KUKA機(jī)器人示教.doc

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KUKA機(jī)器人示教一、KUKA機(jī)器人操作屏二、程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O三、狀態(tài)條：四、坐標(biāo)系：第二節(jié)：KUKA機(jī)器人程序的建立用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等一、主程序：1: PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=01/100sFPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=01/10Sek二、宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS三、SPS編程：第三節(jié)：KUKA機(jī)器人配置一、INTERBUS配置1、菜單的選擇：二、INTERBUS配置組的輸出：三、KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)：四、KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)1、與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：2、工具坐標(biāo)系：3、基坐標(biāo)系統(tǒng)：4、全局坐標(biāo)系：5、工具坐標(biāo)系的建立前提：6、工具坐標(biāo)系的建立：XYZ-4點(diǎn)：執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。ABC-2點(diǎn)執(zhí)行方法：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。五、KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單一、KUKA機(jī)器人顯示1、輸入輸出端2、實(shí)際位置3、登錄冊(cè)