三星輪式可爬樓梯輪椅車設(shè)計(jì)【含SW三維建模、CAD圖紙】

三星輪式可爬樓梯輪椅車設(shè)計(jì)【含SW三維建模、CAD圖紙】,含SW三維建模、CAD圖紙,三星,輪式,樓梯,輪椅車,設(shè)計(jì),SW,三維,建模,CAD,圖紙 任務(wù)書(shū)論文(設(shè)計(jì))題目：輪式可爬樓梯輪椅車設(shè)計(jì)工作日期：2017年12月18日 2018年05月25日1.選題依據(jù):該設(shè)計(jì)的機(jī)械部分主要由底盤(pán)小車和輪椅系統(tǒng)組成，底盤(pán)小車具有平地行走和爬樓梯和越障礙物的功能，由行星輪機(jī)構(gòu)和萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)完成，座椅系統(tǒng)主要多自由度可調(diào)姿態(tài)平臺(tái)組成，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)組成。該題目屬于機(jī)械設(shè)計(jì)范疇，符合機(jī)制專業(yè)本科畢業(yè)生畢設(shè)設(shè)計(jì)題目要求。2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)):本設(shè)計(jì)的行星輪式爬樓梯輪椅的整體機(jī)械部分分為底盤(pán)系統(tǒng)和座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)組成。底盤(pán)系統(tǒng)主要包括行星輪機(jī)構(gòu)和導(dǎo)引萬(wàn)向輪組合機(jī)構(gòu)組成。座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要由座椅旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和座椅調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。1.要求自行輪椅的運(yùn)動(dòng)平順性，平地行走速度不大于15km/h。2要求可靠的上下樓梯能力，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理，傳動(dòng)效率高。3. 階髙度為180 mm5 mm,最小樓梯坡度為35,容許誤差為1。所有樓梯的梯級(jí)突邊都在由兩個(gè)相距10 mm、傾斜角度與樓梯坡度相同的平行平面所形成的區(qū)域內(nèi)。4.要求使用行星輪減速器及蝸輪蝸桿式大減速比裝置形成自鎖功能，使輪輻電機(jī)驅(qū)動(dòng) 輪組翻滾時(shí)，輪組中心齒輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。5. 用Solidworks軟件構(gòu)建底盤(pán)系統(tǒng)及座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其中必須有一個(gè)系統(tǒng)的3D設(shè)計(jì)圖，并作爆炸視圖和動(dòng)畫(huà)演示。6.繪制或者生成主要零部件的二維工程圖。7.撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，字?jǐn)?shù)不少于6000字。3.個(gè)人工作重點(diǎn):1.行星輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)。4.利用Solidworks軟件繪制零件圖及裝配圖。4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作:第1周：了解題目研究的主要內(nèi)容和理論意義及應(yīng)用價(jià)值，查閱有關(guān)文獻(xiàn)。 第2周：查閱文獻(xiàn)、閱讀文獻(xiàn)，了解研究的內(nèi)容及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線第3周：撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述并完成開(kāi)題報(bào)告第4周：修改開(kāi)題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述準(zhǔn)備開(kāi)題答辯。第5周：輪式可爬樓梯輪椅車總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制設(shè)計(jì)草圖第6周：底盤(pán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算，行星輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算，繪制草圖 第7周：萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制草圖。第8周：底盤(pán)系統(tǒng)的三維工程圖建模及裝配。第9周：座椅系統(tǒng)可調(diào)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)校核第10周：繪制可調(diào)節(jié)系統(tǒng)三維工作圖第11周：繪制旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)三維工程圖第12周：修改并完成總體裝配圖并生成avi爆炸視圖的視頻文件第13周：撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第14周：提交論文、圖紙、查重報(bào)告，準(zhǔn)備答辯5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):1 房立新等.行星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅P.中國(guó)專利號(hào)：CN102125488A，2011年7月. 2 趙樹(shù)明.爬樓梯智能輪椅P.中國(guó)專利號(hào)：CN201564701U，2010.3 王中發(fā).實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)M.北京：北京理工大學(xué)出版社，1998. 4成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)M.第5版.北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2010。5濮量貴、 陳國(guó)定、吳立言 機(jī)械設(shè)計(jì)M .高等教育出版社，2013年5月第9版6陳永當(dāng)，任慧娟，武欣竹. 基于Solid Works Simulation的有限元分析方法J.CAD/CAM與制造業(yè)信息化，2011(9). 7白象忠.材料力學(xué)M.北京:中國(guó)建材工業(yè)出版社，20038朱孝錄 機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè) M .電子工業(yè)出版社出版，2007年10月第五版9聞邦椿 現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè)M.機(jī)械工業(yè)出版社，2015年7月第1版10 電動(dòng)自行車實(shí)用技術(shù).北京：人民郵電出版社，2008.指導(dǎo)教師簽字：XX教研室主任意見(jiàn)：同意簽字：XX 2017年12月14日教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見(jiàn)：同意簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表第-4周工作進(jìn)展情況第-4周：了解題目研究的主要內(nèi)容和理論意義及應(yīng)用價(jià)值，查閱有關(guān)文獻(xiàn)。第-3周：查閱文獻(xiàn)、閱讀文獻(xiàn)，了解研究的內(nèi)容及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線 第-2周：撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述并完成開(kāi)題報(bào)告2018年01月08日指導(dǎo)教師意見(jiàn)當(dāng)面講解設(shè)計(jì)題目要求和理論意義及應(yīng)用價(jià)值。講解開(kāi)題報(bào)告的內(nèi)容及寫(xiě)作方法，講解文獻(xiàn)資料的查閱及文獻(xiàn)綜述的寫(xiě)作要求。充分領(lǐng)會(huì)選題的內(nèi)容及意義。指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年01月11日第-1周工作進(jìn)展情況第-1周 修改開(kāi)題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述，熟悉所做項(xiàng)目?jī)?nèi)容并準(zhǔn)備開(kāi)題答辯。2018年01月11日指導(dǎo)教師意見(jiàn)該生工作態(tài)度認(rèn)真，學(xué)習(xí)努力刻苦，查閱了大量的文獻(xiàn)資料，多次修改并完成了開(kāi)題報(bào)告。工作時(shí)間安排合理，技術(shù)路線規(guī)劃切實(shí)可行，文獻(xiàn)綜述格式正確，內(nèi)容較為充分。該生較好地完成開(kāi)題報(bào)告及開(kāi)題答辯。同意開(kāi)題.指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年01月11日第 5周工作進(jìn)展情況第1周：完成輪式可爬樓梯輪椅車總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制設(shè)計(jì)草圖第2周：完成底盤(pán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算，行星輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算，繪制草圖 第3周：完成萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制草圖。第4周：完成底盤(pán)系統(tǒng)的三維工程圖建模及裝配。第5周：完成座椅系統(tǒng)可調(diào)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 。2018年03月27日指導(dǎo)教師意見(jiàn)基本按照計(jì)劃進(jìn)行，部分計(jì)算需要進(jìn)一步驗(yàn)算校核，圖紙的技術(shù)要去需要完善。指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月07日第 10周工作進(jìn)展情況第6周：繪制可調(diào)節(jié)系統(tǒng)三維工作圖第7周：繪制旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)三維工程圖第8周：修改并完成總體裝配圖并生成avi爆炸視圖的視頻文件第9周：完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)2018年05月09日指導(dǎo)教師意見(jiàn)總體設(shè)計(jì)基本按要求完成。需要注意幾個(gè)問(wèn)題：三維圖生成二維圖紙過(guò)程中，一些不合理的尺寸需要按照國(guó)標(biāo)的要求進(jìn)一步修改。技術(shù)要求要標(biāo)注全，部分地方需要改進(jìn)。三維爆炸視圖基本合理。設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)格式尚有錯(cuò)誤，需要進(jìn)一步修改。指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月12日過(guò)程管理評(píng)價(jià)表評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分工作態(tài)度態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)33遵守紀(jì)律自覺(jué)遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)33開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求54任務(wù)完成按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)44過(guò)程管理評(píng)分合計(jì)14 過(guò)程管 理評(píng)語(yǔ) 該同學(xué)工作態(tài)度認(rèn)真，刻苦踏實(shí)，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)習(xí)態(tài)度端正，能多次主動(dòng)聯(lián)系老師，虛心接受指導(dǎo)。 該生能自覺(jué)遵守校規(guī)校紀(jì)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)階段一直在專心做設(shè)計(jì)，沒(méi)有參加其他的工作，按擬定的進(jìn)度計(jì)劃開(kāi)展畢業(yè)設(shè)計(jì)工作。 該生有較強(qiáng)的文獻(xiàn)資料檢索能力，占有資料較為全面，開(kāi)題報(bào)告的撰寫(xiě)內(nèi)容詳實(shí)，格式基本符規(guī)范要求，文獻(xiàn)綜述較為全面，外文翻譯基本正確可信。 中期檢查按時(shí)達(dá)到計(jì)劃進(jìn)度的設(shè)計(jì)任務(wù)。整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)全程基本按照計(jì)劃圓滿完成各階段的任務(wù)。最后的論文設(shè)計(jì)圖紙等按時(shí)提交。指導(dǎo)教師簽字:XX日期:2018-05-23指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿55能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī)108指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì)17 指導(dǎo)教 師評(píng)語(yǔ) 該題目來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)際，屬于機(jī)械設(shè)計(jì)范疇，符合機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求，有較強(qiáng)的實(shí)踐意義，有一定的社會(huì)需求。該題目難度、深度適宜，繪圖量較大，尤其是基于三維繪圖的設(shè)計(jì)，工作量很飽滿。 該生有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)的能力和較高科研方法運(yùn)用能力。有較好的中文外文表達(dá)能力，文獻(xiàn)資料檢索能力較強(qiáng)，計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力尤其是三維繪圖能力較強(qiáng)。 該設(shè)計(jì)文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、計(jì)算、校核基本正確、合理，結(jié)論明確可信。論文結(jié)構(gòu)、格式、圖、表等基本符合規(guī)范要求。 同意參加答辯”指導(dǎo)教師簽字:XX日期:2018-05-23評(píng)閱人評(píng)價(jià)表評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿54能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī)108評(píng)閱人評(píng)分合計(jì)16 評(píng)閱人 評(píng)語(yǔ) 輪椅是肢體殘疾人和老年人的重要代步工具。對(duì)其進(jìn)行相關(guān)的設(shè)計(jì)分析，符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)的要求，具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，難度和工作量適中。傅洪濤同學(xué)對(duì)可爬樓梯輪椅車的傳動(dòng)系統(tǒng)，尾架系統(tǒng)等進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，也進(jìn)行了相關(guān)的參數(shù)設(shè)計(jì)與分析，工作內(nèi)容較為豐富。設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)內(nèi)容較為完整、層次基本清晰、格式符合基本規(guī)范、公式引用及計(jì)算合理，繪制的工程圖樣符合基本標(biāo)準(zhǔn)要求。提交的設(shè)計(jì)資料反映出該生具備一定的知識(shí)綜合應(yīng)用能力、文字表達(dá)能力和使用工程軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)的能力。評(píng)閱人簽字：XX評(píng)閱人工作單位：XX日期：null答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX專業(yè)班級(jí)：XX 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 輪式可爬樓梯輪椅車設(shè)計(jì)答辯時(shí)間：2018年05月 日 時(shí) 分 時(shí) 分答辯委員會(huì)(答 主任委員(組長(zhǎng))： XX辯小組)成員委員(組員)： XXXX答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問(wèn)題和答辯情況問(wèn)題1：為什么選該結(jié)構(gòu)？回 答： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，速度快，價(jià)格低；但上樓梯振動(dòng)大。問(wèn)題2：電池的容量？蓄電量多大？回 答： 適合七樓；持續(xù)性無(wú)考慮。問(wèn)題3：輪椅車的座椅部分安全否？回 答： 椅子沿滑軌固定，重心會(huì)變化。問(wèn)題4：6.1圖的位置？回 答： 在A0圖表示問(wèn)題5：滑軌的尺寸如何計(jì)算；滑軌如何改進(jìn)？ 回 答： 厚度為T(mén)；間隙配合。問(wèn)題6：輪子幾個(gè)？是什么輪？回 答： 橡膠圈，減震，耐磨，增大摩擦力。記錄人： 2018年05月24日答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分自述總結(jié)思路清晰,語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理109答辯過(guò)程能夠正確回答所提出的問(wèn)題,基本概念清楚,有理論根據(jù)108選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開(kāi)拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿55完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫(xiě)格式、圖表等符合基本規(guī)109能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語(yǔ)應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力108答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì)39 答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ) 傅洪濤同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)良好。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。 論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問(wèn)題方案實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁?shū)寫(xiě)和制作時(shí)，能夠執(zhí)行國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。 具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語(yǔ)應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過(guò)程中，能夠簡(jiǎn)明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問(wèn)題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語(yǔ)言表達(dá)能力。答辯成績(jī)： 39答辯委員會(huì)主任：XX2018年05月30日成績(jī)?cè)u(píng)定 項(xiàng)目分類成績(jī)?cè)u(píng)定過(guò)程管理評(píng)分14指導(dǎo)教師評(píng)分17評(píng)閱人評(píng)分16答辯委員會(huì)評(píng)分39總分86成績(jī)等級(jí)B成績(jī)等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載成績(jī)審核人簽章： XX學(xué)院審核人簽章： XX輪式可爬樓梯輪椅車設(shè)計(jì)摘 要輪椅是肢體殘疾人和老年人的重要代步工具。在發(fā)展中國(guó)家，很多老式的居民樓里沒(méi)有電梯，肢體殘疾人士和老年人上下樓不方便。國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家研制的爬樓輪椅大多價(jià)格昂貴，且操作復(fù)雜，發(fā)展中國(guó)家普通用戶難以承擔(dān)。國(guó)內(nèi)開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品與國(guó)外產(chǎn)品的差距較大，尤其是在輪椅爬樓穩(wěn)定性和安全性方面做得還不夠好。本課題在借鑒國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)之上，提出了一種新型爬樓輪椅的方案，以期更好地解決輪椅爬樓的穩(wěn)定性和安全性問(wèn)題。本文對(duì)爬樓輪椅的總體方案及關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了研究，研究?jī)?nèi)容及結(jié)果包括：（1）進(jìn)行了爬樓輪椅的總體設(shè)計(jì)。采用綜合評(píng)分法對(duì)現(xiàn)有爬樓機(jī)構(gòu)的工作原理及各種不同機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析，確定了以三星輪式機(jī)構(gòu)作為爬樓機(jī)構(gòu)；對(duì)可爬樓梯輪椅車的傳動(dòng)系統(tǒng)，尾架系統(tǒng)，底盤(pán)小車，座椅系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。（2）對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，通過(guò)計(jì)算分析選擇了底盤(pán)小車動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)，電池和減速器；通過(guò)分析列出翻越臺(tái)階約束，轉(zhuǎn)速約束，其他約束三大約束條件，并選擇出最優(yōu)的行星架零件參數(shù)。（3）使用SolidWorks軟件對(duì)爬樓輪椅的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并進(jìn)行中心軸，外圈軸和車輪的應(yīng)力應(yīng)變分析。關(guān)鍵詞: 爬樓輪椅 輪式機(jī)構(gòu) 調(diào)平機(jī)構(gòu) SolidWorks IIIABSTRACTWheelchair is an important transport of physically disabled and elderly people.In some developing countries, many of the old buildings are not equipped with elevators, so physically disabled and elderly people up and down the stairs harder. The stair-climbing wheelchair which manufactured in developed countries is expensive and complicated to operate, so ordinary users in developing countries is difficult to bear. The gap between the domestic products and foreign products is a little large,especially in climb stability and security, and we are not doing well enough. This topic proposed a new kind of stair-climbing wheelchair solution which based on the relevant research at home and abroad, in order to better solve the stability and security of the wheelchair when climb the stair. In this paper, the overall scheme and the key problems of the stair-climbing wheelchair is studied, and the research contents and results include:(1) This paper has designed the overall of the stair-climbing wheelchair. In this paper, the comprehensive evaluation method is used to analyze the working principle of the stair-climbing mechanisms and the advantages and disadvantages of the different mechanisms, and determined the three wheeled wheel mechanism as a stair-climbing mechanisms;This paper has designed The transmission system, tailstock system, chassis trolley and seat system of the stair climbing wheelchair.(2) the power system is designed, and the motor, battery and reducer of the chassis power system are selected by calculation and analysis. By analyzing and listing the step constraints, the speed constraints, the other constraints, and selecting the optimal parameters of the three constraints of the planet frame.(3) The structure of the climbing wheelchair was designed by SolidWorks software, make the stress and strain analysis of the center shaft, outer ring shaft and wheel .Key words: stair-climbing wheelchair wheel mechanism leveling mechanism SolidWorks目錄摘 要IABSTRACTII1. 緒論11.1引言11.2本文研究的理論意義和應(yīng)用價(jià)值11.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀11.4本文研究的主要內(nèi)容31.5本文創(chuàng)新點(diǎn)42. 可爬樓梯輪椅車的總體設(shè)計(jì)52.1底盤(pán)小車的設(shè)計(jì)方案52.2座椅的總體設(shè)計(jì)103. 動(dòng)力系統(tǒng)分析選型123.1電機(jī)類型的確定123.2電機(jī)參數(shù)的選擇123.3電池選擇144. 底盤(pán)小車系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)154.1行星輪組的相關(guān)參數(shù)154.2翻越臺(tái)階的幾何約束關(guān)系164.3其他約束關(guān)系174.4 行星輪組零件參數(shù)的確定195. 傳動(dòng)系統(tǒng)在電機(jī)箱體內(nèi)部分的設(shè)計(jì)205.1傳動(dòng)系統(tǒng)整體布局圖205.2 爬樓模式的參數(shù)設(shè)計(jì)205.3 平地行走模式的參數(shù)設(shè)計(jì)236. 座椅的設(shè)計(jì)266.1座椅中關(guān)鍵部件的人機(jī)工程設(shè)計(jì)原理266.2 座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)267. 應(yīng)力應(yīng)變分析288. 結(jié)論與展望318.1 結(jié)論318.2 展望31致謝32參考文獻(xiàn)33附錄134附錄2391. 緒論1.1引言在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展、人口密度越來(lái)越大的現(xiàn)代社會(huì)里，樓梯的誕生緩解了建筑用地日益緊張的壓力，提高了人們對(duì)空間的利用率。但是大部分人住在公寓式樓房?jī)?nèi)，而一般的7 層以下的樓房都沒(méi)有安裝電梯，這給老年人或者腿部殘疾人士帶來(lái)了很多的不便。在這種情況下，樓梯對(duì)于他們往往意味著一個(gè)巨大的障礙需要去克服，給他們的出行帶來(lái)了很多不便，影響他們與外界的溝通交流。另外這一問(wèn)題隨著老年人和殘疾人數(shù)量的增多日益突出。2002 年，全世界80 歲以上老年人口達(dá)到6.06 億，而且正在以比總?cè)丝诳斓乃俣冗f增，據(jù)聯(lián)合國(guó)估計(jì)，2020 年將達(dá)到10 億 這些人群在出行的時(shí)候多數(shù)是需要輪椅的，老年人和殘疾人比例的顯著增加給醫(yī)療，護(hù)理，社會(huì)服務(wù)方面的需求帶來(lái)了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，加重了社會(huì)和個(gè)人的家庭的負(fù)擔(dān)，而且也影響到了他們的正常生活。輪椅對(duì)于年老體弱者及肢體傷殘者而言是他們必不可少的代步工具，其應(yīng)用需求越來(lái)越大。但是，它們一般僅適合在平地上使用，很少具備爬樓梯和翻越路障的能力，這給輪椅使用者帶來(lái)諸多不便。由于傷殘者對(duì)回歸社會(huì)和獨(dú)立生活的渴望，促使輪椅的性能和質(zhì)量不斷完善和提高。為此，目前也有很多人致力于爬樓梯輪椅的研究。我國(guó)的輪椅產(chǎn)業(yè)發(fā)展較緩慢，能爬樓梯的多功能輪椅在國(guó)內(nèi)尚無(wú)成熟的產(chǎn)品。隨著社會(huì)生產(chǎn)力的發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，考慮老年人及殘疾人對(duì)出行的方便性的需求，研制具有爬樓梯功能的輪椅具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。1.2本文研究的理論意義和應(yīng)用價(jià)值理論意義：對(duì)于年老體弱者以及下肢傷殘者，輪椅是其必不可少的行走輔助設(shè)備，由于我國(guó)無(wú)障礙設(shè)施的滯后，這類人群的出行問(wèn)題十分突出。鑒于目前的輪椅、電動(dòng)輪椅能在坡度小于12度平坦的路面上行駛，但遇到樓梯臺(tái)階、溝槽、坎就無(wú)法跨越，使輪椅具有爬樓梯能力是解決這類問(wèn)題的關(guān)鍵。研究這類問(wèn)題具有現(xiàn)實(shí)的理論意義。應(yīng)用價(jià)值：從市場(chǎng)的角度看，輪椅是肢體殘疾人和老年人的重要的代步工具，隨著人們生活水平的提高，輪椅被看作是一個(gè)潛力巨大的市場(chǎng)。從全球范圍來(lái)看爬樓梯輪椅的研究已經(jīng)有近百年的歷史，提出了各種輪椅爬樓梯的解決方案。在這些方案中，行星輪式爬樓梯輪椅可以兼顧平地行走和爬樓梯，是比較理想的爬樓梯解決方案。所以，研究輪式可爬樓梯輪椅車無(wú)論從經(jīng)濟(jì)價(jià)值，可行性都具有很高的應(yīng)用價(jià)值。1.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀在爬樓輪椅的研究范圍內(nèi)，國(guó)外起步比較早，1982 年美國(guó)科學(xué)家Bray 發(fā)明了第一個(gè)爬樓梯輪椅，此后各個(gè)國(guó)家紛紛推出了各自的產(chǎn)品，取得了很多成果，很多已經(jīng)上市。我國(guó)在這方面研究比較晚，針對(duì)電動(dòng)爬樓梯輪椅的研究已經(jīng)取得了一定的成效，但主要還停留在實(shí)驗(yàn)室或是少數(shù)量產(chǎn)，并沒(méi)有真正產(chǎn)業(yè)化，在研究上仍有很多空間。圖1.1 國(guó)內(nèi)外專利申請(qǐng)量的分布對(duì)比圖爬樓輪椅專利申請(qǐng)的時(shí)間分布及分析。國(guó)外在爬樓輪椅方面的專利文獻(xiàn)出現(xiàn)較早，最早的有關(guān)爬樓輪椅的專利出現(xiàn)在1912年。國(guó)內(nèi)關(guān)于這一主題的申請(qǐng)最早出現(xiàn)在1991 年，比發(fā)達(dá)國(guó)家晚了近80 年，在進(jìn)入21 世紀(jì)以后才逐漸發(fā)展起來(lái)。圖1 是1960 年至2016 年國(guó)內(nèi)外專利申請(qǐng)量的分布對(duì)比圖?？梢钥闯?，2008 年后該主題的專利申請(qǐng)量明顯上漲，反映出隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)老齡群體和殘疾人士的關(guān)注度大大提高?？傮w而言，根據(jù)爬升結(jié)構(gòu)的不同，通常采用三種結(jié)構(gòu)原理，一種結(jié)構(gòu)是采用行星輪機(jī)構(gòu); 一種結(jié)構(gòu)是履帶輪型爬樓梯輪椅; 一種結(jié)構(gòu)是腿足式結(jié)構(gòu)。另外還有很多種的輔助裝置。(1)行星輪式行星輪式是交通運(yùn)輸工具中應(yīng)用廣泛的一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在國(guó)外一些爬樓機(jī)器人中也廣泛采用了輪式結(jié)構(gòu)。輪椅應(yīng)用方面，普通輪椅以及電動(dòng)輪椅都是采用的這種輪式結(jié)構(gòu)，其體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制簡(jiǎn)便，能夠?qū)崿F(xiàn)平衡快速地移動(dòng)，能量利用效率高，采用差動(dòng)傳動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向半徑小，轉(zhuǎn)向靈活。對(duì)于行星輪型爬樓輪椅，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并利用自鎖機(jī)構(gòu)保證上下樓梯時(shí)不傾倒。但該爬樓輪椅對(duì)樓梯的適應(yīng)性較差，不能滿足使用者對(duì)舒適性和可靠性的需求。(2）履帶式第二種是履帶式，履帶式原理比較簡(jiǎn)單，和履帶式坦克裝甲車類似，技術(shù)也比較成熟，它的行走方式比行星輪式爬樓輪椅更為連續(xù)，具有很高的傳動(dòng)效率，在上下樓梯的時(shí)候，輪椅的重心始終和樓梯臺(tái)階沿的連線保持平行，輪椅的重心波動(dòng)很小，比較平穩(wěn)。履帶式機(jī)構(gòu)支撐面積大，通過(guò)性能好，下陷度小，具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力，爬坡，越溝等性能相對(duì)于輪式機(jī)構(gòu)有明顯的優(yōu)勢(shì)。在上下樓梯時(shí)采用履帶輪的方式，保證了上下樓梯過(guò)程的連續(xù)性。但是，所述履帶輪型爬樓輪椅無(wú)法實(shí)現(xiàn)從斜面到平面的姿態(tài)平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，且結(jié)構(gòu)笨重，對(duì)樓梯邊沿的損害程度很大，運(yùn)動(dòng)過(guò)程的阻力矩較大，換向過(guò)程實(shí)現(xiàn)困難，能源利用效率低，這些問(wèn)題在很大程度上限制了該型輪椅在上下樓梯中的使用。（3）腿足式對(duì)于腿足式結(jié)構(gòu)爬樓梯輪椅，該結(jié)構(gòu)模仿人上下樓梯的動(dòng)作，采用一組或幾組腿交替升降、支撐爬樓的原理，對(duì)樓梯的適應(yīng)性很強(qiáng)，上樓時(shí)，先將整個(gè)輪椅升高，再水平向前移動(dòng)，如此重復(fù)這兩個(gè)過(guò)程就直至爬完一段樓梯。腿足式爬樓梯裝置模仿了人類爬樓的動(dòng)作，外觀其實(shí)可以視為機(jī)器人，采用多條機(jī)械臂交替升降，支撐輪椅爬樓的原理。但是，其承載重心偏高，傾翻危險(xiǎn)性大，對(duì)穩(wěn)定性要求極高，控制難度很大，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還有諸多問(wèn)題需要解決。（4）其他裝置現(xiàn)有的輔助式機(jī)構(gòu)基本可以分為兩種。第一種是在已有的普通輪椅的基礎(chǔ)上附加可以實(shí)現(xiàn)爬樓功能的輔助裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)爬樓的目的，它們是獨(dú)立的裝置，可以輔助普通的輪椅實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。第二種是軌道式爬樓梯裝置，通過(guò)在普通樓梯上安裝軌道實(shí)現(xiàn)普通輪椅或者其他交通裝置實(shí)現(xiàn)上樓和下樓?？偨Y(jié)國(guó)內(nèi)外各類爬樓梯輪椅的特點(diǎn)可以看出，發(fā)展至今大多數(shù)爬樓梯裝置的自主性不高，仍需在旁人協(xié)助的條件下實(shí)現(xiàn)上下樓梯，而且在穩(wěn)定性和安全性等可靠性方面存在的很多問(wèn)題也值得深入研究。如何在保障爬樓梯輪椅整體體積小、重量輕的前提下，結(jié)合先進(jìn)的傳感手段和控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)其可靠、平穩(wěn)的上下樓梯將是今后“老人/殘障者上下樓梯助行系統(tǒng)”研究領(lǐng)域的發(fā)展方向。1.4本文研究的主要內(nèi)容本文設(shè)計(jì)的最終結(jié)果是設(shè)計(jì)出一款體積不大、操作較為簡(jiǎn)單、價(jià)格適中、適合于廣大老弱病殘人士使用的可爬樓梯輪椅車。主要完成上下樓梯機(jī)構(gòu)（底盤(pán)小車）和座椅系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)。本文預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)如下：（1）要求自行輪椅的運(yùn)動(dòng)平順性，平地行走速度不大于15km/h。（2）要求可靠的上下樓梯能力，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理，傳動(dòng)效率高。（3）臺(tái)階髙度為180 mm5 mm,最小樓梯坡度為35,容許誤差為1。所有樓梯的梯級(jí)突邊都在由兩個(gè)相距10 mm、傾斜角度與樓梯坡度相同的平行平面所形成的區(qū)域內(nèi)。（4）連續(xù)臺(tái)階的爬行速度不大于3km/h。（5）有效負(fù)重為85kg。1.5本文創(chuàng)新點(diǎn)（1） 對(duì)爬樓原理進(jìn)行研究，針對(duì)爬樓方案中爬樓過(guò)程存在打滑、重心不穩(wěn)的問(wèn)題。本文在車尾設(shè)計(jì)了一個(gè)引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)，可以使爬樓梯輪椅車在爬樓過(guò)程中平穩(wěn)，安全的上升。（2） 在上下樓時(shí)爬樓梯輪椅整體是傾斜的, 坐在傾斜的輪椅會(huì)使乘坐者感到不適。所以本文設(shè)計(jì)了一種滾道滑軌式的座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)，能依靠輪椅和乘坐者自身的重力進(jìn)行調(diào)平，使乘坐者更加舒適。2. 可爬樓梯輪椅車的總體設(shè)計(jì)本章是本文設(shè)計(jì)之始，后續(xù)的一系列設(shè)計(jì)均以本章的成果為核心開(kāi)展。具體有兩個(gè)方面的設(shè)計(jì)，底盤(pán)小車的總體設(shè)計(jì)和輪椅座椅部分的設(shè)計(jì)。底盤(pán)小車需要具備平地行走和爬樓梯或是越障礙這兩種功能。設(shè)計(jì)主要包括主體機(jī)構(gòu)的分析選型，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，底盤(pán)小車尾部的設(shè)計(jì)以及整體機(jī)構(gòu)的展示。座椅部分要具有可調(diào)姿態(tài)機(jī)構(gòu)，使人坐起來(lái)更加舒適，推輪椅的人也更加省力的特點(diǎn)，并圍繞這些展開(kāi)設(shè)計(jì)。要求結(jié)構(gòu)合理，美觀實(shí)用，經(jīng)濟(jì)適中。2.1底盤(pán)小車的設(shè)計(jì)方案2.2.1不同種類越障機(jī)構(gòu)比較分析翻越障礙的機(jī)械種類頗多，并都有其自己的特色，本文將會(huì)從下邊6個(gè)角度來(lái)分析對(duì)比從而找出最優(yōu)的一款：（1）越障能力指小車跨越障礙物前行的本領(lǐng)。在這兒所要翻越的物體是指普通的七層居民樓樓梯，主要技術(shù)參數(shù)見(jiàn)上文。（2) 穩(wěn)定性一般有兩個(gè)方向的意思，其中一個(gè)意思是指小車在翻越物體時(shí)小車車身的擺動(dòng)幅度；另一個(gè)是指該設(shè)備在受到外部環(huán)境干擾時(shí)，小車保持其原有狀態(tài)的本領(lǐng)。（3）結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度是指在具有相同的攀爬能力及各種其他條件的狀況下，機(jī)構(gòu)的零件數(shù)量，機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)難度。（4）控制難易度指用預(yù)先設(shè)計(jì)好的程序去控制小車來(lái)促成其達(dá)到原先目的的困難程度。（5）經(jīng)濟(jì)性指在攀爬能力，穩(wěn)定性等一切條件都相似的情況下，并都能達(dá)到預(yù)計(jì)的目標(biāo)，小車造價(jià)的高低。（6）移動(dòng)速度指越障機(jī)構(gòu)在道路良好，其它條件如風(fēng)阻，地面摩擦系數(shù)等都確定的情況下的行駛速率。各種越障機(jī)構(gòu)的性能對(duì)比如表2.1所示：表2.1 越障機(jī)構(gòu)的比較分析由表可知，后兩種越障輪椅車的相似缺陷是：機(jī)構(gòu)復(fù)雜，難以控制，成本高；而履帶式平地移動(dòng)速度慢；此外，履帶式的運(yùn)行效率很低。綜上所述，本文將選用行星輪式的越障機(jī)構(gòu)。2.2.2行星輪個(gè)數(shù)的確定外嚙合的定軸行星輪系根據(jù)行星輪數(shù)量的多少，可分成兩輪式、三輪式、四輪式行星輪系，以此類推。圖2.2為不同數(shù)量行星輪小車在翻越障礙時(shí)的過(guò)程圖。a 兩輪式 c 三輪式 d 四輪式圖2.2 三種不同數(shù)目行星輪按照現(xiàn)實(shí)中的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，當(dāng)小車行駛到臺(tái)階前時(shí)，小車的兩個(gè)前輪碰到了臺(tái)階面，受力后的小車行星架會(huì)繞著前輪中心軸旋轉(zhuǎn)，接下來(lái)當(dāng)行星架中心和車輪中心的那條旋臂和地面成90。時(shí)，輪椅車的重心達(dá)到越障過(guò)程中的最高處。在行星架翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，第一個(gè)車輪和臺(tái)階前表面相觸時(shí)和前輪的中心距離定為臺(tái)階高度，現(xiàn)定義行星架半徑為R，則如上圖的三種情況下的臺(tái)階高度為2Ra，Rb，Rc。假設(shè)臺(tái)階的高度為 H，即：2Ra=Rb=Rc=H （2.1）一目了然地可以從上圖看出三種樣式的變化分別為： （2.2）hb=Rb=H=0.289H （2.3）hc=Rc=H=0.207H （2.4）分析上式不難得出，就減小行起伏而言，星輪的個(gè)數(shù)自然是越多越好。另外，H降低了0.211H，而，H僅0.082H降低了0.082H，這時(shí)如果繪制一幅重心隨星輪數(shù)量的變化圖，想必曲線一定是逐漸降低并漸漸趨于平緩的?？梢?jiàn)這里可以分成兩種情況來(lái)討論，在小車行星輪個(gè)數(shù)多的狀態(tài)下，由上一段里分析道小車的重心隨著行星架旋轉(zhuǎn)的，有著的優(yōu)勢(shì)。但是也存在零件數(shù)目增多導(dǎo)致的造價(jià)變高，小車體積變大妨礙運(yùn)動(dòng)，爬樓高度下降等一系列的問(wèn)題。然而，二輪式的行星輪組小車則體現(xiàn)出相反的性能。綜上所訴，本文選擇性價(jià)比最高的三星輪。2.2.3傳動(dòng)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)為了更好地滿足設(shè)計(jì)要求，輪椅車必須具備直線行走，平地轉(zhuǎn)彎和翻越障礙的功能。實(shí)現(xiàn)平地直線行走功能只需保證控制行走輪子的電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向相同即可；要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，只需控制兩個(gè)電機(jī)存在轉(zhuǎn)速差，使外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于內(nèi)側(cè)電機(jī)，或者使兩電機(jī)轉(zhuǎn)向相反；翻越障礙時(shí)，使控制行星，從而讓三個(gè)輪子繞著中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。為了滿足上訴各功能，本文設(shè)計(jì)了以下的機(jī)構(gòu)，2.3所示。圖2.3 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)簡(jiǎn)圖電動(dòng)機(jī)1經(jīng)過(guò)減速器后將力傳遞到主傳動(dòng)軸，之后經(jīng)過(guò)若干齒輪分配到三個(gè)車輪上。行星架的爬樓模式同理可以實(shí)現(xiàn)。整個(gè)機(jī)構(gòu)需具有結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)合理的特點(diǎn)，于是本文設(shè)計(jì)了一種內(nèi)外軸的結(jié)構(gòu)形式：通過(guò)內(nèi)軸(中心軸）驅(qū)動(dòng)輪轂翻轉(zhuǎn)，通過(guò)外軸（外圈軸）驅(qū)動(dòng)行星架翻轉(zhuǎn)。輪椅車的輪轂系采用Q235。兩側(cè)的行星架通過(guò)一個(gè)電機(jī)箱相連，電機(jī)箱能夠使底盤(pán)系統(tǒng)更加穩(wěn)定。電機(jī)箱兩側(cè)連接一個(gè)尾架，延伸到小車后部，尾架兩端各有一個(gè)萬(wàn)向輪。行星架一側(cè)的三個(gè)輪轂由相聯(lián)，由電機(jī)2通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)使，同時(shí)著地的兩個(gè)車輪輪轂轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速均相同，另一個(gè)車輪懸空空轉(zhuǎn)。這樣設(shè)計(jì)的好處是三個(gè)輪轂在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，能夠?qū)崿F(xiàn)相同速度，相同轉(zhuǎn)向，雖然就結(jié)構(gòu)上而言，雙輪會(huì)比單輪（即只有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪）的要復(fù)雜一些。但是雙輪也同時(shí)具有一些無(wú)與倫比的好處，1其在翻轉(zhuǎn)時(shí)因?yàn)樗妮喿邮菍?duì)稱分布的會(huì)表現(xiàn)得更加自由和和諧；2小車在使用過(guò)程中，小車和乘坐者的重量幾乎都?jí)涸诤筝喩?，而后輪為?qū)動(dòng)輪，應(yīng)此這會(huì)比單輪的小車擁有更大的驅(qū)動(dòng)力。圖2.4 齒輪及車輪轉(zhuǎn)向下圖2.5是本文設(shè)計(jì)的行星架外形圖。圖2.5 行星架外形示意圖2.2.4小車尾架和萬(wàn)向輪小車尾架的作用是使底盤(pán)小車能夠平穩(wěn)的在平地上行駛，分擔(dān)一部分輪椅車的重量。并且在爬樓輪椅車上樓時(shí)，尾架上的引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)能夠減小攀爬時(shí)小車的震動(dòng)。尾架末端兩側(cè)分別有一個(gè)萬(wàn)向輪，擁有自由轉(zhuǎn)向和卡死小車防止移動(dòng)的功能。圖2.6，圖2.7分別為小車尾架和萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)：圖2.6 小車尾架示意簡(jiǎn)圖 圖2.7 萬(wàn)向輪由下圖的各項(xiàng)參數(shù)再根據(jù)底盤(pán)小車的大概高度，載重等一系列參數(shù)，選擇GU-JB150型號(hào)的萬(wàn)向輪。圖2.8 萬(wàn)向輪參數(shù)截圖2.2.5底盤(pán)小車的總體圖及爬樓梯演示圖圖2.9 爬樓演示圖2.2座椅的總體設(shè)計(jì)座椅外形不做特殊設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)潔美觀即可。為了使設(shè)計(jì)的可爬樓梯更加舒適安全，在座椅底部加上一個(gè)新穎的座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)。座椅外形和調(diào)平機(jī)構(gòu)如下圖所示。圖2.10 調(diào)平概念圖圖2.11 座椅外形圖3. 動(dòng)力系統(tǒng)分析選型本章將要進(jìn)行底盤(pán)小車動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，主要工作有根據(jù)已有的要求計(jì)算小車所需的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)，再按照計(jì)算所得的參數(shù)對(duì)電機(jī)選型，最后是對(duì)確定能源設(shè)備。3.1電機(jī)類型的確定無(wú)疑電機(jī)對(duì)于爬樓輪椅車來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，它是小車的核心動(dòng)力系統(tǒng)，將為小車提供驅(qū)動(dòng)力。接下來(lái)將從下列三種電機(jī)中選出一款最符合本文條件的電機(jī)。（1） 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)有很多優(yōu)秀特點(diǎn)，比如電機(jī)停轉(zhuǎn)的時(shí)候，優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)。并且如果取用開(kāi)環(huán)控制，電機(jī)會(huì)因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而節(jié)省大量輪椅車的開(kāi)支。缺點(diǎn)是能源消耗較大，會(huì)破壞同步，高速工作時(shí)有較大的振動(dòng)和噪聲， 穩(wěn)定性能不佳。（2）直流電機(jī)直流電機(jī)本身的控制性能絕佳，能夠在受到強(qiáng)烈的外界干擾時(shí)作出迅速快捷、的反應(yīng)。此外，直流電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、能夠加載較大的負(fù)重，這使得小車在爬樓過(guò)程中更加穩(wěn)定。然而，傳統(tǒng)直流電機(jī)為，因此容易產(chǎn)生，直接導(dǎo)致直流電機(jī)只有幾千小時(shí)的壽命4。（3）無(wú)刷直流電機(jī)該電機(jī)比之上文的直流電機(jī)不但秉承了它的一些優(yōu)秀特征，并且還有加強(qiáng)。比如在換向過(guò)程中沒(méi)有火花產(chǎn)生，安全，安靜。而且它壽命悠長(zhǎng)，有上萬(wàn)個(gè)小時(shí)，更兼有維修方便的優(yōu)點(diǎn)。綜上所述，選擇無(wú)刷直流電機(jī)作為輪式可爬樓梯輪椅車的動(dòng)力裝置。3.2電機(jī)參數(shù)的選擇本文設(shè)計(jì)的輪椅車具有在平坦地面行駛和攀登樓梯的功能，因?yàn)榕罉翘輹r(shí)要克服重力做功，其所需的功率一般比平地行走所需的功率要大，所以在這先計(jì)算爬樓模式下的電機(jī)各參數(shù)選出電機(jī)，再根據(jù)這些選出的參數(shù)來(lái)驗(yàn)算平地行走模式下的功率轉(zhuǎn)矩，車速等要求。假設(shè)輪椅車的重量為，乘坐者的重量為。車輪半徑為0.11m。選擇減速器減速比為32。3.2.1選取電機(jī)參數(shù)小車在爬樓梯的過(guò)程中遇到的轉(zhuǎn)矩最大的情況是當(dāng)?shù)肿翘莸那拜唽⒁x開(kāi)地面的時(shí)候，此時(shí)小車重心離行星架旋轉(zhuǎn)中心的距離為L(zhǎng)，。輪椅車要抵抗的力矩為： （3.1） 假設(shè)輪椅車在前進(jìn)過(guò)程中行星架的角速度于是轉(zhuǎn)速 （3.2） （3.3）由于翻轉(zhuǎn)電機(jī)采用左右兩個(gè)來(lái)驅(qū)動(dòng)行星架，而電機(jī)需經(jīng)過(guò)一對(duì)齒輪和一對(duì)軸承才能將轉(zhuǎn)矩傳遞到行星架那兒，所以效率為 （3.4）電機(jī)功率 （3.5）假設(shè)爬樓總傳動(dòng)比為120。（3.6）電機(jī)轉(zhuǎn)速 （3.7） 綜上所述，電機(jī)應(yīng)選取功率大于0.33kw，轉(zhuǎn)矩大于1.96，轉(zhuǎn)速在3152.4rpm左右的電機(jī)。最終本文選取了富興86系列無(wú)刷電機(jī)，型號(hào)為FBLM86-660,下表為該電機(jī)的部分參數(shù)：表3.1 電機(jī)參數(shù)表電機(jī)型號(hào) 額定功率（kw） 額定扭矩（） 額定轉(zhuǎn)速（rpm） 額定電壓（V）FBLM86-660 0.66 2.1 3000 483.2.2驗(yàn)算平地行駛模式下的參數(shù)假設(shè)輪椅車和乘坐者的總重量由前后輪一起承擔(dān)，前輪承受40%的重量，后輪承受60%的重量。地面的滑動(dòng)摩擦系數(shù)為0.02。前輪受到的壓力 （3.8）后輪受到的壓力 （3.9）滑動(dòng)摩擦力 （3.10） （3.11）假設(shè)行走模式下的總傳動(dòng)比為： （3.12）又因?yàn)橐兴膫€(gè)輪子分擔(dān)， （3.13）單個(gè)輪子的驅(qū)動(dòng)力為： （3.14）驅(qū)動(dòng)力校核正確。3.3電池選擇本文使用 48V 的蓄電池作。進(jìn)入選擇池的有以下 4 種蓄電池：鎳氫電池，鋰電池，。前三種電池均具有良好的性能和悠長(zhǎng)的使用壽命。與壽命相當(dāng)?shù)倪€有其昂貴的價(jià)格，無(wú)疑這不符合設(shè)計(jì)的初衷。最終我們選擇性價(jià)比較高的鉛蓄電池作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源，因其身兼壽命長(zhǎng)，價(jià)格低廉，維修簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。4. 底盤(pán)小車系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)本章的工作是根據(jù)底盤(pán)小車在爬樓梯的過(guò)程中出現(xiàn)的若干問(wèn)題列出約束條件，然后再約束范圍內(nèi)精選零件。4.1行星輪組的相關(guān)參數(shù)底盤(pán)小車的中包含了輪轂、行星架、齒輪、軸承、銷、墊圈等眾多零件。其中的很多零部件可以直接選擇國(guó)標(biāo)的零件，也有很多零件可以在一定范圍內(nèi)任意取值，這部分零件設(shè)計(jì)相對(duì)輕松自由。而在一定范圍內(nèi)取值的零件需要滿足符合要求的約束條件。本章具體闡述了精選約束后定軸輪系中各零件關(guān)鍵參數(shù)的設(shè)計(jì)。表4.2為各個(gè)零件的參數(shù)表，圖4.1為其相關(guān)尺寸。圖4.1 齒輪車輪相關(guān)尺寸示意圖表4.2 各個(gè)零件的相關(guān)尺寸及其參數(shù)4.2翻越臺(tái)階的幾何約束關(guān)系4.2.1臺(tái)階突起不碰行星架為了防止行星輪組與臺(tái)階接觸摩擦而引起損壞，只需保證在爬樓過(guò)程中的任何時(shí)間段臺(tái)階均不與行星架觸碰。當(dāng)臺(tái)階尖角的中心軸線與行星架的任意兩條手臂的凹陷處中心軸線想重合時(shí)，圖4.3即為最相近的極限狀態(tài)。圖4.3中各尺寸的含義分別是：臺(tái)階突起D到AB的距離d1；行星架的外殼厚度d2，按照一般情況定為7mm；以及齒輪齒頂與外殼內(nèi)壁的間隙d3=3mm；外殼距突起頂部的距離d4最小值為1.5mm。圖中可看出: （4.1）通過(guò)求解四邊形ODEB可求得 （4.2）需滿足的約束條件為： （4.3）圖4.3 臺(tái)階突起與行星架外殼最接近的位置4.2.2 能夠跨到上一級(jí)臺(tái)階如果小車要能夠順利地上到下一個(gè)臺(tái)階，則必須滿足隨著行星架旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)輪轂?zāi)軌虼蟀氲乜缟纤脚_(tái)階面，也就是下圖中的A輪的中心軸線能夠超過(guò)臺(tái)階的垂直面。如圖4.4中的幾何關(guān)系，列出約束條件為： （4.4）圖4.4 星輪跨到下一臺(tái)階面時(shí)的極限位置4.2.3 不能觸碰下一臺(tái)階的垂直面本文設(shè)計(jì)的底盤(pán)小車爬樓的理想狀態(tài)是前輪抵住臺(tái)階后其余兩輪會(huì)繞著行星架中心旋轉(zhuǎn)，所以若是行星架半徑或輪轂半徑太大導(dǎo)致下圖4.5中的A輪撞到下一個(gè)臺(tái)階的垂直面上就不是本文設(shè)計(jì)的初衷。況且這種情況下整個(gè)輪椅車會(huì)因?yàn)樽矒魧?dǎo)致劇烈晃動(dòng)，不利于老年人及殘障人士的安全和舒適。這里假定臺(tái)階面的寬度也為H，當(dāng)然實(shí)際上會(huì)比H大。如下圖中的幾何關(guān)系，列出約束條件： （4.5）圖4.5 跨到下一級(jí)臺(tái)階的輪轂剛好碰到垂直面的極限狀態(tài)車輪輪轂的半徑要小于H的，所以聯(lián)立4.4，4.5兩式可得： （4.6） 4.3其他約束關(guān)系4.3.1齒輪間的齒數(shù)關(guān)系本文設(shè)計(jì)的定軸齒輪系統(tǒng)有三條支系，因?yàn)檫@三條都是一樣的，所以下面只討論其中一條。定軸齒輪系中的全部齒輪均選擇。為了使行星架外形美觀，其內(nèi)空間合理，各零件結(jié)構(gòu)緊湊，體積適中。一級(jí)齒輪到三級(jí)齒輪的半徑大小應(yīng)該承遞減樣式。即： （4.7） 這樣設(shè)計(jì)的好處還能讓各個(gè)齒輪的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩不至于相差過(guò)大，便于設(shè)計(jì)。為了使得小齒輪的每個(gè)齒都能和大齒輪的每個(gè)齒循環(huán)嚙合，延長(zhǎng)壽命，需確保齒數(shù)之間互為質(zhì)數(shù)，即互質(zhì)，互質(zhì)。4.3.2三個(gè)齒輪的齒頂圓外公切線關(guān)系圖4.6 三個(gè)齒輪的齒頂圓幾何關(guān)系示意圖當(dāng)一級(jí)齒輪與三級(jí)和二級(jí)齒輪與三級(jí)齒輪的外公切線處于圖4.6所示幾何關(guān)系時(shí)，有利于節(jié)約空間，優(yōu)化外形。因此，三個(gè)齒輪的半徑參數(shù)也應(yīng)滿足： （4.8） 其中： （4.9） （4.10） 4.3.3 三個(gè)車輪輪轂不相撞如圖4.7所示的幾何關(guān)系，輪A和輪B之間的距離必須要大于輪A和輪B的半徑和。而取決于行星架的半徑R，需滿足： （4.11） 圖4.7 車輪之間的幾何關(guān)系示意圖4.4 行星輪組零件參數(shù)的確定4.4.1范圍初選車輪輪轂的半徑必須小于臺(tái)階的高度和寬度，又必須大于三級(jí)齒輪的半徑。而臺(tái)階寬度一般大于其高度，由此可得r180mm。當(dāng)、時(shí)標(biāo)準(zhǔn)漸開(kāi)線直齒圓柱齒輪，為 175。查機(jī)械原理，表10-1標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列，選用第一系列。原則上用于動(dòng)力傳動(dòng)的模數(shù)應(yīng)大于1.5，因?yàn)榇颂幍呢?fù)載更大，故模數(shù)選 m=2。則三級(jí)齒輪的最小直徑為，則。行星架的壁厚選定為7mm， r 的取值范圍縮小到26mmr180mm，取r=110mm接下來(lái)是確定 R 的取值范圍，將臺(tái)階高度H的值180 mm5 及輪轂半徑 r 的值110mm 代入到式4.6中,能夠跨到下一級(jí)臺(tái)階這種情況下取臺(tái)階的最大值185mm，不能觸碰下一臺(tái)階的垂直面這種情況下取臺(tái)階的最小值175mm，計(jì)算可得: （4.12） 根據(jù)式4.7中的齒數(shù)關(guān)系，并結(jié)合 R 的取值范圍，可初步計(jì)算出各齒輪的齒數(shù)范圍。聯(lián)立以下 4 式：4.4.2 最終參數(shù)確定最終參數(shù)如表4-9所示：5. 傳動(dòng)系統(tǒng)在電機(jī)箱體內(nèi)部分的設(shè)計(jì)本章的工作是對(duì)上文設(shè)計(jì)的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹，并對(duì)兩種模式下電機(jī)箱內(nèi)的齒輪進(jìn)行校核。5.1傳動(dòng)系統(tǒng)整體布局圖傳動(dòng)系統(tǒng)整體布局圖如下所示：圖6-1 傳動(dòng)系統(tǒng)整體布局圖本文設(shè)計(jì)的輪式可車的底盤(pán)小車系統(tǒng)具有兩種運(yùn)動(dòng)模式，即爬樓梯模式和平地行走模式。電機(jī)1經(jīng)減速器減速后帶動(dòng)中心軸的外圈軸齒輪1（一下簡(jiǎn)稱外圈軸齒輪1）轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)外圈軸齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，最終使外圈軸轉(zhuǎn)動(dòng)使行星架轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到輪椅車爬樓梯的運(yùn)動(dòng)功能;電機(jī)2經(jīng)減速器減速后帶動(dòng)中心軸齒輪1，之后接連使中心軸齒輪2，中心軸，中心齒輪，過(guò)渡齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪聯(lián)動(dòng)，最終使三個(gè)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)車輪中有兩個(gè)貼著地面轉(zhuǎn)動(dòng)，第三個(gè)輪子懸空空轉(zhuǎn)。從而使輪椅車能夠在平地行走。5.2 爬樓模式的參數(shù)設(shè)計(jì)外圈軸齒輪1的齒數(shù)為17，外圈軸齒輪2的齒數(shù)為60，兩者的模數(shù)m為2。電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸和外圈軸軸線彼此平行，采用。輪椅為一般工作機(jī)器，速度不高，故選用7級(jí)精度7。齒輪材料為 40Cr(調(diào)質(zhì))。外圈軸齒輪1和外圈軸齒輪1的傳動(dòng)比為： （5.1）爬樓模式下的總傳動(dòng)比為： （5.2）齒寬系數(shù)選為d=1.4；彈性影響系數(shù)=143.7；齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限5.2.1各校核參數(shù)計(jì)算(1)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)效率計(jì)算查機(jī)械原理第八版P76可得：一對(duì)精度為七級(jí)的齒輪傳動(dòng)取=0.99，一對(duì)軸承取=0.99，故電機(jī)經(jīng)過(guò)一對(duì)齒輪和一對(duì)軸承后的效率：=0.99*0.99=0.9801 （5.3）(2)各軸功率計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸的輸入功率： （5.4）外圈軸的輸入功率： （5.5）(3)各軸轉(zhuǎn)速計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速： （5.6）外圈軸轉(zhuǎn)速： （5.7）(4)精度確定圓周速度: （5.8）根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)8-94，選擇7級(jí)精度。(5)各軸轉(zhuǎn)矩計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩： （5.9）外圈軸轉(zhuǎn)矩： （5.10）(6)計(jì)算應(yīng)力循環(huán)系數(shù)假設(shè)輪椅車的工作時(shí)間為6000h。 （5.11） （5.12）(7)計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取接觸疲勞壽命系數(shù)，取失效概率為 1%，安全系數(shù)為 S=1，則 （5.13） （5.14）(8)計(jì)算齒寬，齒高 （5.15） （5.16）(9)計(jì)算載荷系數(shù)=1.01，直齒輪=1；使用系數(shù)=1， =1.309由 （5.17）=1.309 查閱表得到=1.35 （5.18）5.2.2校核接觸疲勞極限 （5.19） （5.20） （5.21） （5.22） （5.23） （5.24）校核說(shuō)明符合接觸疲勞強(qiáng)度。5.2.3校核彎曲疲勞極限大齒輪比小齒輪受到的轉(zhuǎn)矩更大，因此下面只校核大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度。 （5.25）大齒輪的彎曲強(qiáng)度疲勞極限為，,m=2,由齒數(shù)查閱得到:,；使用系數(shù)， （5.26） （5.27）校核說(shuō)明符合彎曲強(qiáng)度5.3 平地行走模式的參數(shù)設(shè)計(jì)中心軸齒輪1的齒數(shù)為17，中心軸齒輪2的齒數(shù)為30，兩者的模數(shù)m為2。齒輪材料為(調(diào)質(zhì))。中心軸齒輪1和中心軸齒輪2的傳動(dòng)比為： （5.28）平地行走模式下電機(jī)箱內(nèi)的總傳動(dòng)比為： （5.29）齒寬系數(shù)選為d=1.15；彈性影響系數(shù)=143.7；齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限5.3.1各校核參數(shù)計(jì)算(1)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)效率計(jì)算查機(jī)械原理第八版P76可得：一對(duì)精度為七級(jí)的齒輪傳動(dòng)取=0.99，故電機(jī)經(jīng)過(guò)一對(duì)齒輪和一對(duì)軸承后的效率=0.99 （5.30）(2)各軸功率計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸的輸入功率： （5.31）中心軸的輸入功率： （5.32）(3)各軸轉(zhuǎn)速計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速： （5.33）中心軸轉(zhuǎn)速： （5.34）(4)精度確定圓周速度:（式6-7）根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)8-94，選擇7級(jí)精度。(5)各軸轉(zhuǎn)矩計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩： （5.35）中心軸轉(zhuǎn)矩： （5.36）(6)計(jì)算應(yīng)力循環(huán)系數(shù)假設(shè)爬樓輪椅車的總工作時(shí)間為6000h。 （5.37） （5.38）(7)計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取接觸疲勞壽命系數(shù)，取失效概率為 1%，安全系數(shù)為 S=1，則 （5.39） （5.40）(8)計(jì)算齒寬，齒高 （5.41） （5.42）(9)計(jì)算載荷系數(shù)=1.01，直齒輪=1；使用系數(shù)=1， =1.309由 （5.43）=1.309 查閱表得到=1.35 （5.44）5.3.2校核接觸疲勞極限 （5.45） （5.46） （5.47） （5.48） （5.49） （5.50）校核說(shuō)明符合接觸疲勞強(qiáng)度。5.3.3校核彎曲疲勞極限大齒輪比小齒輪受到的轉(zhuǎn)矩更大，因此下面只校核大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度。 （5.51）大齒輪的彎曲強(qiáng)度疲勞極限為，,m=2,由齒數(shù)查閱得到:,使用系數(shù)， （5.52） （5.53）校核說(shuō)明符合彎曲強(qiáng)度。6. 座椅的設(shè)計(jì)在輪椅車的使用過(guò)程中，座椅部分和人的關(guān)系最為緊密。本章需要就人機(jī)關(guān)系討論座椅的外形結(jié)構(gòu)，然后對(duì)其中的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)做簡(jiǎn)要設(shè)計(jì)。6.1座椅中關(guān)鍵部件的人機(jī)工程設(shè)計(jì)原理本文中的桌椅部分因其只需考慮符合人機(jī)工程原理所以的不做特殊設(shè)計(jì)，只是簡(jiǎn)要的敘述一下大致的外形輪廓要求。人機(jī)工程學(xué)是研究人與系統(tǒng)中其他因素之間的相互作用，以及應(yīng)用相關(guān)理論、原理、數(shù)據(jù)和方法來(lái)設(shè)計(jì)以達(dá)到優(yōu)化人類和系統(tǒng)效能的科學(xué)15。關(guān)于座椅，涉及到人機(jī)工程的主要有靠背，坐墊，腳踏板，扶手這些部件?？勘车闹饕P(guān)注點(diǎn)是它的角度與支撐點(diǎn)，要盡量不讓人的脊柱和腰部肌肉感到不適。扶手的關(guān)鍵是在扶手的高度和間距的設(shè)計(jì)上，要充分考慮到人的肩寬，人肘部的高度，盡量使人的手臂能夠自由活動(dòng)。坐墊則要考慮坐墊自身的長(zhǎng)度、寬度和深度，要盡量按照人的腿部，臀部的肌肉分布來(lái)設(shè)計(jì)。腳踏板的設(shè)計(jì)的要點(diǎn)除了要讓腿部能夠自由活動(dòng)外，還需考慮腳與上體和大腿的位置關(guān)系。6.2 座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)在上下樓梯的時(shí)候，由于臺(tái)階是由角度的，輪椅車自然會(huì)產(chǎn)生一定程度的傾斜，這會(huì)給那些老年殘障者帶來(lái)不適感。為了應(yīng)對(duì)這一問(wèn)題，以及由于各種原因?qū)е碌妮喴诬囍匦牟环€(wěn)的現(xiàn)象, 本文新穎得設(shè)計(jì)了一種內(nèi)導(dǎo)軌式的座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)(圖5-1)。其結(jié)構(gòu)是由圓弧形滑軌（圖 ）及滾軸組成。圓弧形滑軌和基座通過(guò)焊接連在一起,基座裝配在電機(jī)箱上，座椅支架也和座椅焊接連接。滾軸末端裝有軸承，當(dāng)座椅重心發(fā)生偏移時(shí)，座椅通過(guò)軸承在滑軌內(nèi)做圓弧形運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)調(diào)整座椅的目的。圖6.1 座椅調(diào)整機(jī)構(gòu)原理圖 圖6.2 圓弧形滑軌調(diào)平機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要滿足兩個(gè)條件，一是座椅在滑動(dòng)過(guò)程中不能和滑軌撞上，二是滾軸滑動(dòng)范圍不能超出滑軌的導(dǎo)程。如圖所示，滑軌是一個(gè)半徑為520mm的圓弧軌道，只需保證座椅在平放狀態(tài)下不與滑軌相接觸就能滿足條件一。關(guān)于條件二，只需滿足之間的中心軸與滑軌的對(duì)稱軸之間的角度小于即可（因?yàn)樽蝺A斜的最大角度等于臺(tái)階的角度)。圖6.3 滑軌設(shè)計(jì)圖7. 應(yīng)力應(yīng)變分析為了在本文中驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度，為校核之前計(jì)算數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性以及為后續(xù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)，本文選擇SolidWorks三維仿真軟件進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變分析。SolidWorks三維仿真軟件主要由三部分組成：前處理模塊、模塊劃分和后處理模塊。由于本文所采用的模型是根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)用SolidWorks三維軟件建模的，可以直接用Solidworks三維進(jìn)行仿真分析。分析步驟為：（1）零件和材料特性的定義；（2）定義夾具類型；（3）定義外部負(fù)載；（4）有限元網(wǎng)格劃分；（5）解決；（6）視圖求解結(jié)果。根據(jù)上面的步驟，以下部分的應(yīng)力應(yīng)變分析結(jié)果顯示在圖7.1-圖7.6。圖7.1 中心軸應(yīng)力分析圖圖7.2 中心軸應(yīng)變分析圖圖7.3 車輪輪轂應(yīng)力分析圖7.4 車輪輪轂應(yīng)變分析圖圖7.5 行星架外圈軸應(yīng)力分析圖圖7.6 行星架外圈軸應(yīng)變分析圖8. 結(jié)論與展望8.1 結(jié)論本文以“老年人以及殘障人士代步設(shè)備的研發(fā)”為背景，確定了爬樓輪椅的設(shè)計(jì)要求。分析各種機(jī)構(gòu)并選擇了三輪式行星輪組可爬樓輪椅車作為研究目標(biāo)，革新了兩種機(jī)構(gòu)以為創(chuàng)新點(diǎn)。對(duì)輪椅車的設(shè)計(jì)兼顧了爬樓與平地行走這兩種模式，分別以輪椅車的底盤(pán)小車系統(tǒng)和輪椅系統(tǒng)開(kāi)展研究，取得了良好的效果。本文已做的主要工作如下所示有那么幾點(diǎn)：敘述了現(xiàn)階段老年人以及殘障人士存在的困境，闡述了開(kāi)展可爬樓梯輪椅車研究的意義，分析了國(guó)內(nèi)外在該項(xiàng)成果上取得的進(jìn)展并指出其不足之處。列出了設(shè)計(jì)要求，點(diǎn)明了本文的創(chuàng)新點(diǎn)。分析了行星輪式，履帶式，腳足式和復(fù)合式爬樓輪椅存在的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和不足并確定了本文的設(shè)計(jì)主體。通過(guò)對(duì)重心的計(jì)算確定了最適合本文要求的行星輪數(shù)量。對(duì)可爬樓梯輪椅車的傳動(dòng)系統(tǒng)，尾架系統(tǒng)，底盤(pán)小車，座椅系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。通過(guò)計(jì)算分析選擇了底盤(pán)小車動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)，電池和減速器。通過(guò)分析列出翻越臺(tái)階約束，轉(zhuǎn)速約束，其他約束三大約束條件，并選擇出最優(yōu)的行星架零件參數(shù)。對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)箱內(nèi)的齒輪部分進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，內(nèi)容包括介紹傳動(dòng)系統(tǒng)布局簡(jiǎn)圖，爬樓模式下的齒輪校核；平地行駛模式下齒輪校核。闡述了人機(jī)工程中輪椅的設(shè)計(jì)原理并對(duì)輪椅的調(diào)平機(jī)構(gòu)作出設(shè)計(jì)。利用SolidWorks三維仿真軟件進(jìn)行中心軸，外圈軸和車輪的應(yīng)力應(yīng)變分析。8.2 展望由于本人的水平有限，本文只做了有限的研究，其設(shè)計(jì)自然有一定的局限性，后續(xù)的工作大致可以有以下幾種方式進(jìn)行：(1)實(shí)踐方面，本文只做了理論上的分析設(shè)計(jì)，而實(shí)際上如果進(jìn)行實(shí)踐驗(yàn)證，會(huì)出現(xiàn)各種各樣，意想不到的問(wèn)題發(fā)生，所以在后續(xù)的工作中可以進(jìn)行機(jī)構(gòu)的軟件運(yùn)動(dòng)仿真和聯(lián)系廠家作出實(shí)物進(jìn)行樣機(jī)實(shí)驗(yàn)。(2)在安全性方面，本文只進(jìn)行了有限的設(shè)計(jì)，無(wú)法應(yīng)對(duì)輪椅在使用過(guò)程中的多數(shù)安全問(wèn)題，比如在爬樓過(guò)程中突然遇到斷電或樓道受損，手滑等自然或非自然的意外情況。后續(xù)可以使用棘輪機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行鎖死，防止輪椅下墜。利用人機(jī)工程學(xué)對(duì)本文的可爬樓梯輪椅車進(jìn)行優(yōu)化，使設(shè)計(jì)的輪椅車更加舒適安全。(3)在自動(dòng)化設(shè)計(jì)方面，本文只做了機(jī)械方面的設(shè)計(jì)，輪椅很機(jī)械不靈活，沒(méi)有人機(jī)交互的操作系統(tǒng)，操作行為比較單一。在以后的研究中，可以借助陀螺儀，利用單片機(jī)控制輪椅車的重心，以此來(lái)控制輪椅車。致謝經(jīng)過(guò)了三個(gè)多月的努力，我最終完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作。在這我要感謝所有在此期間幫助過(guò)我的人。首先我要感謝我的論文指導(dǎo)老師，大連大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院的張立老師。張老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)，淵博的學(xué)識(shí)，和一絲不茍的工作態(tài)度使我在工作、學(xué)習(xí)等方面深受啟迪和教誨，這將使我終身受益。張老師對(duì)我論文的研究方向做出了指導(dǎo)性的意見(jiàn)和建議，在論文撰寫(xiě)過(guò)程中及時(shí)對(duì)我遇到的困難和疑惑給予悉心指點(diǎn)，提出了很多有