基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】
基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì),基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,基于,組件,多功能,物料,運(yùn)輸車(chē),機(jī)器人,設(shè)計(jì),機(jī)構(gòu),結(jié)構(gòu),部分,部份,履帶式,災(zāi)害
開(kāi)題報(bào)告學(xué) 生 姓 名:學(xué) 號(hào):專(zhuān) 業(yè):設(shè)計(jì)(論文)題目:基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē) 機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師: 2010 年 4 月 4 日開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求1開(kāi)題報(bào)告(含“文獻(xiàn)綜述”)作為畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下,由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作前期內(nèi)完成,經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效;2開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式(可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載)打印,禁止打印在其它紙上后剪貼,完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn);3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文,并直接書(shū)寫(xiě)(或打印)在本開(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi),學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量,一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量(不包括辭典、手冊(cè));4有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě),應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求,一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。 開(kāi) 題 報(bào) 告1結(jié)合設(shè)計(jì)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,每人撰寫(xiě)2000字左右的文獻(xiàn)綜述:文 獻(xiàn) 綜 述摘要 我國(guó)前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震,不安全因素很多,房屋倒塌嚴(yán)重,還連帶著許多小的余震等,災(zāi)害事故危害嚴(yán)重,傷害人員多。各類(lèi)災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此,研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù),這里介紹了研究該項(xiàng)目的意義。然后根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間,災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段。隨后講了國(guó)內(nèi)外物料運(yùn)輸機(jī)械的研究狀況,發(fā)展前景等。 最后就根據(jù)多功能物料運(yùn)輸車(chē)的的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡特點(diǎn),讓它來(lái)幫助工作人員執(zhí)行救援工作,代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù),使它在災(zāi)難救援中起著重要的作用。關(guān)鍵詞 廢墟救援 物料運(yùn)輸機(jī)械 技術(shù) 發(fā)展前景1 項(xiàng)目的研究意義在世界各地,由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因,災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中,救援人員只有非常短的時(shí)間(約48小時(shí))用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者,否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下,多功能物料運(yùn)輸車(chē)可以為救援人員提供幫助。因此,將具有自主智能的在危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營(yíng)救”(SAR)幸存者,是起重運(yùn)輸機(jī)械中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域l。我國(guó)前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震,不安全因素很多,房屋倒塌嚴(yán)重,還連帶著許多小的余震等,災(zāi)害事故危害嚴(yán)重,傷害人員多。各類(lèi)災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此,研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)2。目前,救災(zāi)方式只是根據(jù)事故的類(lèi)型確定救災(zāi)的方案,一般救護(hù)人員無(wú)法進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域,只能通過(guò)一些特殊設(shè)備進(jìn)入災(zāi)區(qū),然后再搜救遇險(xiǎn)災(zāi)民。這種方式危險(xiǎn)性大,傷亡人數(shù)多,救災(zāi)周期長(zhǎng),往往效率低11。隨著科技的發(fā)展,物料運(yùn)輸機(jī)械將被應(yīng)用到廢墟救災(zāi)領(lǐng)域。物料運(yùn)輸機(jī)械利用自身的優(yōu)點(diǎn),能迅速到達(dá)遇險(xiǎn)災(zāi)民的位置,降低事故危害性,對(duì)提高救災(zāi)效率具有重大意義,具體表現(xiàn)為以下幾點(diǎn)14:第一物料運(yùn)輸機(jī)械具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn),有較好的爬坡和越障能力,能適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)各種各樣的地理環(huán)境;第二當(dāng)運(yùn)輸物料機(jī)械順利的越過(guò)障礙后,能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助;第三運(yùn)輸物料機(jī)械具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能,并合理分配,能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù);第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù),而不會(huì)像人一樣感到疲倦;第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件5。世界各國(guó)都在不斷加大物料運(yùn)輸機(jī)械的開(kāi)發(fā)投入和研究力度,及時(shí)把微電子技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)以及新材料、新工藝等現(xiàn)代高新技術(shù)大量運(yùn)用于物料運(yùn)輸機(jī)械的生產(chǎn)、制造等領(lǐng)域,使物料運(yùn)輸機(jī)械的技術(shù)含量越來(lái)越高,在未來(lái)發(fā)展方向上呈現(xiàn)出許多新的特點(diǎn)。2 物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì)21 國(guó)外物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì)在國(guó)外,物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展迅速,技術(shù)日益成熟,并進(jìn)入實(shí)用化階段,日本、美國(guó)、英國(guó)等已開(kāi)始裝備使用7。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中,物料運(yùn)輸車(chē)應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。起重運(yùn)輸機(jī)械作為后勤裝備保障的重要組成部分,其信息化程度如何,將直接影響軍需物資在起重、運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)的保障效能。為此,世界各國(guó)都在現(xiàn)有物料運(yùn)輸機(jī)械的基礎(chǔ)上,及時(shí)將全球定位技術(shù)、實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)等信息技術(shù)用于物料運(yùn)輸機(jī)械上。例如,在現(xiàn)代物料運(yùn)輸機(jī)械上,通過(guò)安裝車(chē)載接收器、數(shù)字化定位跟蹤儀、自診斷故障檢測(cè)儀以及遙感器等信息裝置,以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械在日常作業(yè)、調(diào)度和管理上的實(shí)時(shí)、實(shí)地的動(dòng)態(tài)控制8。另外,為了在惡劣的災(zāi)區(qū)無(wú)法到達(dá)的地區(qū)救援時(shí),歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家開(kāi)始在一些物料運(yùn)輸機(jī)械上加裝自動(dòng)探測(cè)器和一些智能型處理設(shè)備,并將紅外技術(shù)、遙感技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行綜合集成,使物料運(yùn)輸機(jī)械在進(jìn)行救援作業(yè)時(shí)一方面具有一定的自動(dòng)判斷、偵察和識(shí)別能力;另一方面還能自動(dòng)生成作業(yè)方案和自動(dòng)修改作業(yè)參數(shù),所有作業(yè)程序都是自動(dòng)完成的。例如,美、英等國(guó)相繼開(kāi)發(fā)和研制出的智能型物料運(yùn)輸機(jī)械,一旦在物料運(yùn)輸作業(yè)過(guò)程中遇到危險(xiǎn)物、爆炸物時(shí),則會(huì)通過(guò)無(wú)線電控制技術(shù),指令機(jī)器人對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械進(jìn)行各類(lèi)作業(yè)。這些對(duì)災(zāi)后救援工作找到幸存者非常有利。22 未來(lái)物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì)災(zāi)害事故的突發(fā)性、驟然性、不確定性等因素增多,這些都對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械的性能提出了更高的要求,尤其是速度性能已成為當(dāng)今世界各國(guó)普遍追尋的目標(biāo)。目前,無(wú)論是橋、門(mén)式起重機(jī),還是輪式物料運(yùn)輸機(jī)械,如各種軍用搬運(yùn)機(jī)械、裝載機(jī)或挖掘機(jī),在追求作業(yè)穩(wěn)定性能的同時(shí),也更關(guān)注起重、運(yùn)輸作業(yè)的速度性能。例如軍用裝載機(jī)和挖掘機(jī),其機(jī)動(dòng)速度由原來(lái)不足45 kmh,現(xiàn)已普遍提高到60 kmh70 kmh,有的甚至更高11。如澳大利亞產(chǎn)的ADI型多功能起重車(chē),最高時(shí)速可達(dá)100 kmh;長(zhǎng)距離行駛速度平均在80km/h。這種高速化的設(shè)備,一方面能夠滿(mǎn)足部隊(duì)快速編隊(duì)行進(jìn)的需要,另一方面還能滿(mǎn)足在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中大量軍需物資補(bǔ)給、消耗的需要。除了這些,物料運(yùn)輸車(chē)還應(yīng)具備多功能化,例如,由澳大利亞研制生產(chǎn)的ADI型多功能起重車(chē),除了裝有前置裝貨機(jī)和助耕機(jī)外,還可選裝夯土機(jī)、大地螺絲鉆、巖石破碎機(jī)、絞盤(pán)以及雪犁等工作裝置,以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務(wù)13。美國(guó)山貓公司生產(chǎn)的多功能物料搬運(yùn)車(chē),除了能夠在倉(cāng)庫(kù)、碼頭、岸灘等不同場(chǎng)地作業(yè)外,還能通過(guò)更換屬具的方式,實(shí)現(xiàn)起重、運(yùn)輸、堆碼垛、裝卸載以及高空作業(yè)等多種功能。再如,由法國(guó)曼尼妥公司為北約部隊(duì)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的多功能懸臂式維修起重機(jī),既能在軍港碼頭進(jìn)行高、低空維修作業(yè),也能在機(jī)動(dòng)港和岸灘展開(kāi)作業(yè)。另外,統(tǒng)一起重運(yùn)輸機(jī)械底盤(pán),做到一種底盤(pán)多種車(chē)型則是多功能化的另一種發(fā)展模式。如美軍的裝甲型起重運(yùn)輸機(jī)械,大多采用主戰(zhàn)坦克的底盤(pán);車(chē)身則采用抗打擊能力極強(qiáng)的防護(hù)材料,以實(shí)現(xiàn)起重運(yùn)輸機(jī)械在各種復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下的保障能力和戰(zhàn)場(chǎng)的生存能力3。這些朝著多功能化方向發(fā)展的軍用起重運(yùn)輸機(jī)械,其作業(yè)適應(yīng)能力和范圍都將得到大幅度的提高。3 設(shè)計(jì)產(chǎn)品的目的根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間,災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段15。災(zāi)前救援指的是對(duì)己經(jīng)預(yù)先知道的,即將要發(fā)生的災(zāi)難采取防范與消除災(zāi)難、人員疏散和物資轉(zhuǎn)移的工作;災(zāi)時(shí)救援是針對(duì)火災(zāi)、水災(zāi)、毒氣、放射性物質(zhì)等有一定發(fā)生時(shí)間的災(zāi)難過(guò)程,采取的撲救和補(bǔ)救工作;災(zāi)后救援指的是地震、爆炸等突發(fā)性和短時(shí)性災(zāi)難,事后的搜尋和營(yíng)救工作。三個(gè)階段在災(zāi)難發(fā)生時(shí)通常沒(méi)有明確的界限,但是各個(gè)階段救援工作都面臨著兩個(gè)問(wèn)題:環(huán)境的復(fù)雜性和環(huán)境的危險(xiǎn)性12。以城市環(huán)境為例,人口城市化和城市人口密集現(xiàn)象加劇,高層建筑、地下工程、大型商貿(mào)場(chǎng)所、文化娛樂(lè)場(chǎng)所迅猛發(fā)展,城市建筑物不斷增加,使得城市建筑環(huán)境中的搜救作業(yè)十分復(fù)雜10。在一些危險(xiǎn)性大的災(zāi)難中,如隨時(shí)會(huì)引發(fā)爆炸的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng),有易燃、易爆或劇毒氣體存在的現(xiàn)場(chǎng),地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場(chǎng),施救人員無(wú)法深入進(jìn)行偵察或施救,人們急于探知災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的內(nèi)部險(xiǎn)情,但又不敢或無(wú)法接近或進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)。此時(shí),多功能物料運(yùn)輸車(chē)的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡,它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作,而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù),在災(zāi)難救援中起著重要的作用6。4 設(shè)計(jì)方案41 設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題設(shè)計(jì)目標(biāo):本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作,機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。研究?jī)?nèi)容:在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車(chē)時(shí),應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā),考慮多功能物料運(yùn)輸車(chē)的環(huán)境適應(yīng)性,協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián),開(kāi)展頂層設(shè)計(jì),研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題:多功能物料運(yùn)輸車(chē)?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn),能迅速越過(guò)障礙,將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū),并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中,降低事故的危害性。42 設(shè)計(jì)方案移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車(chē)的移動(dòng)載體9,必須具備以下特點(diǎn):一定的移動(dòng)速度和低能耗;良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度;能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境,有一定的爬坡和越障能力。現(xiàn)有的多功能物料運(yùn)輸車(chē)移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有:輪式、腿式、輪腿式和履帶式等3。輪式機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、輪式滾動(dòng)摩擦阻力小和機(jī)械效率高等特點(diǎn),但越過(guò)壕溝、臺(tái)階的能力差;而腿式機(jī)器人具有適應(yīng)地形能力強(qiáng)的特點(diǎn),能越過(guò)大的壕溝和臺(tái)階,其缺點(diǎn)是速度慢;然后就是輪腿式機(jī)器人融合腿式機(jī)構(gòu)的地形適應(yīng)能力和輪式機(jī)構(gòu)的高速高效性能,其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜;最后履帶式機(jī)器人地形適應(yīng)能力強(qiáng),動(dòng)載荷小,設(shè)計(jì)緊湊,其缺點(diǎn)是重量大,能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn),本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)15。力的分布圖如圖1所示,最終的機(jī)構(gòu)圖如圖2所示相類(lèi)似。 圖1力的分布圖 圖2最終結(jié)構(gòu)和此圖相類(lèi)似43 題目的可行性分析履帶式多功能物料運(yùn)輸車(chē)地形適應(yīng)能力強(qiáng),動(dòng)載荷小,設(shè)計(jì)緊湊,其缺點(diǎn)是重量大,能耗大。本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)5。原因有以下兩點(diǎn):(1)相對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)(a)支承面積大,接地比壓?。╞)越野機(jī)動(dòng)性能好,爬坡、越障、跨溝能力強(qiáng);(c)履帶的牽引附著性能好,不易打滑,有利于發(fā)揮較大的牽引力。(2)相對(duì)于步行式行走機(jī)構(gòu)(a)技術(shù)成熟;(b)控制簡(jiǎn)單。相比之下決定采用履帶行走,采用履帶行走就像給多功能物料運(yùn)輸車(chē)鋪了一道無(wú)限延長(zhǎng)的軌道一樣,使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過(guò)各種復(fù)雜的路況。由于履帶接觸面積大,所以增大了多功能物料運(yùn)輸車(chē)在松軟、泥濘路面上的通過(guò)能力,降低了下陷量。由于履帶板上有花紋并能安裝履刺,所以在雨雪冰或上坡路等路面上能牢牢抓住地面,不會(huì)打滑。履帶接地長(zhǎng)度達(dá)到4到6米,誘導(dǎo)輪中心位置較高,可以通過(guò)2到3米的壕溝和高達(dá)1米的垂直墻14。步行式和輪式主要是為了在平坦的路面上行駛,而在地震災(zāi)區(qū)是每行有平坦的道路的,只有各式各樣的路況。為了面對(duì)各種路況,而采用履帶式,采用這種方式的好處是,抓地力強(qiáng),可以減少多功能物料運(yùn)輸車(chē)對(duì)路面的壓力,防止陷入泥濘的路面,因此對(duì)于多功能物料運(yùn)輸車(chē)來(lái)說(shuō)采用履帶式而不采用輪式或步行式。參 考 文 獻(xiàn)l 黃大巍,李風(fēng),毛文杰等編著.現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械M. 北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2006. 3.2 蹼良貴, 紀(jì)各剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)M. 北京: 高等教育出版社, 1996. 3 余達(dá)太, 馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用M. 北京: 冶金工業(yè)出版社, 2003. 4 秦曾煌, 電子技術(shù)M. 北京: 高等教育出版社, 1996. 5 劉鴻文, 材料力學(xué)M. 北京: 高等教育出版社, 2003. 6 陳道南主編. 起重運(yùn)輸機(jī)械M. 北京: 冶金工業(yè)出版社,2005.7 徐元呂, 工業(yè)機(jī)器人M. 北京: 中國(guó)輕工業(yè)出版社, 1999. 8 北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院,北京科正平機(jī)電設(shè)備檢驗(yàn)所編.起重運(yùn)輸機(jī)械產(chǎn)品選用手冊(cè)M . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1999. 9 周伯英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)M. 北京: 北京機(jī)械土業(yè)出版社, 2005.10 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)M. 4版. 北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2002.11 余達(dá)太,馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程M. 北京:冶金工業(yè)出版社,1999.12 秦曾煌, 電子技術(shù)M. 北京: 高等教育出版社, 1996. 13 王金諾,于蘭峰主編. 起重運(yùn)輸金屬結(jié)構(gòu)M. 北京:中國(guó)鐵道出版社,2002. 3.14 孫恒,陳作模,葛文杰主編. 機(jī)械原理M.北京:高等教育出版社,2006. 5. 15 濮良貴,紀(jì)名剛主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)M.北京:高等教育出版社,2006. 5.開(kāi) 題 報(bào) 告本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段(途徑):1設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題設(shè)計(jì)目標(biāo):本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作,機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。研究?jī)?nèi)容:在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車(chē)時(shí),應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā),考慮多功能物料運(yùn)輸車(chē)的環(huán)境適應(yīng)性,協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián),開(kāi)展頂層設(shè)計(jì),研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題:多功能物料運(yùn)輸車(chē)?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn),能迅速越過(guò)障礙,將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū),并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中,降低事故的危害性。2 設(shè)計(jì)方案移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車(chē)的的移動(dòng)載體,必須具備以下特點(diǎn):一定的移動(dòng)速度和低能耗;良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度;能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境,有一定的爬坡和越障能力。其中履帶式多功能物料運(yùn)輸車(chē)地形適應(yīng)能力強(qiáng),動(dòng)載荷小,設(shè)計(jì)緊湊,其缺點(diǎn)是重量大,能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn),本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。然后根據(jù)機(jī)器人的特點(diǎn),要求多功能物料運(yùn)輸車(chē)實(shí)現(xiàn)的功能如下:第一多功能物料運(yùn)輸車(chē)具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn),有較好的爬坡和越障能力,能適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)各種各樣的地理環(huán)境。比如,蛇形救災(zāi)機(jī)器人能適應(yīng)任何的復(fù)雜環(huán)境,在礦井下能自由運(yùn)動(dòng);第二當(dāng)多功能物料運(yùn)輸車(chē)順利的越過(guò)障礙后,能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助;第三機(jī)器人具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能,并合理分配,能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù);第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù),而不會(huì)像人一樣感到疲倦;第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件。 開(kāi) 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見(jiàn):1對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ):2對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)(論文)結(jié)果的預(yù)測(cè): 指導(dǎo)教師: 年 月 日所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn): 負(fù)責(zé)人: 年 月 日
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履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)
基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】
基于
組件
多功能
物料
運(yùn)輸車(chē)
機(jī)器人
設(shè)計(jì)
機(jī)構(gòu)
結(jié)構(gòu)
部分
部份
履帶式
災(zāi)害
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基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì),基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,基于,組件,多功能,物料,運(yùn)輸車(chē),機(jī)器人,設(shè)計(jì),機(jī)構(gòu),結(jié)構(gòu),部分,部份,履帶式,災(zāi)害
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