《現(xiàn)代控制理論》第3版課后習題答案-

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1、《現(xiàn)代控制理論參考答案》 第一章答案 1-1 試求圖1-27系統(tǒng)的模擬結構圖，并建立其狀態(tài)空間表達式。 解：系統(tǒng)的模擬結構圖如下： 系統(tǒng)的狀態(tài)方程如下： 令，則 所以，系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式及輸出方程表達式為 1-2有電路如圖1-28所示。以電壓為輸入量，求以電感中的電流和電容上的電壓作為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程，和以電阻上的電壓作為輸出量的輸出方程。 解：由圖，令，輸出量 有電路原理可知： 既得 寫成矢量矩陣形式為： 1-4 兩輸入，，兩輸出，的系統(tǒng)，其模擬結構圖如圖1-30所示，試求其狀態(tài)空間表達式和傳遞函數(shù)陣。

2、 解：系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式如下所示： 1-5系統(tǒng)的動態(tài)特性由下列微分方程描述 列寫其相應的狀態(tài)空間表達式，并畫出相應的模擬結構圖。 解：令，則有 相應的模擬結構圖如下： 1-6 （2）已知系統(tǒng)傳遞函數(shù),試求出系統(tǒng)的約旦標準型的實現(xiàn)，并畫出相應的模擬結構圖 解： 1-7 給定下列狀態(tài)空間表達式 ‘ （1） 畫出其模擬結構圖 （2） 求系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 解： （2） 1-8 求下列矩陣的特征矢量 （3） 解：A的特征方程 解之得： 當時， 解得： 令 得

3、 （或令，得） 當時， 解得： 令 得 （或令，得） 當時， 解得： 令 得 1-9將下列狀態(tài)空間表達式化成約旦標準型（并聯(lián)分解） （2） 解：A的特征方程 當時， 解之得 令 得 當時， 解之得 令 得 當時， 解之得 令 得 約旦標準型 1-10 已知兩系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為W1(s)和W2(s)

4、 試求兩子系統(tǒng)串聯(lián)聯(lián)結和并聯(lián)連接時，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣，并討論所得結果 解：（1）串聯(lián)聯(lián)結 （2）并聯(lián)聯(lián)結 1-11 （第3版教材）已知如圖1-22所示的系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)1、2的傳遞函數(shù)陣分別為 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 解： 1-11（第2版教材） 已知如圖1-22所示的系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)1、2的傳遞函數(shù)陣分別為 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 解： 1-12 已知差分方程為 試將其用離散狀態(tài)空間表達式表示，并使驅動函數(shù)u的系數(shù)b(即控制列陣)為 （1） 解法1：

5、解法2： 求T,使得 得 所以 所以，狀態(tài)空間表達式為 第二章習題答案 2-4 用三種方法計算以下矩陣指數(shù)函數(shù)。 （2） A= 解：第一種方法： 令 則 ，即。 求解得到， 當時，特征矢量 由 ，得 即，可令 當時，特征矢量 由，得 即 ，可令 則， 第二種方法，即拉氏反變換法： 第三種方法，即凱萊—哈密頓定理 由第一種方法可知， 2-5 下列矩陣是否滿足狀態(tài)轉移矩陣的條件，如果滿

6、足，試求與之對應的A陣。 （3） （4） 解：（3）因為 ，所以該矩陣滿足狀態(tài)轉移矩陣的條件 （4）因為，所以該矩陣滿足狀態(tài)轉移矩陣的條件 2-6 求下列狀態(tài)空間表達式的解： 初始狀態(tài)，輸入時單位階躍函數(shù)。 解： 因為 ， 2-9 有系統(tǒng)如圖2.2所示，試求離散化的狀態(tài)空間表達式。設采樣周期分別為T=0.1s和1s，而和為分段常數(shù)。 圖2.2 系統(tǒng)結構圖 解：將此圖化成模擬結構圖 列出狀態(tài)方程

7、 則離散時間狀態(tài)空間表達式為 由和得： 當T=1時 當T=0.1時 第三章習題 3-1判斷下列系統(tǒng)的狀態(tài)能控性和能觀測性。系統(tǒng)中a,b,c,d的取值對能控性和能觀性是否有關，若有關，其取值條件如何？ （1）系統(tǒng)如圖3.16所示： 解：由圖可得： 狀態(tài)空間表達式為： 由于、、與無關，因而狀態(tài)不能完全能控，為不能控系統(tǒng)。由于只與有關，因而系統(tǒng)為

8、不完全能觀的，為不能觀系統(tǒng)。 （3）系統(tǒng)如下式： 解：如狀態(tài)方程與輸出方程所示，A為約旦標準形。要使系統(tǒng)能控，控制矩陣b中相對于約旦塊的最后一行元素不能為0，故有。 要使系統(tǒng)能觀，則C中對應于約旦塊的第一列元素不全為0，故有。 3-2時不變系統(tǒng) 試用兩種方法判別其能控性和能觀性。 解：方法一： 方法二：將系統(tǒng)化為約旦標準形。 ， 中有全為零的行，系統(tǒng)不可控。中沒有全為0的列，系統(tǒng)可觀。 3-3確定使下列系統(tǒng)為狀態(tài)完全能控和狀態(tài)完全能觀的待定常數(shù) 解：構造能控陣： 要使系統(tǒng)完全能控，則，即 構造能觀陣： 要使系統(tǒng)

9、完全能觀，則，即 3-4設系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是 （1）當a取何值時，系統(tǒng)將是不完全能控或不完全能觀的？ （2）當a取上述值時，求使系統(tǒng)的完全能控的狀態(tài)空間表達式。 （3）當a取上述值時，求使系統(tǒng)的完全能觀的狀態(tài)空間表達式。 解：(1) 方法1 ： 系統(tǒng)能控且能觀的條件為W(s)沒有零極點對消。因此當a=1,或a=3或a=6時，系統(tǒng)為不能控或不能觀。 方法2： 系統(tǒng)能控且能觀的條件為矩陣C不存在全為0的列。因此當a=1,或a=3或a=6時，系統(tǒng)為不能控或不能觀。 （2）當a=1, a=3或a=6時，系統(tǒng)可化為能控標準I型 （3）根據(jù)對偶原理，

10、當a=1, a=2或a=4時，系統(tǒng)的能觀標準II型為 3-6已知系統(tǒng)的微分方程為： 試寫出其對偶系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式及其傳遞函數(shù)。 解： 系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為 傳遞函數(shù)為 其對偶系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為： 傳遞函數(shù)為 3-9已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 試求其能控標準型和能觀標準型。 解： 系統(tǒng)的能控標準I型為 能觀標準II型為 3-10給定下列狀態(tài)空間方程，試判別其是否變換為能控和能觀標準型。 解： 3-11試將下列系統(tǒng)按能控性進行分解 （1） 解： rankM=2<3，系統(tǒng)不是完全能控的。 構造奇異變換

11、陣：，其中是任意的，只要滿足滿秩。 即 得 3-12 試將下列系統(tǒng)按能觀性進行結構分解 （1） 解： 由已知得 則有 rank N=2<3，該系統(tǒng)不能觀 構造非奇異變換矩陣，有 則 3-13 試將下列系統(tǒng)按能控性和能觀性進行結構分解 （1） 解：由已知得 rank M=3，則系統(tǒng)能控 rank N=3，則系統(tǒng)能觀 所以此系統(tǒng)為能控并且能觀系統(tǒng) 取，則 則，， 3-14求下列傳遞函數(shù)陣的最小實現(xiàn)。 （1） 解： ，， ，， 系統(tǒng)能控不能觀 取，則 所以， ， 所以最小實現(xiàn)為

12、，，， 驗證： 3-15設和是兩個能控且能觀的系統(tǒng) （1）試分析由和所組成的串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀性，并寫出其傳遞函數(shù)； （2）試分析由和所組成的并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀性，并寫出其傳遞函數(shù)。 解： （1）和串聯(lián) 當?shù)妮敵鍪堑妮斎霑r， ， 則rank M=2<3，所以系統(tǒng)不完全能控。 當?shù)幂敵鍪堑妮斎霑r ， 因為 rank M=3 則系統(tǒng)能控 因為 rank N=2<3 則系統(tǒng)不能觀 （2）和并聯(lián) ， 因為rank M=3，所以系統(tǒng)完全能控 因為rank N=3，所以系統(tǒng)完全能觀

13、 現(xiàn)代控制理論第四章習題答案 4-1判斷下列二次型函數(shù)的符號性質： （1） （2） 解：（1）由已知得 ，， 因此是負定的 （2）由已知得 ，， 因此不是正定的 4-2已知二階系統(tǒng)的狀態(tài)方程： 試確定系統(tǒng)在平衡狀態(tài)處大范圍漸進穩(wěn)定的條件。 解：方法（1）：要使系統(tǒng)在平衡狀態(tài)處大范圍漸進穩(wěn)定，則要求滿足A的特征值均具有負實部。 即： 有解，且解具有負實部。 即： 方法（2）：系統(tǒng)的原點平衡狀態(tài)為大范圍漸近穩(wěn)定，等價于。 取，令，則帶入，得到 若 ，則此方程組有唯一解。即 其中 要求正定，則要求 因此，且 4-3試用l

14、yapunov第二法確定下列系統(tǒng)原點的穩(wěn)定性。 （1） （2） 解：（1）系統(tǒng)唯一的平衡狀態(tài)是。選取Lyapunov函數(shù)為，則 是負定的。，有。即系統(tǒng)在原點處大范圍漸近穩(wěn)定。 （2）系統(tǒng)唯一的平衡狀態(tài)是。選取Lyapunov函數(shù)為，則 是負定的。，有。即系統(tǒng)在原點處大范圍漸近穩(wěn)定。 4-6設非線性系統(tǒng)狀態(tài)方程為： 試確定平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性。 解：若采用克拉索夫斯基法，則依題意有： 取 很明顯，的符號無法確定，故改用李雅普諾夫第二法。選取Lyapunov函數(shù)為，則 是負定的。，有。即系統(tǒng)在原點處大范圍漸近穩(wěn)定。 4-9設非線性方程： 試用

15、克拉索夫斯基法確定系統(tǒng)原點的穩(wěn)定性。 解：（1）采用克拉索夫斯基法，依題意有： ，有。 取 則 ，根據(jù)希爾維斯特判據(jù)，有： ，的符號無法判斷。 （2）李雅普諾夫方法：選取Lyapunov函數(shù)為，則 是負定的。，有。即系統(tǒng)在原點處大范圍漸近穩(wěn)定。 4-12試用變量梯度法構造下列系統(tǒng)的李雅普諾夫函數(shù) 解：假設的梯度為： 計算的導數(shù)為： 選擇參數(shù)，試選，于是得： ，顯然滿足旋度方程，表明上述選擇的參數(shù)是允許的。則有： 如果，則是負定的，因此，是的約束條件。 計算得到為： 是正定的，因此在范圍內，是漸進穩(wěn)定的。 現(xiàn)代控

16、制理論第五章習題答案 5-1已知系統(tǒng)狀態(tài)方程為： 試設計一狀態(tài)反饋陣使閉環(huán)系統(tǒng)極點配置為-1，-2，-3。 解：依題意有： ，系統(tǒng)能控。 系統(tǒng)的特征多項式為： 則將系統(tǒng)寫成能控標準I型，則有。 引入狀態(tài)反饋后，系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：，其中矩陣，設，則系統(tǒng)的特征多項式為： 根據(jù)給定的極點值，得到期望特征多項式為： 比較各對應項系數(shù)，可解得：則有：。 5-3有系統(tǒng)： （1） 畫出模擬結構圖。 （2） 若動態(tài)性能不滿足要求，可否任意配置極點？ （3） 若指定極點為-3，-3，求狀態(tài)反饋陣。 解（1）系統(tǒng)模擬結構圖如下： （2）系統(tǒng)采用狀

17、態(tài)反饋任意配置極點的充要條件是系統(tǒng)完全能控。 對于系統(tǒng)有： ，系統(tǒng)能控，故若系統(tǒng)動態(tài)性能不滿足要求，可任意配置極點。 （3）系統(tǒng)的特征多項式為： 則將系統(tǒng)寫成能控標準I型，則有。 引入狀態(tài)反饋后，系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：，設，則系統(tǒng)的特征多項式為： 根據(jù)給定的極點值，得到期望特征多項式為： 比較各對應項系數(shù)，可解得：。 5-4設系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 試問能否利用狀態(tài)反饋將傳遞函數(shù)變成 若有可能，試求出狀態(tài)反饋，并畫出系統(tǒng)結構圖。 解： 由于傳遞函數(shù)無零極點對消，因此系統(tǒng)為能控且能觀。 能控標準I型為 令為狀態(tài)反饋陣，則閉環(huán)系統(tǒng)的特征多

18、項式為 由于狀態(tài)反饋不改變系統(tǒng)的零點，根據(jù)題意，配置極點應為-2，-2，-3，得期望特征多項式為 比較與的對應項系數(shù)，可得 即 系統(tǒng)結構圖如下： 5-5使判斷下列系統(tǒng)通過狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定。 （1） 解：系統(tǒng)的能控陣為： ，系統(tǒng)能控。 由定理5.2.1可知，采用狀態(tài)反饋對系統(tǒng)任意配置極點的充要條件是完全能控。又由于，系統(tǒng)能控，可以采用狀態(tài)反饋將系統(tǒng)的極點配置在根平面的左側，使閉環(huán)系統(tǒng)鎮(zhèn)定。 5-7設計一個前饋補償器，使系統(tǒng) 解耦，且解耦后的極點為。 解： 5-10已知系統(tǒng)： 試設計一個狀態(tài)觀測器，使觀測器的極點為-r，-2r(r>0)。 解：因為滿秩，系統(tǒng)能觀，可構造觀測器。 系統(tǒng)特征多項式為，所以有 于是 引入反饋陣，使得觀測器特征多項式： 根據(jù)期望極點得期望特征式： 比較與各項系數(shù)得： 即，反變換到x狀態(tài)下 觀測器方程為： 34