)人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角，您可以隨意勾畫草圖，輕易改變模型。（3）單一數(shù)據(jù)庫(kù)Pro/Engineer是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫(kù)上，不像一些傳統(tǒng)的CAD/CAM系統(tǒng)建立在多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)上。所謂單一數(shù)據(jù)庫(kù)，就是工程中的資料全部來(lái)自一個(gè)庫(kù)，使得每一個(gè)獨(dú)立用戶在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個(gè)部門的。換言之，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的任何一處發(fā)生改動(dòng)，亦可以前后反應(yīng)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。這種獨(dú)特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與工程設(shè)計(jì)的完整的結(jié)合，使得一件產(chǎn)品的設(shè)計(jì)結(jié)合起來(lái)。這一優(yōu)點(diǎn)，使得設(shè)計(jì)更優(yōu)化，成品質(zhì)量更高，產(chǎn)品能更好地推向市場(chǎng)，價(jià)格也更便宜。Pro/Engineer功能如下：（1）特征驅(qū)動(dòng)（例如：凸臺(tái)、槽、倒角、腔、殼等）；（2）參數(shù)化（參數(shù)=尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等）；（3）通過(guò)零件的特征值之間，載荷/邊界條件與特征參數(shù)之間（如表面積等）的關(guān)系來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)；（4）支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計(jì)（規(guī)則排列的系列組件，交替排列，Pro/PROGRAM的各種能用零件設(shè)計(jì)的程序化方法等）。（5）貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性（任何一個(gè)地方的變動(dòng)都將引起與之有關(guān)的每個(gè)地方變動(dòng)）。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro/ENGINEER的基本功能。5.2三維設(shè)計(jì)與裝配5.2.1零件三維設(shè)計(jì)在Pro/E零件設(shè)計(jì)模塊對(duì)各零件進(jìn)行三維建模，主要零件的建模結(jié)果如下：（1）第一關(guān)節(jié)圖5-1 第一關(guān)節(jié)（2）第二關(guān)節(jié)圖5-2 第二關(guān)節(jié)（3）指尖圖5-3 指尖（4）手指底座圖5-4 手指底座（5）絲杠螺母副圖5-5（a）螺母滑塊 圖5-5（b）絲杠（6）支架圖5-6 支架5.2.2虛擬裝配虛擬裝配時(shí)采用模塊化裝配模式，即先對(duì)手指、手腕進(jìn)行裝配，再把手指與手腕進(jìn)行裝配得到最終的總成。（1）手指裝配圖5-7 手指虛擬裝配（2）手腕裝配圖5-8 手碗虛擬裝配（3）總成裝配圖5-9 總成虛擬裝配5.3仿真分析5.3.1 Pro/E仿真介紹在傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制造過(guò)程中，首先是概念設(shè)計(jì)和方案論證，然后進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì),為了驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性，通常要制造樣機(jī)進(jìn)行性能試驗(yàn)，有時(shí)這些試驗(yàn)是破壞性的。當(dāng)通過(guò)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)缺陷時(shí)，又要重新修改設(shè)計(jì)，并用樣機(jī)重新驗(yàn)證。只有通過(guò)周而復(fù)始的“設(shè)計(jì)試驗(yàn)設(shè)計(jì)”過(guò)程，產(chǎn)品才能達(dá)到要求的性能。這一過(guò)程是冗長(zhǎng)的，尤其對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)思路其設(shè)計(jì)周期無(wú)法縮短，更談不上市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。在計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)高速發(fā)展的今天，Pro/ENGINEER（以下簡(jiǎn)稱Pro/E）為之提供了一套行之有效的運(yùn)動(dòng)仿真解決方案，即Pro/E的運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)是利用Pro/E建立模擬系統(tǒng)的三維實(shí)體模型和力學(xué)模型，在計(jì)算機(jī)上建造出產(chǎn)品的整體模型，并針對(duì)該產(chǎn)品在投入使用后的各種情況進(jìn)行仿真分析，預(yù)測(cè)產(chǎn)品的整體性能，進(jìn)而改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)、提高產(chǎn)品性能的先進(jìn)技術(shù)，其目的是為物理機(jī)樣的設(shè)計(jì)和制造提供依據(jù)。運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)是從分析解決產(chǎn)品整體性能及其相關(guān)問(wèn)題的角度出發(fā)，解決傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制造過(guò)程弊端的高新技術(shù)。工程設(shè)計(jì)人員可以直接利用Pro/E系統(tǒng)所提供的各零部件的物理信息及幾何信息，在運(yùn)動(dòng)仿真內(nèi)定義零部件間的連接關(guān)系并進(jìn)行虛擬裝配，從而獲得機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)，在各種虛擬環(huán)境中真實(shí)地模擬系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，并對(duì)其在各種工況下的運(yùn)動(dòng)和受力情況進(jìn)行仿真分析，仿真試驗(yàn)不同的設(shè)計(jì)方案，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行不斷改進(jìn)，直至獲得最優(yōu)設(shè)計(jì)方案，再做物理樣機(jī)。這樣做的意義在于減少了甚至免除了制作物理樣機(jī)的經(jīng)費(fèi)，縮短了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期，提高了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。5.3.2仿真過(guò)程（1）機(jī)構(gòu)仿真(a)打開(kāi)裝配圖，點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)”命令圖5-10點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)”(b)建立伺服電動(dòng)圖5-11建立電動(dòng)機(jī) (c)點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)分析”，彈出界面圖5-12機(jī)構(gòu)分析(d)點(diǎn)擊運(yùn)行（2）仿真動(dòng)畫獲取(a)點(diǎn)擊“回放”-右鍵選擇“播放”圖5-13啟動(dòng)動(dòng)畫(b)點(diǎn)擊 “動(dòng)畫”中“捕獲”命令圖5-35動(dòng)畫(c)設(shè)置“捕獲”命令參數(shù)設(shè)置“捕獲”中動(dòng)畫放置目錄、圖像大小等參數(shù)后，點(diǎn)擊“確定”等待計(jì)算機(jī)運(yùn)行捕獲即可得到仿真動(dòng)畫。圖5-14捕獲總 結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，通過(guò)這次對(duì)變電站巡檢全向移動(dòng)小車?yán)碚撝R(shí)和實(shí)際設(shè)計(jì)的相結(jié)合，鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識(shí)，解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力，同時(shí)也提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)規(guī)范能力以及其他專業(yè)知識(shí)水平，而且通過(guò)對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力以及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在，提高是有限的但卻是全面的，正是這一次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我積累了許多實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，使我的頭腦更好的被知識(shí)武裝起來(lái)，也必然讓我在未來(lái)的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力，更強(qiáng)的溝通力和理解力。順利如期的完成本此畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識(shí)的同時(shí)也對(duì)本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心，但同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的許多不足與欠缺，留下了些許遺憾，不過(guò)不足與遺憾不會(huì)給我打擊只會(huì)更好的鞭策我前行，今后我更會(huì)關(guān)注新科技新設(shè)備新工藝的出現(xiàn)，并爭(zhēng)取盡快的掌握這些先進(jìn)知識(shí)，更好的為祖國(guó)的四化服務(wù)。參考文獻(xiàn)1 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第5版）M. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.2 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Wood, K. Bigger. The Utah/MIT hand: Works in progress J.International Journal of Robotics Research.1986,4(3):221-250.致 謝在本文即將結(jié)束之際，請(qǐng)?jiān)试S我對(duì)在這四年的大學(xué)生活學(xué)習(xí)中給予我支持和鼓勵(lì)的各位老師和同學(xué)致以深深的感謝。首先，我要感謝我的指導(dǎo)老師，感謝他在我的研究和學(xué)習(xí)過(guò)程中給予我的指導(dǎo)和幫助。老師深厚的理論素養(yǎng)，淵博的學(xué)識(shí)和誨人不倦的精神使我受益非淺，更重要的是，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)風(fēng)范和對(duì)學(xué)術(shù)問(wèn)題的概括與抽象能力在潛移默化中影響著我，教育著我。在大學(xué)生活中，老師對(duì)我的言傳身教以及給予我許多無(wú)私的關(guān)心和幫助，所有這些不僅是我得以順利地完成本文，而且更是使我終身受益。我還要感謝系里的各位老師，他們?yōu)槲业漠厴I(yè)設(shè)計(jì)提出諸多良好的建議以及努力方向，使我得以較快地完成設(shè)計(jì)。其次，我還要特別感謝我的母校，為我提供了一個(gè)先進(jìn)的學(xué)習(xí)、工作環(huán)境，能讓我順利完成自學(xué)考試的各個(gè)課程。最后，請(qǐng)讓我將這篇學(xué)士學(xué)位論文獻(xiàn)給我的父母親，感謝他們的養(yǎng)育之恩，感謝他們使我成為一個(gè)對(duì)社會(huì)有用的人，他們的關(guān)懷、支持和鼓勵(lì)是我所有信念的力量源泉。XXXXX畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文) 蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真系 名： 專業(yè)班級(jí)： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師姓名： 指導(dǎo)教師職稱： 年 月蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真摘 要蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器是采摘機(jī)器的重要部件，它的設(shè)計(jì)通常被認(rèn)為是機(jī)器人的核心技術(shù)。本次設(shè)計(jì)首先，調(diào)查了采摘機(jī)及其末端執(zhí)行器的研究及發(fā)展現(xiàn)況；接著，通過(guò)現(xiàn)有蘋果采摘機(jī)末端執(zhí)行器及人工采摘蘋果時(shí)原理進(jìn)行分析，在此分析基礎(chǔ)上提出了總體結(jié)構(gòu)方案；其次，對(duì)各主要機(jī)構(gòu)及其零件進(jìn)行設(shè)計(jì)與選擇；然后，通過(guò)靜力學(xué)分析進(jìn)行了校核；最后，采用Pro/E三維設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了虛擬設(shè)計(jì)及仿真分析。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，鞏固了大學(xué)所學(xué)專業(yè)知識(shí)，如：機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、材料力學(xué)、公差與互換性理論、機(jī)械制圖等；掌握了普通機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法并能夠熟練使用AutoCAD、Pro/E軟件，對(duì)今后的工作與生活具有極大意義。關(guān)鍵詞：蘋果采摘，執(zhí)行器，手指，設(shè)計(jì)AbstractApple picking machine is an important part of the picking machine. Its design is often considered as the core technology of the robot.This design first, the research and development status of the picking machine and its end effector;Then, through the analysis of the principle of the end effector of the apple picking machine and picking apples, the overall structure scheme is put forward;Secondly, the design and selection of the main body and its parts are carried out;Finally, the virtual design and simulation analysis of Pro/E 3D design software are carried out.Through this design, we have consolidated the professional knowledge of the University, such as: mechanical principle, mechanical design, material mechanics, tolerance and exchange theory, mechanical drawing, etc.;Master the design method of common mechanical products and be able to skillfully use AutoCAD, Pro/E software, for the future work and life of great significance.Key words: Apple picking, Actuator, Finger, Design目 錄摘 要IAbstractII第一章 緒論11.1課題研究背景及意義11.2 國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器發(fā)展現(xiàn)況11.3 采摘機(jī)器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀21.3.1獲取方式21.3.2分離方式3第二章 總體方案確定52.1設(shè)計(jì)要求52.2蘋果采摘特點(diǎn)分析52.3總體方案設(shè)計(jì)5第三章 主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇73.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)73.1.1驅(qū)動(dòng)方案的選擇73.1.2電動(dòng)機(jī)的選擇73.1.3絲桿副的選型與校核93.1.4軸承的選擇與校核123.1.5鍵的選擇與校核123.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)133.2.1手指數(shù)量133.2.2手指關(guān)節(jié)數(shù)量133.2.3手指的材料133.3機(jī)架的設(shè)計(jì)14第四章 力學(xué)分析與校核154.1手指的工作原理154.2抓取時(shí)的靜態(tài)力學(xué)模型154.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析174.4夾持誤差計(jì)算18第五章 三維設(shè)計(jì)與仿真分析215.1 軟件概述215.2三維設(shè)計(jì)與裝配225.2.1零件三維設(shè)計(jì)225.2.2虛擬裝配235.3仿真分析245.3.1仿真的簡(jiǎn)單介紹245.4.2仿真過(guò)程25總 結(jié)28參考文獻(xiàn)29致 謝3030蘋果采摘機(jī)器執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真第一章 緒論1.1課題研究背景及意義在中國(guó)蘋果是一個(gè)主要的水果，2010年蘋果總產(chǎn)量占32.73三大水果，水果（蘋果，桔子，梨頭。此外，蘋果在中國(guó)的領(lǐng)土面積2848畝，產(chǎn)量26萬(wàn)噸，占世界的35%，蘋果面積、產(chǎn)量、規(guī)模最大的世界蘋果采摘機(jī)器人采摘過(guò)程。在很大程度上可以大大提高效率，節(jié)約成本，但可摘摘果過(guò)程中的機(jī)械損傷，機(jī)械性損傷是一種入侵的病原微生物，是錯(cuò)誤的主要原因?yàn)椴僮髫?fù)荷的瘀傷，打破，從而使變質(zhì)腐爛的水果，每年達(dá)30 40%的損失高達(dá)10億人民幣。直接接觸臂部分果實(shí)，所以開(kāi)發(fā)一個(gè)容易損壞的水果和小型機(jī)械手是特別重要的?！安烧獧C(jī)器的末端執(zhí)行器是一個(gè)安裝在移動(dòng)設(shè)備或者采摘機(jī)器手臂上，使其能夠拿起一個(gè)對(duì)象，并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對(duì)象到一個(gè)準(zhǔn)確的離散位置等功能的機(jī)構(gòu)?！边@是末端執(zhí)行器的一個(gè)定義。采摘機(jī)器的抓取作業(yè)方式在工業(yè)生產(chǎn)中是一個(gè)重要的運(yùn)用，機(jī)器是一個(gè)全面的強(qiáng)大的自動(dòng)化設(shè)備，裝置的執(zhí)行器是直接導(dǎo)致了大多數(shù)的任務(wù)，完成任務(wù)后的結(jié)構(gòu)和尺寸的設(shè)計(jì)，多種結(jié)構(gòu)。通常，根據(jù)使用和機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)的變化，吸附出口和專用工具三類。在大多數(shù)情況下，執(zhí)行器是為特定用途而專門設(shè)計(jì)的，也可以是一個(gè)大型的多功能性的執(zhí)行者。現(xiàn)有的末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的性能并從國(guó)情出但有些技術(shù)還不成熟，因此，如何在現(xiàn)有的條件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的性能可以滿足不同的功能要求，研制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、可靠性高，采摘機(jī)端是我們最重要的任務(wù)。1.2 國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器發(fā)展現(xiàn)況水果和蔬菜在采摘機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)60年代，在美國(guó)，主要用于氣動(dòng)機(jī)械清洗方法和非定常的風(fēng)格。缺點(diǎn)是，水果的脆弱性，效率不高，不存在很大的局限性，特別是選擇性的收獲，揀軟的，新鮮的水果和蔬菜。但此后，隨著電子技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，特別是在工業(yè)機(jī)器人，更成熟的技術(shù)和計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，采摘機(jī)器人的研究得到了迅速的發(fā)展。目前，日本，荷蘭，法國(guó)、英國(guó)、意大利、美國(guó)、以色列、西班牙和其他國(guó)家的成功推出了水果和蔬菜采摘機(jī)器人的研究相關(guān)方面的研究主要的橘子，蘋果，西紅柿，黃瓜，番茄，蘆筍，花椰菜，葡萄、甜瓜、草莓、菊花、蘑菇，但這些好處還真的不的商業(yè)操作的機(jī)器人。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究起步相對(duì)較晚，但在過(guò)去幾年的快速發(fā)展，也已經(jīng)有了大量的研究。張劍峰董劍，張志勇，自適應(yīng)控制算法的設(shè)計(jì)，如采摘機(jī)器人的機(jī)器人魯棒跟蹤設(shè)計(jì)的立體視覺(jué)傳感器；中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)，劉兆祥，劉崗，誰(shuí)發(fā)現(xiàn)了蘋果方面蔡健榮江蘇大學(xué)的三維信息，如恢復(fù)的障礙，柑橘采摘機(jī)器人障礙識(shí)別技術(shù)的研究；南京農(nóng)業(yè)大學(xué)和政府接管的水果和蔬菜的控制技術(shù)的研究王學(xué)林與外環(huán)的長(zhǎng)影。在中國(guó)，蘋果沒(méi)有手工收集采集器完成，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，環(huán)境惡劣的工作。目前，采摘機(jī)對(duì)蘋果最近也報(bào)道較少，國(guó)內(nèi)一些收集機(jī)的專利，如堅(jiān)果提取掛鉤，這些專利可以在一定程度上降低勞動(dòng)強(qiáng)度采集器的工作人員的工作條件，改變選擇；但是，基本上，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所以沒(méi)有選擇從根本上解決困難，效率低。本研究以設(shè)計(jì)為蘋果采摘機(jī)的實(shí)際目標(biāo)，工作環(huán)境特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，深入分析了蘋果不使用軟件來(lái)和蘋果，Pro / E收集機(jī)三維設(shè)計(jì)、虛擬裝配設(shè)計(jì)蘋果機(jī)端，收集的表演者?；窘鉀Q了選擇大，勞動(dòng)效率低，具有一定的發(fā)展前景。1.3 采摘機(jī)器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀水果和蔬菜的采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器，是另一個(gè)重要組成部分，它的設(shè)計(jì)通常被認(rèn)為是機(jī)器人的核心技術(shù)之一?？偟膩?lái)說(shuō)，水果和蔬菜，看起來(lái)很脆弱，它的形狀和生長(zhǎng)的情況通常是復(fù)雜的。1.3.1獲取方式果實(shí)采集和分離是獲取機(jī)器人末端的兩個(gè)關(guān)鍵的行動(dòng)必須達(dá)到的，首先，通過(guò)捕獲、吸入、安裝等。的方法，取得了一定的成果，然后折疊，剪切不同的方法，如完成果實(shí)和果梗的分離。從已發(fā)表的文獻(xiàn)，主要?dú)w為兩類獲得的果實(shí)不夾夾緊和類。果實(shí)和果梗的分離方法有傳統(tǒng)的皺縮，破碎和通過(guò)剪刀或切刀，有了一個(gè)新的熱切割方法等。（1）直接切斷式這類末端執(zhí)行器通常是直接剪斷。例如，日本的發(fā)展，甜椒，番茄采摘機(jī)器人的端到端的表演者收割結(jié)束美國(guó)的柑橘，表演者是這樣的結(jié)構(gòu)，如圖1-1、1-2所示。圖1-1 甜椒采摘末端執(zhí)行器 圖1-2 番茄采摘末端執(zhí)行器這類末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，植物冠層、葉片和果實(shí)，具有一定的抗沖擊的水果和蔬菜。（2）吸入式這類非夾持類末端執(zhí)行器主要通過(guò)吸入真空系統(tǒng)的內(nèi)端將表演者的果實(shí)，然后切斷，折疊，如分離果實(shí)和果梗。如圖1-3所示比利時(shí)發(fā)展蘋果不的機(jī)器人末端的漏斗，漏斗內(nèi)安置室的設(shè)計(jì)形式，在夾持范圍時(shí)，吃水果時(shí)，將再次打開(kāi)吸入真空吸果梗，將基于旋轉(zhuǎn)折疊水果采摘下來(lái)。圖1-3 蘋果采摘末端執(zhí)行器吸入式末端執(zhí)行器的工作原理，硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，類似的果實(shí)梗柔弱的細(xì)長(zhǎng)的，溫柔的，草莓和其他水果相比，接受吸入途徑獲得更多的安裝，夾上的端部執(zhí)行器是可行的，但這樣的個(gè)體差異的適應(yīng)能力較差的果實(shí)大小的動(dòng)作慢，穩(wěn)定性不高。（3）夾緊類這類末端執(zhí)行器，他的持有人通常由真空吸和數(shù)目不等的手指。根據(jù)夾持器可分為兩個(gè)手指的數(shù)量和大量的指型。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)張凱良等人設(shè)計(jì)的原理，草莓產(chǎn)量，他們的機(jī)器，如圖1所示。1 - 4，此端的表演者在爪的夾緊機(jī)構(gòu)的主要機(jī)及其附屬部件。1.手指 2.內(nèi)螺紋管 3.絲杠 4.電機(jī)圖1-4 機(jī)械爪機(jī)構(gòu)示意圖1.3.2分離方式現(xiàn)有的研究收集機(jī)器人端，使用折疊，斷裂或剪切，分離模式，減少一些原則上的端部執(zhí)行器進(jìn)行新的嘗試。（1）扭斷、折斷、拉斷折疊是腕關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的使用和周轉(zhuǎn)需要折疊后在果實(shí)進(jìn)行多次往復(fù)扭轉(zhuǎn)的菌柄，可以禁用表演者的花梗，端的工作需要更多的空間，很難避免的障礙。因此，水果和蔬菜，水果柄易故障更實(shí)用，如番茄的選擇，但對(duì)水果和蔬菜的菌柄的靈活性，選擇了較低的成功率。（2）剪切很大一部分的收獲機(jī)器人端切刀切斷裝置或安裝剪刀，花序梗，實(shí)現(xiàn)水果，花序梗的分離。（3）熱切割荷蘭黃瓜采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行瓦寧根大學(xué)發(fā)展中的根、莖的變化使用兩個(gè)相反的電極分離的傳統(tǒng)方法，熱的時(shí)候，兩個(gè)電極之間的接觸和高頻電流的莖，莖高水分含量的快速建立，以阻止將高溫“腰斬”。這種方法避免了相互的病原體感染和流失的問(wèn)題，但該方法需要兩個(gè)電極和莖的長(zhǎng)度相同的必須是可靠的，傳統(tǒng)方法的限制的接觸和植物的莖和冠空間栽培番茄品種用剪刀，所以所有的方法很難達(dá)到滿意的結(jié)果。第二章 總體方案確定2.1設(shè)計(jì)要求本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手應(yīng)該具有制造成本低、控制簡(jiǎn)單、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性好等特點(diǎn)同時(shí)機(jī)械手的整機(jī)設(shè)計(jì)，要遵循以下的設(shè)計(jì)原則：（1）執(zhí)行器有三到四個(gè)手指，每個(gè)手指有三節(jié)（2）夾持蘋果直徑5-15cm，高度5-15cm2.2蘋果采摘特點(diǎn)分析目前，實(shí)現(xiàn)采摘的主要徑選擇了以下類型：（1）通過(guò)吸盤緊緊抓住水果，然后用工具，如剪刀剪莖這個(gè)方法需要一個(gè)很好的位置的檢測(cè)和準(zhǔn)確的調(diào)整端執(zhí)行者的姿態(tài)，從而增加了控制系統(tǒng)的機(jī)理的復(fù)雜性和困難。（2）用剪刀腳，腳這個(gè)方法需要很好的位置，以識(shí)別和精確地調(diào)節(jié)傳動(dòng)的末端位置，提高了系統(tǒng)的控制機(jī)制的復(fù)雜性和困難。（3）對(duì)激光切割機(jī)，該方法還具有良好的檢測(cè)要求高的秸稈在視覺(jué)系統(tǒng)中的位置。（4）手動(dòng)選擇蘋果的食指，輕輕地把水果，秸稈，然后向上，使果柄和果枝斷開(kāi)從脫落，果實(shí)整齊的刪除。蘋果莖脆弱，容易分離，因此，通過(guò)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)手腕，手柄的運(yùn)動(dòng)仿真和實(shí)現(xiàn)分離的人克服菌柄摘蘋果或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的模擬人工方式的設(shè)計(jì)。該方法不需要很高的簡(jiǎn)單的，視覺(jué)系統(tǒng)2.3總體方案設(shè)計(jì)根據(jù)蘋果的選擇提出了具體的要求，蘋果沒(méi)有結(jié)束的表演者，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。2.1。從手指和手掌的驅(qū)動(dòng)，框架等。有三個(gè)手指的手，圓周對(duì)稱的三個(gè)手指，一個(gè)手指的每一側(cè)。每個(gè)手指6關(guān)節(jié)。在牽引電機(jī)的控制下，通過(guò)螺桿的手指，手指實(shí)現(xiàn)3桿底部的聯(lián)系，并對(duì)不同形狀物體的夾緊。圖2.1是Pro/E軟件設(shè)計(jì)的蘋果采摘機(jī)端執(zhí)行器的三維模型。圖2-1 機(jī)械手機(jī)構(gòu)圖工作原理：將機(jī)械手的機(jī)械手送達(dá)到果實(shí)附近的傳感器檢測(cè)機(jī)械手，機(jī)械手的位置的相對(duì)位置時(shí)與蘋果果實(shí)的中心位置，在機(jī)械手的控制信號(hào)，觸發(fā)單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)的位置傳感器，開(kāi)始向前旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手開(kāi)始加緊的水果，水果的手指的壓力傳感器檢測(cè)的壓力加大的實(shí)時(shí)性和確定是否有壓力的勘探隊(duì)，達(dá)到閾值，閾值由實(shí)驗(yàn)得出。如果達(dá)到這個(gè)閾值，則停止運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的模擬人工采摘果實(shí)和果柄的分離，完成。將指定位置的機(jī)械手后的水果，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，手指放松，恢復(fù)原來(lái)的位置，完成果實(shí)采摘。第三章 主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與選擇3.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.1.1驅(qū)動(dòng)方案的選擇目前機(jī)械手驅(qū)動(dòng)源主要采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，電氣，液壓驅(qū)動(dòng)這三種：（1）是氣動(dòng)壓縮空氣的壓力驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，空氣壓縮機(jī)，通常用來(lái)作為能量的來(lái)源。氣動(dòng)過(guò)載駕駛員的安全，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，污染少，可通過(guò)調(diào)節(jié)空氣流量，調(diào)節(jié)速度，但大尺寸設(shè)備的不穩(wěn)定性的運(yùn)動(dòng)速度，定位精度高，不舉行，抓住小小的力量。（2）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的輸出力驅(qū)動(dòng)流體壓力驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)固有的穩(wěn)定，有效，反應(yīng)速度快，很簡(jiǎn)單，可以在很寬的范圍內(nèi)無(wú)級(jí)調(diào)速的要求，容易適應(yīng)不同的工作，成功地實(shí)現(xiàn)了傳輸可以吸收沖擊力，可以實(shí)現(xiàn)更頻繁和換向平穩(wěn)，但容易漏油，污染，成本高，定位精度高，比電機(jī)，但比空氣低溫液體的粘度的變化和影響，傳輸特性。（3）電氣傳動(dòng)模型，包括步進(jìn)電機(jī)交流伺服電機(jī)，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩和驅(qū)動(dòng)器類型。步進(jìn)電機(jī)的角位移或是電脈沖信號(hào)控制的開(kāi)環(huán)控制元件的線性位移，簡(jiǎn)單，快速的反應(yīng)，可靠，無(wú)累積誤差等。伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的轉(zhuǎn)子，具有良好的動(dòng)態(tài)特性，機(jī)器人由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成與運(yùn)行精度高，調(diào)速范圍廣，速度快，運(yùn)行平穩(wěn)，可靠性高，易于控制等特點(diǎn)。基于步進(jìn)電機(jī)的這些優(yōu)點(diǎn)本設(shè)計(jì)中采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.1.2電動(dòng)機(jī)的選擇步進(jìn)電機(jī)，也被稱為脈沖電動(dòng)機(jī)，是一種信號(hào)轉(zhuǎn)換為電脈沖和脈沖數(shù)成正比的角位移或線位移的執(zhí)行元件。具有以下四個(gè)特點(diǎn)：（1）或線速度和脈沖頻率成正比的速度；（2）在負(fù)載能力范圍內(nèi)，不是因?yàn)殡妷翰▌?dòng)和負(fù)載，環(huán)境條件的變化；（3）速度可調(diào)，能快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；（4）定位精度高，同步啟動(dòng)特性好。機(jī)臂升降機(jī)構(gòu)的電機(jī)調(diào)速精度要求高潛力的快速、方便、受環(huán)境影響小，額定功率小，并可用于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為BF系列反應(yīng)，所有這些條件，我們選擇了90BF004主運(yùn)動(dòng)模型反應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源，該機(jī)功率為60W。在選擇主要有以下步驟：（1）根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào)(a)步距角初選步進(jìn)電機(jī)型號(hào)，并從手冊(cè)中查到步距角,由于綜合考慮，我初選了，可滿足以上公式。(b)距頻特性步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax是指電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩。步進(jìn)電機(jī)的名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Mmq與最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax的關(guān)系是：Mmq=步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩按下式計(jì)算：式中：Mkq為空載啟動(dòng)力矩；Mka為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度折算到電機(jī)軸上的加速力矩；Mkf為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩；為由于絲桿預(yù)緊折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩。而且初選電機(jī)型號(hào)時(shí)應(yīng)滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩小于步進(jìn)電機(jī)名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即：MkqMmq=Mjmax計(jì)算Mkq的各項(xiàng)力矩如下：加速力矩空載摩擦力矩附加摩擦力矩（2）啟動(dòng)矩頻特性校核步進(jìn)電機(jī)有三種工況：?jiǎn)?dòng)，快速進(jìn)給運(yùn)行，工進(jìn)運(yùn)行。前面提出的，僅僅是指初選電機(jī)后檢查電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩是否滿足要求，但是不能保證電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不丟步。因此，還要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)有突跳啟動(dòng)和升速啟動(dòng)。突跳啟動(dòng)時(shí)加速力矩很大，啟動(dòng)時(shí)丟步是不可避免的。因此很少用。而升速啟動(dòng)過(guò)程中只要升速時(shí)間足夠長(zhǎng)，啟動(dòng)過(guò)程緩慢，空載啟動(dòng)力矩中的加速力矩不會(huì)很大。一般不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象。3.1.3絲桿螺母副的選型與校核滾珠絲桿已由專門工廠制造，因此，不用我們自己設(shè)計(jì)制造，只要根據(jù)使用工況選擇某種類型的結(jié)構(gòu)，再根據(jù)載荷、轉(zhuǎn)速等條件選定合適的尺寸型號(hào)并向有關(guān)廠家訂購(gòu)。滾珠絲桿設(shè)計(jì)和校核，其步驟如下：首先對(duì)于一些參數(shù)說(shuō)明如下：軸向變載荷，其中i表示第i個(gè)工作載荷，i=1、2、3n ；第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速(r/min);第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的工作時(shí)間 (h) ;絲桿副最大移動(dòng)速度(mm/min);絲桿預(yù)期壽命。（1）型號(hào)選擇（a）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求 選擇滾道截面形狀，滾珠螺母的循環(huán)方式和預(yù)緊方式；（b）計(jì)算滾珠絲桿副的主要參數(shù) 根據(jù)使用工作條件，查得載荷系數(shù)=1.0系數(shù)=1.5； 計(jì)算當(dāng)量轉(zhuǎn)速 計(jì)算當(dāng)量載荷 初步確定導(dǎo)程 ，取4mm計(jì)算絲桿預(yù)期工作轉(zhuǎn)速計(jì)算絲桿所需的額定載荷（c）選擇絲桿型號(hào)根據(jù)初定的和計(jì)算的，選取導(dǎo)程為4mm，額定載荷大于的絲桿。查滾珠絲杠型號(hào)表知，本次選定的滾珠絲杠螺母副型號(hào)為：GD1604-3由表2-9得絲杠副數(shù)據(jù)：公稱直徑 導(dǎo)程 滾珠直徑 （2）校核計(jì)算（a）臨界轉(zhuǎn)速校核校核合格。（b）由于此絲桿是豎直放置，且其受力較小，溫度變化較小。所以其穩(wěn)定性、溫度變形等在此也沒(méi)必要校核。（c）滾珠絲桿的預(yù)緊預(yù)緊力一般取當(dāng)量載荷的三分之一或額定動(dòng)載荷的十分之一。即：其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩（d）穩(wěn)定性驗(yàn)算絲杠采用軸向螺釘固定的一端和雙向滾珠軸承，滾珠軸承，分別可承受徑向和軸向負(fù)荷。另一端游動(dòng)，需要采用滾珠軸承徑向的限制，不限，環(huán)以確保去散步，在結(jié)束后的熱變形的自由伸縮，如下圖所示。 由于一端軸向固定的長(zhǎng)絲杠在工作時(shí)可能會(huì)發(fā)生失穩(wěn)，所以在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)驗(yàn)算其安全系數(shù)S，其值應(yīng)大于絲杠副傳動(dòng)結(jié)構(gòu)允許安全系數(shù)S 絲杠不會(huì)失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷 式中，E為絲杠材料的彈性模量，對(duì)于鋼E=206Gpa；l為絲杠工作長(zhǎng)度（m）；為絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性矩（）；為長(zhǎng)度系數(shù)，取。 安全系數(shù) 查表2-10，S=2.53.3，SS，絲杠是安全的，不會(huì)失穩(wěn)。 高速絲杠工作時(shí)有可能發(fā)生共振，因此需驗(yàn)算其不發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速臨街轉(zhuǎn)速。要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速。 臨街轉(zhuǎn)速按下式計(jì)算： 式中：為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)，見(jiàn)表2-10，本題取， 即：，所以絲杠工作時(shí)不會(huì)發(fā)生共振。 此外滾珠絲杠副還受值的限制，通常要求3.1.4軸承的選擇與校核（1）軸承選擇因?yàn)檩S承受一定的軸向力的作用，所以選用角接觸軸承。軸左側(cè)：從機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)中表15-3中查得軸承的型號(hào)為：6201。外形尺寸為：d1=12mm，D1=32mm，B1=9mm。（2）軸承校核1）按承載較大的滾動(dòng)軸承選擇其型號(hào)，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類型選為深溝球軸承，軸承的預(yù)期壽命取為：Lh29200h由上面的計(jì)算結(jié)果有軸承受的徑向力為Fr1=340.43N，軸向力為Fa1=159.90N，基本額定靜載荷為C0r=63.8KN。2）徑向當(dāng)量動(dòng)載荷 動(dòng)載荷為，查得，則有，滿足要求。3.1.5鍵的選擇與校核（1）鍵的選擇鍵的類型有平鍵、半圓鍵、切向鍵等，是一種實(shí)現(xiàn)軸與輪轂間周向固定、用以傳遞轉(zhuǎn)矩的標(biāo)準(zhǔn)件，應(yīng)用非常地廣泛。3聯(lián)軸器所在軸徑為12mm，從機(jī)械設(shè)計(jì)中表14-1中查得鍵寬為：b=4mm，鍵高為：h=4mm，從鍵的長(zhǎng)度系列可選擇L=14mm。（2）鍵的強(qiáng)度校核鍵、軸材料都是鋼，由機(jī)械設(shè)計(jì)查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為鍵的工作長(zhǎng)度，合適3.2手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手指夾持力和大容量，高負(fù)荷，普遍性，可以利用任何形式的目的，適用范圍更廣的驅(qū)動(dòng)源的數(shù)量，同時(shí)也減少了，從而使系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)單，易于控制。3.2.1手指數(shù)量果實(shí)的定期和不定期的形式。小水果采摘機(jī)器人的規(guī)則，使用兩個(gè)手指直接搶水果吸收最線性驅(qū)動(dòng)器。三個(gè)手指相對(duì)的兩個(gè)指紋，一些研究也不意味著一個(gè)穩(wěn)定的機(jī)器人，機(jī)器人3搶水果最好。3.2.2手指關(guān)節(jié)數(shù)量關(guān)節(jié)執(zhí)行器的端部效應(yīng)密切相關(guān)的爬行，更多更多的自由端的接頭的數(shù)量，數(shù)量，更靈活的捕捉行動(dòng)，更好的提升的程度。因此，接頭數(shù)量增加的同時(shí)增加的數(shù)量的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)程序?qū)⒖刂齐y度增大，并導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性差，因此，產(chǎn)生消極的影響。本文選擇在采摘機(jī)器人四連桿機(jī)構(gòu)作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的使用在許多欠的手指，手指關(guān)節(jié)，和一個(gè)力傳感器的測(cè)量和橡膠，增加了夾緊力和摩擦。根據(jù)中華人民共和國(guó)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)，除了標(biāo)準(zhǔn)的三級(jí)”，蘋果，果實(shí)橫切面的最大直徑大于或等于生產(chǎn) 9 。在這里，在設(shè)計(jì)機(jī)器人爬行在50150毫米直徑的半徑之間的蘋果，蘋果，所以獲得25毫米R(shí)75毫米。3.2.3手指的材料手指選擇適當(dāng)?shù)牟牧系氖褂?，?duì)機(jī)器人的重要的影響作用。結(jié)構(gòu)尺寸符合手，手指，同時(shí)保持足夠的強(qiáng)度和質(zhì)量，系統(tǒng)將手中的尼龍材料的選擇。尼龍具有很高的機(jī)械強(qiáng)度、耐熱、低摩擦系數(shù)、耐磨性、自潤(rùn)滑、吸收振動(dòng)，耐油，耐弱酸性等。圖3-2 手指結(jié)構(gòu)3.3機(jī)架的設(shè)計(jì)機(jī)架主要用于安裝驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和手掌，緊湊的機(jī)身，體積小，重量輕的要求。這樣的設(shè)計(jì)是圓柱形的基本框架，其中底板固定在中間板的下部，主傳動(dòng)電機(jī)，由柱支撐的安裝位置?；緣K將手指在上半部分。框架結(jié)構(gòu)，如圖3.4所示。機(jī)器人可以分為棕櫚基和棕櫚的基類。關(guān)于Palm可以增加這個(gè)問(wèn)題的限制，有棕櫚機(jī)器人具有廣泛的適用性，使用方便。無(wú)機(jī)械手可以利用的對(duì)象，但對(duì)象，通常的規(guī)則，祝福的形式，它的形狀和大小的物體的要求高的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)械手的手掌，沒(méi)有特殊的保護(hù)機(jī)制。圖3-4 機(jī)架結(jié)構(gòu)第四章 力學(xué)分析與校核4.1手指的工作原理(a)的初始結(jié)構(gòu)是非接觸式的手指，手指的外力，整個(gè)的手指運(yùn)動(dòng)的剛體繞支點(diǎn)，統(tǒng)一；（b）說(shuō)，關(guān)節(jié)1接觸對(duì)象；（c）說(shuō)，在2 1 2相對(duì)關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)方向，關(guān)節(jié)彎曲的對(duì)象時(shí)，必須克服彈簧力的驅(qū)動(dòng)力的兩個(gè)節(jié)；（d）完成的手指接觸的對(duì)象的形狀，階級(jí)，驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力傳遞兩個(gè)節(jié)。圖4.1 采摘手指工作原理4.2抓取時(shí)的靜態(tài)力學(xué)模型由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一個(gè)獨(dú)立的自由度的數(shù)目，比數(shù)的傳導(dǎo)機(jī)制。采摘機(jī)器人可以做任何搶劫的信封，你可以使用選擇關(guān)節(jié)面端意味著精確路徑爬行。依靠被動(dòng)的選擇對(duì)象捕捉的，具有自適應(yīng)能力的手指的形狀。在第一次包絡(luò)提取的手指關(guān)節(jié)1與第一對(duì)象和該對(duì)象的反對(duì)，因?yàn)榻佑|的第一關(guān)節(jié)，運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度，將限制在手指關(guān)節(jié)，和第二，因?yàn)闆](méi)有被限制的對(duì)象幾乎連續(xù)傳輸機(jī)制下的司機(jī)的行為，最后兩個(gè)關(guān)節(jié)和表面接觸。機(jī)械操作的實(shí)現(xiàn)、彈簧、限位和平行四邊形機(jī)構(gòu)的作用下，精確的爬行。食指和中端聯(lián)合在一個(gè)架在相反的方向上的力，以限制的對(duì)象，對(duì)象，來(lái)實(shí)現(xiàn)爬行的運(yùn)動(dòng)的作用。包絡(luò)抓取靜力學(xué)模型，如圖所示4.2。圖4.2 手指靜力學(xué)模型圖4.2中為輸入轉(zhuǎn)矩，、分別為關(guān)節(jié)1、2所受的力，、為接觸點(diǎn)、到、的距離。為關(guān)節(jié)2相對(duì)于關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)過(guò)的角度，水平軸的夾角。為摩擦約束力矩。三角構(gòu)件邊的夾角，h桿與桿c的反向延長(zhǎng)線交點(diǎn)到的距離。、為關(guān)節(jié)1、2的長(zhǎng)度。為桿與水平軸的夾角。為摩擦約束力矩。根據(jù)虛功原理可得3,4,5 (4.1)T為手指機(jī)構(gòu)的輸入轉(zhuǎn)矩向量，由驅(qū)動(dòng)力矩以及摩擦力矩組成；為手指機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)與力矩相關(guān)的連桿的虛擬角速度向量，由驅(qū)動(dòng)連桿的角速度以及末關(guān)節(jié)加速度構(gòu)成；F為作用在手指上的抓取接觸力組成的向量，由接觸力、構(gòu)成；V為外力作用點(diǎn)在外力作用方向上的虛擬速度向量，由各接觸點(diǎn)的y方向的速度分量構(gòu)成，即： (4.2)由機(jī)構(gòu)學(xué)理論，可知各關(guān)節(jié)的接觸點(diǎn)速度可以通過(guò)雅可比矩陣用各關(guān)節(jié)的角速度來(lái)表示，即： (4.3)又 (4.4)為傳遞矩陣 將式(3.2)、(3.3)、(3.4)帶入(3.1)約去得： (4.5) (4.6)將上式與式(3.3)對(duì)比可知 (4.7) (4.8) (4.9) (4.10) (4.11)當(dāng)手指以直指方式抓取物體時(shí),僅有短關(guān)節(jié)觸及物體,這時(shí),只要令F1=0、T1=0 ，則手指受力為： (4.12)4.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析采摘機(jī)械手的每個(gè)手指都是由兩套四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的。圖4.3所示為一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)。圖4.3四連桿機(jī)構(gòu)原理各桿構(gòu)成的矢量封閉方程為6，寫成坐標(biāo)軸上分量形式有： (4.13)化簡(jiǎn)上式，消去b得： (4.14)對(duì)式3.14兩邊求導(dǎo)并化簡(jiǎn)，可得4桿機(jī)構(gòu)L1與L3角速度之間的關(guān)系： (4.15)4.4夾持誤差計(jì)算旋轉(zhuǎn)夾緊手指的直徑變化時(shí)，會(huì)產(chǎn)生不同的軸向位置誤差的工件，夾具。收集的手指的抓地力和雙支點(diǎn)的回指轉(zhuǎn)換原理類似的原則，因此，可以根據(jù)雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指祝福誤差的計(jì)算。圖4.4 雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指簡(jiǎn)圖圖中：l手指長(zhǎng)度;V型槽的夾角；偏轉(zhuǎn)角；2 s兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)間距離;根據(jù)幾何關(guān)系，可得 (4.16) (4.17)該方程亦為雙曲線方程，另；圖4.5 x與半徑R的關(guān)系曲線根據(jù)雙曲線特點(diǎn),對(duì)應(yīng)附近的曲線變化率較小,故在處附近對(duì)應(yīng)的夾持誤差最小。當(dāng)時(shí)，手指夾持誤差計(jì)算如下: (4.18) (4.19)最佳偏角的計(jì)算取V型槽的夾角=，根據(jù)式（4-9）求得最佳偏轉(zhuǎn)角為 故夾持誤差的計(jì)算因?yàn)楹完P(guān)于對(duì)稱，所以=，故經(jīng)過(guò)計(jì)算手指的夾持誤差為0.88mm。第五章 三維設(shè)計(jì)與仿真分析5.1軟件概述Pro/Engineer操作軟件是美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（PTC)旗下的CAD/CAM/CAE一體化的三維軟件。Pro/Engineer軟件以參數(shù)化著稱，是參數(shù)化技術(shù)的最早應(yīng)用者，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位。Pro/Engineer作為當(dāng)今世界機(jī)械CAD/CAE/CAM領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣，是現(xiàn)今主流的CAD/CAM/CAE軟件之一，特別是在國(guó)內(nèi)產(chǎn)品設(shè)計(jì)領(lǐng)域占據(jù)重要位置。Pro / E參數(shù)化的概念，首次提出了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)，用于解決問(wèn)題的特點(diǎn)和相互關(guān)系?；赑ro / E模式的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了可以在一起，實(shí)現(xiàn)并行工程設(shè)計(jì)。Pro / E的應(yīng)用模塊，可分別的身影，部分生產(chǎn)、裝配、鈑金加工、設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)等。保證用戶可以選擇，根據(jù)他們的需要使用。（1）參數(shù)化設(shè)計(jì)相對(duì)于產(chǎn)品的話，我們可以把它看作是幾何模型，無(wú)論多么復(fù)雜的幾何模型，構(gòu)成要素可以分解為有限數(shù)量的，每一種的特點(diǎn)，完全可以利用有限的參數(shù)的參數(shù)的限制，這是基本的概念。（2）基于特征建模Pro / E -固體系統(tǒng)模型的特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)人員具有智能特征模型的建立基于特征的功能，例如腔，殼、倒角和圓角，你可以自由地畫一個(gè)草圖，容易改變的模型。（3）單一數(shù)據(jù)庫(kù)Pro/Engineer是建立統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)在基層，不像一些傳統(tǒng)的CAD / CAM系統(tǒng)是基于多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)。所謂的統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)項(xiàng)目，都是從一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，以每一個(gè)產(chǎn)品的用戶在獨(dú)立的模擬和工作，不管它的部門。換句話說(shuō)，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，發(fā)生了變化的地方，也可以是反應(yīng)之前和之后對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的相關(guān)環(huán)節(jié)。這種獨(dú)特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與工程設(shè)計(jì)的完整組合的設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品，在一起。這一優(yōu)勢(shì)，使成品更優(yōu)化設(shè)計(jì)，更高質(zhì)量的產(chǎn)品在市場(chǎng)上，更好，更便宜。Pro/Engineer功能如下：（1）特征操作（例如：拉伸、槽、倒角、腔、殼等）；（2）參數(shù)化設(shè)計(jì)（參數(shù)=尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等）；（3）通過(guò)零件特征值之間，載荷、邊界條件、特征參數(shù)之間的關(guān)系來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)；（4）支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計(jì)（系列組件， Pro/PROGRAM的各種能用零件設(shè)計(jì)的程序化方法等）。（5）有應(yīng)用的完全相關(guān)性（任何一個(gè)地方的變動(dòng)都將引起與之有關(guān)的每個(gè)地方變動(dòng)）。5.2三維設(shè)計(jì)與裝配5.2.1零件三維設(shè)計(jì)在Pro/E零件設(shè)計(jì)模塊對(duì)各零件進(jìn)行三維建模，主要零件的建模結(jié)果如下：（1）第一關(guān)節(jié)圖5-1 第一關(guān)節(jié)（2）第二關(guān)節(jié)圖5-2 第二關(guān)節(jié)（3）指尖圖5-3 指尖（4）手指底座圖5-4 手指底座（5）絲杠螺母副圖5-5（a）螺母滑塊 圖5-5（b）絲杠（6）支架圖5-6 支架5.2.2虛擬裝配虛擬裝配時(shí)采用模塊化裝配模式，即先對(duì)手指、手腕進(jìn)行裝配，再把手指與手腕進(jìn)行裝配得到最終的總成。（1）手指裝配圖5-7 手指虛擬裝配（2）手腕裝配圖5-8 手碗虛擬裝配（3）總成裝配圖5-9 總成虛擬裝配5.3仿真分析5.3.1 Pro/E仿真介紹在傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)流程，首先是概念設(shè)計(jì)和方案論證，然后在產(chǎn)品設(shè)計(jì)，制造，以驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性，通常必須進(jìn)行性能測(cè)試的原型，有時(shí)這些測(cè)試是破壞性的。當(dāng)通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn)的設(shè)計(jì)缺陷，當(dāng)再次修改設(shè)計(jì)，原型，和重新驗(yàn)證。只有通過(guò)連續(xù)的循環(huán)”的設(shè)計(jì)-測(cè)試-設(shè)計(jì)”的過(guò)程的效率可達(dá)到產(chǎn)品的要求。這個(gè)過(guò)程是漫長(zhǎng)的，尤其是對(duì)復(fù)雜的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路不會(huì)縮短開(kāi)發(fā)周期，更不用說(shuō)在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。在計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)高速發(fā)展的今天，Pro/ENGINEER（以下簡(jiǎn)稱Pro/ E）提供了一系列有效的解決辦法的Pro / E即運(yùn)動(dòng)仿真，運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)是利用Pro/ E建立仿真系統(tǒng)的力學(xué)模型，并在計(jì)算機(jī)上建立的三維模型，整個(gè)產(chǎn)品模型，并對(duì)該產(chǎn)品的投產(chǎn)后，在不同的情況進(jìn)行仿真，分析和預(yù)測(cè)產(chǎn)品的整體性能，而還改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)，提高產(chǎn)品的性能，先進(jìn)的技術(shù)，其目的是為博士的物理機(jī)的設(shè)計(jì)和制造提供了依據(jù)。運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)是從整個(gè)活動(dòng)的運(yùn)動(dòng)分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的角度出發(fā)，解決了傳統(tǒng)工藝相關(guān)的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的高新技術(shù)的缺點(diǎn)。工程技術(shù)人員可以直接使用Pro / E系統(tǒng)所提供的信息和不同的組件的物理幾何形狀的測(cè)定在模擬運(yùn)動(dòng)信息，通信和虛擬裝配的內(nèi)部零件之間的關(guān)系，從而獲得機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的虛擬樣機(jī)，仿真系統(tǒng)在虛擬環(huán)境中的不同的地方，真的，運(yùn)動(dòng)的，和在不同條件下的模擬運(yùn)動(dòng)和力仿真，分析不同方案，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的研究，到持續(xù)改進(jìn)，優(yōu)化物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)方案，然后再做。的重要性在于，甚至從生產(chǎn)工具的物理樣機(jī)的減少，縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期，提高市場(chǎng)競(jìng)。5.3.2仿真過(guò)程（1）機(jī)構(gòu)仿真(a)打開(kāi)裝配圖，點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)”命令圖5-10點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)”(b)建立伺服電動(dòng)圖5-11建立電動(dòng)機(jī) (c)點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)分析”，彈出界面圖5-12機(jī)構(gòu)分析(d)點(diǎn)擊運(yùn)行（2）仿真動(dòng)畫獲取(a)點(diǎn)擊“回放”-右鍵選擇“播放”圖5-13啟動(dòng)動(dòng)畫(b)點(diǎn)擊 “動(dòng)畫”中“捕獲”命令圖5-35動(dòng)畫(c)設(shè)置“捕獲”命令參數(shù)設(shè)置“捕獲”中動(dòng)畫放置目錄、圖像大小等參數(shù)后，點(diǎn)擊“確定”等待計(jì)算機(jī)運(yùn)行捕獲即可得到仿真動(dòng)畫。圖5-14捕獲總 結(jié)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)階段的一次學(xué)習(xí)是非常罕見(jiàn)的理論與實(shí)踐相結(jié)合的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，通過(guò)這個(gè)巡邏的全向移動(dòng)小車在變電站設(shè)計(jì)中的理論知識(shí)和實(shí)踐結(jié)合我的綜合利用，實(shí)現(xiàn)專業(yè)知識(shí)，解決實(shí)際問(wèn)題的能力，同時(shí)也提高了我的文獻(xiàn)搜索指南的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)化和其他基于你的能力專業(yè)知識(shí)和一般的對(duì)手，控制地方，選擇權(quán)的細(xì)節(jié)，和我所有的能力，以獲得工作經(jīng)驗(yàn)，獲得豐富的和意志品質(zhì)的抗壓能力，力量和耐力，也被不同程度的提高。這是我們都希望看到的，正是我們的目標(biāo)，為提高畢業(yè)設(shè)計(jì)，是有限的，但全面的，正是在這一次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我積累了大量的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，最好是讓我的大腦知識(shí)武裝起來(lái)的，讓我也不可避免的在未來(lái)的工作中學(xué)習(xí)的性能更高的應(yīng)變能力，較強(qiáng)的溝通力和理解。按照時(shí)間表完成本該畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我很大的信心，讓我知道，專業(yè)知識(shí)，專業(yè)發(fā)展以及對(duì)未來(lái)的信心，但也發(fā)現(xiàn)它的許多缺點(diǎn)和不足，留下一點(diǎn)遺憾，但不幸的是，沒(méi)有足夠的和不給我的打擊只會(huì)更好地激勵(lì)我前進(jìn)的注意，我會(huì)在未來(lái)更多的新技術(shù)，新設(shè)備，新技術(shù)的出現(xiàn)，力爭(zhēng)盡快掌握這些先進(jìn)的新設(shè)備新工藝的出現(xiàn)，并爭(zhēng)取盡快的掌握這些先進(jìn)知識(shí)，更好的為祖國(guó)的四化服務(wù)。參考文獻(xiàn)1 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第5版）M. 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Wood, K. Bigger. The Utah/MIT hand: Works in progress J.International Journal of Robotics Research.1986,4(3):221-250.致 謝本文在接近尾聲的時(shí)候，讓我在這四年的學(xué)習(xí)，我的大學(xué)生活提供的支持和鼓勵(lì)的親愛(ài)的老師和同學(xué)表示深深的感謝。首先，我要感謝我的指導(dǎo)老師，他在學(xué)習(xí)過(guò)程中，我和我的研究提供指導(dǎo)和幫助。老師深厚的理論素養(yǎng)、淵博的知識(shí)和誨人不倦的精神，讓我贏了，而且，更重要的是，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和科學(xué)問(wèn)題的能力和抽象的合成影響我，因?yàn)槲业慕逃?。在我的大學(xué)生活，教師的言行和給我許多無(wú)私的關(guān)懷和幫助，所有這些我不僅能成功地完成本文，更是使我一輩子。我還想感謝尊敬的系里的老師，他們是我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提出了許多好的建議和努力的方向，所以我能夠較快地完成設(shè)計(jì)。其次，我還要特別感謝我的母校，給我的學(xué)習(xí)和工作在現(xiàn)代的條件，使我順利完成自主學(xué)習(xí)不同的課程。最后，讓我將這是學(xué)士學(xué)位論文對(duì)我的父母，感謝他們的養(yǎng)育的恩典，使我成為對(duì)社會(huì)有用的，他們的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)我所有的信仰是力量的源泉。