新型絲杠磨床砂輪修整器設計【含5張CAD圖紙】

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In the design process, its structure was analyzed, so that it can complete trimming the outline of the griding wheel. The paper achieved when the dressing wheel and the contact was maintained vertical. Then the force of its simple analysis carried out to determine the size of each part, and use Pro/E software to design three-dimensional map of parts and assembly diagram. Using CAD software to draw diagrams and assembly drawings of parts. Selected by the calculation before the motor, the mechine was completed.Keywords Dresser Mechanical Design lead Screw Grinding Machine 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 頁 共 頁目 次1 緒論 11.1 引言 11.2 砂輪修整器的發(fā)展現(xiàn)狀 11.3 課題的來源和要求 41.4 論文的組織結構 52 砂輪修整器總體方案設計 52.1 絲杠磨床簡介 52.2 修整器的功能要求 52.3 砂輪修整器的總體設計 63 機構的運動學分析 93.1 機構的正反解 93.2 基本尺寸的確定 103.3 修整力的計算 114 機械結構設計與分析 124.1 電機的選擇 124.2 修整輪部分的機構設計 194.3 絲桿螺母副軸承和聯(lián)軸器的選取 284.4 機構底座部分的設計 364.5 砂輪修整器的三維總裝圖 415 控制方法和流程 42結論 44致謝 45參考文獻 46 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 48 頁 共 48 頁1 緒論1.1引言隨著科學技術的迅速發(fā)展，國民經濟各部門所需求的多品種、多功能、高精度、高品質、高度自動化的技術裝備的開發(fā)和制造，促進了先進制造技術的發(fā)展。磨削加工技術是先進制造技術的重要領域，是現(xiàn)代制造業(yè)中實現(xiàn)精密加工、超精密加工最有效、應用最廣的基本工藝技術1。齒輪傳動系統(tǒng)是各種機器和裝備中應用最廣泛的動力和運動傳遞裝置。磨床上的砂輪在對工件進行磨削時，砂輪磨削區(qū)的溫度大約在1000C左右，磨粒磨削點的溫度也有幾百度。在磨削過程中砂輪磨損經過磨耗磨損、磨粒磨損、脫落磨損三個周期以后，在它的表面會形成砂粒蛻化不鋒利，并且還留下許多磨削顆粒堵塞砂輪氣孔，這樣就難以對工件進行磨削加工。所以，在磨削的過程中要不斷地對砂輪進行表面修整或對成形砂輪形狀的修整，達到去除鈍化磨粒，保證有新磨粒和足夠數(shù)量的有效切削刃，從而保證工件的尺寸精度和表面的粗糙度2。修整砂輪，主要是根據(jù)所加工工件幾何形狀以及表面精度要求等，對砂輪進行修整后再對工件進行修磨，達到保證磨切工件質量要求3。通常修整砂輪時，把若干個砂輪修整片裝在砂輪修整架上，完全靠手支撐并左右移動修整架，利用砂輪的轉動帶動修整片旋轉的差動力，實現(xiàn)砂輪的修整。這種傳統(tǒng)修整砂輪方法會出現(xiàn)以下情況：第一，砂輪修整片磨損快并且在使用過程中孔的間隙變大，影響修整精度。第二，操作過程穩(wěn)定性差，有一定的危險性。第三，被修整的砂輪表面較粗糙、圓柱度差。第四，不能完全消除砂輪運轉產生的徑向跳動，此項是影響砂輪使用的關鍵4，5。1.2 砂輪修整器的發(fā)展現(xiàn)狀砂輪修整是傳統(tǒng)磨床上磨削時最困難的部分，也是相當復雜的幾何學難題6。目前砂輪修整法大致可分為3種。一種是硬質合金輪滾軋法.這種方法修出的砂輪表面較鋒利，但壓碎的碎肩易堵塞砂輪，影響砂輪的磨削能力，修整效率低。另一種是用金剛石修整工具以車削方式修整砂輪，修出的砂輪較鋒銳，磨削能力較強，但修整效率也低。第3種是用金剛石滾輪以“切入磨俐”的方式修整砂輪7。另外，砂輪修整器根據(jù)產品的不同要求有多種形狀和形式組成。例如單粒精鋼石、多功能單粒精鋼石修整器，液壓磨仿形修整器，NC數(shù)控控制修整器，成型平面磨床砂輪修整器等。下面三幅圖是兩種普通砂輪修整器：圖1.1 多功能砂輪修整器結構示意圖圖1.2 普通手動砂輪修整器圖1.3萬能砂輪修整器近些年來，超硬材料在生產工程和科學技術領域的廣泛使用，使超硬磨料砂輪的應用急劇增加，砂輪的修整問題變得日益突出，成為世界各國研究的重要課題8。超硬磨料砂輪具有優(yōu)良的磨削性能，抗磨損能力強，不需經常修整。但在初始安裝和使用磨鈍后修整卻比較困難。超硬磨料砂輪的修整，通常分為整形和修銳兩個工序，整形是對砂輪進行微量切削使砂輪達到所要求的幾何形狀精度，并使磨料尖端細微破裂，形成鋒利磨刃。修銳是去除磨粒間的結合劑，使磨粒間有一定的容屑空間，并使磨刃突出結合劑之外，形成切削刃。其中整形法有金剛石筆整形法、滾壓整形法、磨削整形法、軟鋼磨削整形法等。而修銳的方法有很多，但主要是以下幾種：游離磨粒擠軋修銳法、噴射修銳法、剛玉塊切入修銳法、磨削修銳法、電解修銳法、液壓噴射修銳法等?？梢詤⒖继挲X刀磨床砂輪修整器的數(shù)控化改型實例10、簡便實用的導軌磨砂輪修整器11 、外圓磨床液壓砂輪修整器12、S733264A自動圓弧砂輪修整器的結構分析與改進13、調心球軸承磨外溝用砂輪修整器14、磨削凸度用單點砂輪修整器的工作原理15。各國的研究者不僅對超硬磨料砂輪的修整機理進行了深入的研究，而且對常用的修整方法作了較大的改進并通過實驗提出了新的修整工具和修整方法9。日本東京大學莊司克雄教授研制出了GC杯形砂輪修整器，該修整器解決了傳統(tǒng)修整器的修整工具磨耗太快而導致的修正精度差的問題。日本理化研究所大森教授研制成功了在線電解修整法（簡稱ELID法）。ELID修銳法是近年來金屬結合劑類超硬料修正技術的一項新成就。利用ELID法在線修銳金剛石砂輪磨削港片陶瓷或者其他超硬材料，目前已可以達到鏡面的加工水平。而后在ELID法的基礎上，又提出了一種簡易的雙電極在線修銳法（簡稱為T-ECD法）。該方法對ELID法作了進一步的工裝改進和簡化，從而更實用和方便。除了上述的修整法，還有彈性修銳法、超聲波振動修整法和激光修銳法等。這些方法從各個方面提高了砂輪修整后的精度，石砂輪的修整進入了更高的水平。 為獲得所需的工件輪廓和良好的精度，砂輪必須獲得精確的輪廓形狀，成形砂輪修整主要要達到以下要求：成形輪廓精度，廓形相對砂輪回轉軸的位置精度，工作面的圓跳動，為此，必須嚴格控制修整進給量、修整速度和修整次數(shù)。所以新的修整工具、修整技術的發(fā)展將趨于高精、高效、柔性及自動化發(fā)展，具體如下：（1）開展實用的、成本低、高效率的修整技術研究。當前的金屬基金剛石砂輪修整法或多或少的都存在著修整成本高、效率低、裝置復雜、操作不易掌握等局限，所以開發(fā)新型的砂輪修整器十分的必要。（2）開發(fā)修整的在線監(jiān)測、監(jiān)控、故障自診技術。利用聲發(fā)射信號來判斷砂輪的工況，對砂輪質量進行評價，應用計算機對修整過程進行控制，開發(fā)檢測、處理、質量評價、控制一體化的修整系統(tǒng)。（3）應用自適應控制技術和專家系統(tǒng)技術，實現(xiàn)砂輪的智能化修整。這些高科技技術為砂輪修整技術的智能化提供了可靠的技術基礎。（4）開發(fā)遠程控制系統(tǒng)。應用網絡技術對修整過程進行遠程操作、管理、臨控和診斷。1.3 課題的來源和要求本課題來源于江蘇省自然基金項目數(shù)控絲杠磨床精密智能磨削方法及關鍵技術研究。本課題是該項目的子課題，目的是研制出一種新型絲杠磨床砂輪修整器。在本課題的研究中，主要由下面幾個問題要解決：（1）完成新型砂輪修整器的運動機構的設計。運用SolidWorks和CAD等軟件設計出該機構的三維模型和二維平面圖。（2）完成其運動機構的運動分析和力學計算。針對已有的機構，分析它的運動過程，并進行其運動時的受力計算。（3）掌握砂輪修整器的算法。根據(jù)砂輪修整器的運動軌跡，掌握其算法。（4）完成砂輪修整器的運動仿真。仿真模擬機構的運動，完善其中的不足。1.4 論文的組織結構本論文的組織結構如下：第一章簡要介紹本課題的理論意義與實際價值、國內外研究現(xiàn)狀及背景；第二章介紹砂輪修整器總體方案設計；第三章介紹運動的正反解和力學分析；第四章介紹機構設計與分析；第五章介紹砂輪修整器的控制方法和流程；2 砂輪修整器總體方案設計2.1 絲杠磨床簡介機床主要由床身、工作臺、頭架、砂輪架、砂輪架托板、精密主軸、砂輪修整器、中心架、冷卻及恒溫裝置、復合托架等主要部件組成。機床的螺紋運動是由頭架主軸的旋轉運動與砂輪架托板縱向運動實現(xiàn)聯(lián)動而成的。機床配備砂輪修整器，利用包絡成形原理實現(xiàn)復雜曲面的生成，一臺砂輪修整器可以修整出多種齒形。在機床進行外圓磨削時，砂輪修整器可以很方便的修整外圓砂輪。2.2 修整器的功能要求由于磨削過程中砂輪的損耗，會造成加工的工件不符合精度和技術要求。且砂輪的造價較高，如果砂輪出現(xiàn)損耗就更換砂輪的話，會加大生成成本，為了降低成本，就要對砂輪進行修整。砂輪在磨削過程中主要有以下幾種磨損形式：（1）砂輪工作表面變鈍。磨粒在工作中磨損，使刃口變鈍，出現(xiàn)明顯的小平面，以致磨削力增大、發(fā)熱及出現(xiàn)明顯的振動和噪聲，不能很好的切下金屬。（2）砂輪工作面堵塞。切屑粘附在磨粒切刃和結合橋上，阻塞了磨粒間的孔隙，使砂輪的磨削能力明顯降低，磨削功率增大，工件發(fā)熱，以致工件表面發(fā)生燒傷現(xiàn)象或出現(xiàn)明顯的振動或噪聲。（3）砂輪廓形畸變。磨粒脫落顯著，自銳作用過強，不能使砂輪保持正確的輪廓形狀（產生畸變）修整需要達到的目的：修整就是通過修整輪和磨削砂輪的撞擊使磨削輪磨鈍的磨粒脫落、碎裂，形成新的磨粒切削刃，使砂輪恢復利刃口和正確形狀，達到去除鈍化磨粒，保證有新磨粒和足夠數(shù)量的有效切削刃，從而保證工件的尺寸精度和表面粗糙度。2.3 砂輪修整器總體設計2.3.1運動過程分析對砂輪的修整主要是針對砂輪的外緣，砂輪的外緣的平面投影是一條沿豎直方向對稱的特殊的曲線，所以要實現(xiàn)對砂輪的完全修整，就必須使砂輪修整器的修整砂輪的軌跡能和被修整的砂輪外緣形狀相吻合。這就要求修整砂輪不僅能實現(xiàn)在平面內X、Y方向的移動，同時還要實現(xiàn)繞垂直于平面的軸（Z軸）的轉動。由于修整砂輪的平面運動是多自由度的運動，所以考慮用并聯(lián)機構來實現(xiàn)這一運動。并聯(lián)運動是一種用于傳送運動的裝置，它包括適合于提供至少一個自由度的并聯(lián)運動傳送結構，該自由度包括三個平移自由度。所以初步設計大致的機構如圖2.1所示：圖2.1 并聯(lián)機構簡圖在圖示的機構中，滑塊4和滑塊5的平動帶動連桿組1和連桿組2的擺動，從而實現(xiàn)底桿3在水平面內的多自由度的運動。（圖中連桿組一和連桿組2分別組成兩個平行四邊形，從而使底桿3能夠保持水平）由于砂輪修整要求的精度比較高，所以就對滑塊的移動速度與距離有精確的要求，而且為了實現(xiàn)底桿3能夠到達平面內的任意位置，兩個連桿組的運動情況也不相同。綜合考慮，讓滑塊在絲杠上運動，形成一個絲杠螺母副，且在左右兩端各加一個電機來帶動絲杠的旋轉。然后就通過控制兩個電機的轉速，來控制兩根絲杠的轉速，用絲杠帶動連桿的水平移動。這樣一來，不僅能控制底桿所處的位置，而且又更很好的保證精度。若將底桿3換成一個平板，這就能夠實現(xiàn)底板在平面內多自由度的運動。再通過另外的連接件將修整砂輪固定在底板上，這樣也就是實現(xiàn)了修整砂輪在平面內的運動。由于砂輪在修整時轉速較高，考慮使用帶傳動。將電機固定在底板上，將休整砂輪和小帶輪連接在一起，通過電機的旋轉帶動大帶輪的旋轉，然后帶動小帶輪，實現(xiàn)修整砂輪的高速旋轉。修整砂輪還要實現(xiàn)繞Z軸的旋轉，由于修整砂輪已經垂直于平面，所以就要使連接修整砂輪的機構實現(xiàn)繞Z軸的旋轉。在進行修整砂輪時，為了保證修整精度，要求修整砂輪在Z軸方向的轉速很低，考慮到此，利用步進電機帶動連接修整砂輪的機構的旋轉，從而也就實現(xiàn)了修整砂輪繞Z軸的旋轉。綜上所述，在進行砂輪修整時，運動過程如下：兩個連接絲杠的電機的旋轉帶動絲杠的旋轉，絲杠的旋轉使連桿和絲杠的連接件做水平運動，帶動連桿的運動，從而使底板實現(xiàn)平面內多自由度的運動。同時，帶輪電機旋轉，帶動修整砂輪的高速旋轉；另外一個電機帶動修整砂輪繞Z軸的旋轉。綜合起來，就能實現(xiàn)修整砂輪的復雜運動，使其按照磨削砂輪的外緣形狀進行修整。2.3.2 機構設計及分析 結合上文所分析的運動過程及運動簡圖，設計如下的機構： 圖2.2 工作原理1.底板 2.電機 3.滑塊 4.滑槽 5.絲杠 6.滑塊2 7絲杠2 8.電機 9.連桿 10.連桿 11.電機 12.待修整砂輪 13.修整砂輪 14.修整輪夾具 15.V帶 16.軸 17.載物臺 18.連桿 19.連桿 砂輪修整器的工作原理如圖2.2所示，通過絲杠電機2和8的旋轉帶動絲杠5和絲杠7的旋轉，從而使上滑塊3和上滑塊6沿著導軌實現(xiàn)水平方向的移動。用四根連桿將修整輪底座和兩個滑塊相連，這樣通過兩個滑塊的移動可以實現(xiàn)底板的平面運動。同時在底板后面加一電機，通過電機的旋轉帶動軸16，軸16帶動修整輪夾具14旋轉從而實現(xiàn)修整砂輪繞Z軸的轉動。修整砂輪13通過加在搖桿上的電機帶動帶輪旋轉，實現(xiàn)修整砂輪的旋轉。綜上，該機構能實現(xiàn)搖桿在平面內的移動和繞渦輪軸的旋轉運動，從而實現(xiàn)修整砂輪復雜的平面運動。設計該機構時，須考慮到以下幾個問題：（1）在上平板中間有打斷部分，防止兩個上固定架移動出范圍，導致連桿相互交叉，無法運動。（2）底板需要特殊設計以用來裝夾搖桿和絲杠螺母。（3）底板間兩根連桿之間的距離要大于上平板間打斷部分的距離，用以防止連桿運動到死點，導致無法運動或損毀零件。（4）控制搖桿和底板之間的距離，防止在裝上帶輪后，在繞軸旋轉時帶輪或修整與底板產生干涉。3 機構的運動學分析3.1 機構的正反解機構的運動學模型如圖2.1所示砂輪修整器結構原理可簡化為平面機構，如圖3.1示：兩上固定架簡化為A、B兩點，連桿即為圖中AD和BC，CD為運動平臺，F(xiàn)GH為旋轉平臺，GH為金剛石滾輪(金剛筆)伸出運動平臺的長度。建立如圖坐標系，取AD=BC=l1，CD=l2，GF=l3，GH=l4，E(xE,yE),。該并聯(lián)機構砂輪修整器正解可描述為：已知并聯(lián)機構左右滑塊的位置，求金剛石滾輪(金剛筆)H點坐標及姿態(tài)角。由圖可知：xG=12(xA+xB)yG=l12-(xB-xA-l22)2 (3.1)xH=xG+l4cosyH=yG+l4sin (3.2)又：cos=12xA+xB-xFl3sin=l12-(xB-xA-l22)2-yFl3 (3.3)則其正解為：xH=12xA+xB+l412xA+xB-xFl3yH=l12-(xB-xA-l22)2+l4l12-(xB-xA-l22)2-yFl3=arccos12xA+xB-xFl3 (3.4)F點坐標可由下方程解得：(xF-xG)2+(yF-yG)2=l32(xF-xE)2-(yF-yE)2=lEF2 (3.5)該并聯(lián)機構砂輪修整器反解可描述為：給定金剛石滾輪(金剛筆)H點坐標及姿態(tài)角，求并聯(lián)機構左右滑塊的位置。易知：xA=xH-l4cos-12l2-l12-(yH-l4sin)2xB=xH-l4cos+12l2+l12-(yH-l4sin)2xF=xH-(l3+l4)cosyF=yH-(l3+l4)sin (3.6)則其反解為：xA=xH-l4cos-12l2-l12-(yH-l4sin)2xB=xH-l4cos+12l2+l12-(yH-l4sin)2lEF=xH-l3+l4cos-xE2+yH-l3+l4sin-yE2 (3.7)通過上面的運動學正反解分析，可以看出該并聯(lián)三自由度機構的正逆解同時存在解析解，并且解算過程較為方便，在初始條件確定后，其正反解結果具有唯一性。3.2 基本尺寸的確定該砂輪修整器要保證修整砂輪有一定的工作空間，才可以對砂輪進行修整，且至少要保證其工作空間在100100(mm)這一范圍內，本機構在設計時，將其空間設置在100100(mm)范圍,這樣足以保證修整時的工作空間。通過上面的正反解分析和綜合方案設計中的分析，可以確定出該砂輪修整器中如下的基本尺寸：固定架架的最大移動距離：260mm兩側連桿的長度：200mm底桿的最小長度：150mm兩側連桿在底桿的中心孔的距離：60mm底板中間軸承座外側距離：70mm兩側連桿處于豎直位置時底桿和上平板的最小距離：54mm以這些尺寸為基本尺寸，同時綜合考慮多方因素，比如一些標準的國標、運動時的安全系數(shù)等，對該機構進行建模設計。3.3 修整力的計算因無具體的修整力計算公式，現(xiàn)采用計算磨削力公式求其修整力大?。航钦貧w法為北京工業(yè)大學提出的一種磨削力計算方法。磨削深度 工件軸向進給速度 工件速度（1）采用其外圓磨削力實驗公式。外圓磨削力實驗公式為：取，。求得： 19.48N（2）采用平面磨削力實驗公式。平面磨削力實驗公式為：取，。求得：22.13N (3) 采用金剛石滾輪修整力計算公式：式中：為修整比能，為切向修整力，為砂輪線速度，為修整輪線速度，為修整進刀量為。修整比能參考金剛石滾輪取為小于，可求得單位寬度徑向修整力為，則徑向修整力不會超過10N。4 機械結構設計與分析在該機構的三維建模中，采用了Pro/E這一軟件進行輔助建模,二維軟件則是采用了Cad軟件。4.1 電機的選擇4.1.1 交流伺服電機的介紹一原理伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)） 二交流伺服電機的基本常識交流伺服電動機的結構主要可分為兩部分，即定子部分和轉子部分。其中定子的結構與旋轉變壓器的定子基本相同，在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動機一種兩相的交流電動機。 交流伺服電動機使用時，激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓Uf，控制繞組兩端施加控制電壓Uk。當定子繞組加上電壓后，伺服電動機很快就會轉動起來。 通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機內產生一個旋轉磁場，旋轉磁場的轉向決定了電機的轉向，當任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉磁場的方向就發(fā)生改變，電機的方向也發(fā)生改變。 為了在電機內形成一個圓形旋轉磁場，要求激磁電壓Uj和控制電壓UK之間應有90度的相位差，常用的方法有： （1）利用三相電源的相電壓和線電壓構成90度的移相 （2）利用三相電源的任意線電壓； （3）采用移相網絡 （4）在激磁相中串聯(lián)電容器 三交流伺服電機及其調速分類和特點：長期以來，在要求調速性能較高的場合，一直占據(jù)主導地位的是應用直流電動機的調速系統(tǒng)。但直流電動機都存在一些固有的缺點，如電刷和換向器易磨損，需經常維護。換向器換向時會產生火花，使電動機的最高速度受到限制，也使應用環(huán)境受到限制，而且直流電動機結構復雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電動機，特別是鼠籠式感應電動機沒有上述缺點，且轉子慣量較直流電機小，使得動態(tài)響應更好。在同樣體積下，交流電動機輸出功率可比直流電動機提高1070，此外，交流電動機的容量可比直流電動機造得大，達到更高的電壓和轉速?，F(xiàn)代數(shù)控機床都傾向采用交流伺服驅動，交流伺服驅動已有取代直流伺服驅動之勢。 四異步型交流伺服電動機：異步型交流伺服電動機指的是交流感應電動機。它有三相和單相之分，也有鼠籠式和線繞式，通常多用鼠籠式三相感應電動機。其結構簡單，與同容量的直流電動機相比，質量輕1/2，價格僅為直流電動機的1/3。缺點是不能經濟地實現(xiàn)范圍很廣的平滑調速，必須從電網吸收滯后的勵磁電流。因而令電網功率因數(shù)變壞。 這種鼠籠轉子的異步型交流伺服電動機簡稱為異步型交流伺服電動機，用IM表示。 五同步型交流伺服電動機：同步型交流伺服電動機雖較感應電動機復雜，但比直流電動機簡單。它的定子與感應電動機一樣，都在定子上裝有對稱三相繞組。而轉子卻不同，按不同的轉子結構又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應式多種。其中磁滯式和反應式同步電動機存在效率低、功率因數(shù)較差、制造容量不大等缺點。數(shù)控機床中多用永磁式同步電動機。與電磁式相比，永磁式優(yōu)點是結構簡單、運行可靠、效率較高；缺點是體積大、啟動特性欠佳。但永磁式同步電動機采用高剩磁感應，高矯頑力的稀土類磁鐵后，可比直流電動外形尺寸約小1/2，質量減輕60，轉子慣量減到直流電動機的1/5。它與異步電動機相比，由于采用了永磁鐵勵磁，消除了勵磁損耗及有關的雜散損耗，所以效率高。又因為沒有電磁式同步電動機所需的集電環(huán)和電刷等，其機械可靠性與感應（異步）電動機相同，而功率因數(shù)卻大大高于異步電動機，從而使永磁同步電動機的體積比異步電動機小些。這是因為在低速時，感應（異步）電動機由于功率因數(shù)低，輸出同樣的有功功率時，它的視在功率卻要大得多，而電動機主要尺寸是據(jù)視在功率而定的。 六交流伺服電機的優(yōu)良性能：（1）控制精度高。 步進電機的步距角一般為18。(兩相)或072。(五相)，而交流伺服電機的精度取決于電機編碼器的精度。以伺服電機為例，其編碼器為l6位，驅動器每接收2 =65 536個脈沖，電機轉一圈，其脈沖當量為36065 536=0，0055 ；并實現(xiàn)了位置的閉環(huán)控制從根本上克服了步進電機的失步問題。 （2） 矩頻特性好。 步進電機的輸出力矩隨轉速的升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，其工作轉速一般在每分鐘幾十轉到幾百轉。而交流伺服電機在其額定轉速(一般為2000rmin或3000rrain)以內為恒轉矩輸出，在額定轉速以E為恒功率輸出。（3） 具有過載能力。 （4） 加速性能好。步進電機空載時從靜止加速到每分鐘幾百轉，需要200400ms：交流伺服電機的加速性能較好。六步進電機和交流伺服電機性能比較：步進電機是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術有著本質的聯(lián)系。在目前國內的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。 （1）控制精度不同兩相混合式步進電機步距角一般為3.6、 1.8，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 、0.36。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。 交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360/10000=0.036。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360/131072=9.89秒。是步距角為1.8的步進電機的脈沖當量的1/655。 （2）低頻特性不同步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。 交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調整。 （3）矩頻特性不同步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。 （4）過載能力不同步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。 （5）運行性能不同步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉的現(xiàn)象，停止時轉速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。 （6）速度響應性能不同步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。 綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。該設計中控制夾具旋轉的電機和絲杠電機都選用交流伺服電機。而V帶電機則選用交流電機。4.1.2 修整輪使用的V帶電機選用常州瀚瑪機電有限公司Y系列(IP23)三相異步電動機。如下圖：Y系列(IP23)三相異步電動機為一般用途鼠籠型三相異步電動機，是新設計的更新?lián)Q代產品。其功率等級和安裝尺寸符合IEC標準。電動機的外殼防護等級為IP23，冷卻方式為IC01，連續(xù)工作制(S1)，適用于不含易燃、易爆、腐蝕氣體和較為清潔的場所。用于驅動各種無特殊要求的機械設備，如機床、泵、風機、壓縮機、運輸機械等。電動機具有效率高、噪聲低、起動轉矩大等優(yōu)點。電動機符合JB5271-91(H280)、JB5272-91(H315355)Y系列(IP23)三相異步電動機技術條件。Y系列(IP23)三相異步電動機采用B級絕緣。額定電壓為380V，額定頻率為50Hz，接法，出線盒引出六個(H280)，三個(H315355)出線端。電動機的結構及安裝型式為IMB3(機座帶底腳，端口無凸緣，臥式)，可滿壓起動或降壓起動。電動機運行地點的海拔不超過1000m，最高環(huán)境空氣溫度隨季節(jié)而變化，但不超過40，最低環(huán)境空氣溫度為-15，是濕月時月平均最高相對濕度為90%，同時該月月平均最低溫度不高于25。如圖4.1。要求軸高為28，功率為380W，額定轉速為6000rpm。4.1.3 交流伺服電機的選取下面是ACM系列交流伺服電機的參數(shù)及尺寸等產品型號 ACM601V36ACM602V36ACM602V36AACM602V60ACM602V60AACM604V60額定電壓 V363636606060額定功率 W100200200200200400額定力矩 N.M0.3180.640.640.640.641.27峰值力矩 N.M0.951.911.911.911.913.82額定轉速 RPM300030003000300030003000最大轉速 RPM400040004000400040004000額定電樞電流 A47.67.64.74.78.4峰值電樞電流 A112222141425力矩系數(shù) N.M/A0.08660.09180.09180.150.150.161反電勢系數(shù) V/RPM3.03 x10-33.213x10-33.213x10-35.24x10-35.24x10-35.54x10-3電阻 mohm380163163378378192電感 mH0.910.410.411.071.070.59轉動慣量 kgx10-40.10320.1760.2960.1760.2960.3549最大徑向負載 N78.6245245245245245最大軸向負載 N38.26868686874電機機座尺寸 mm606060606060電機安裝直徑 mm707070707070電機法蘭直徑 mm505050505050電機軸直徑 mm81114111414軸連接方式 無鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 帶鍵槽 出軸長度 mm253030303030電機總長 mm86.7100.7100.7100.7100.7127.8磁對極 444444編碼器 2500可選 2500可選 2500可選 2500可選 2500可選 2500可選 電機重量 Kg0.7010.9660.9840.9660.9841.463工作環(huán)境溫度 040040040040040040ACM系列交流伺服電機安裝尺寸200W交流伺服電機ACM602V36A、ACM602V60A安裝尺寸如下所示： 200W交流伺服電機ACM602V36、ACM602V60安裝尺寸如下所示：適配驅動器 適配電機選型 適配驅動器 100W電機 ACS806、ACS1806200W電機 ACS806、ACS1806400W電機 ACS806、ACS1806選取型號為ACM602V36A。4.2 修整輪部分的機構設計4.2.1 V帶輪電機的額定數(shù)據(jù)(1)額定功率P = 380KW(2)轉速nn = 6000r/min(3)選定電機機型西門子1FK7011-5AK21號電機4.2.2 V帶傳動的設計計算(1) 設計功率Pd計算公式和參數(shù)設定 (4.1)P-傳遞的功率（kW）KA-工況系數(shù)查表14-8 KA=1.1(2) 選定帶型根據(jù)Pd和n1由圖14-2、3或圖14-4選取普通V帶Z型號節(jié)寬bp=8.5 頂寬b = 10 高度h = 6.0 契角(3) V帶的根數(shù) (4.2)取 z = 1(4) 帶速 (4.3)(5) 單根V帶的預緊力 (4.4)(6) 作用在軸上的力 (4.5)(7) 帶輪結構的尺寸基準寬度基準上槽深基準下槽深最小輪緣厚min=5.5帶輪寬B B = 14外徑 (4.6)輪槽角(8) 小帶輪包角 (4.7)由電動機可知，其軸伸直徑d =11mm長度L =23mm故帶輪軸，轂長小于110mm。查得，小帶輪的結構為實心輪，如圖2.3所示圖4.1 小帶輪三維結構圖4.2 小帶輪的二維尺寸由上文可知，傳動比為1.0，所以大帶輪的數(shù)據(jù)和小帶輪相同。圖4.2 大帶輪圖4.3 大帶輪二維尺寸4.2.3 帶輪的安裝小帶輪和發(fā)動機之間用鍵連接，大帶輪和修整輪之間用圓柱銷的過盈鏈接。可見下圖：圖4.4 小帶輪于電機之間的鍵連接圖4.5 帶輪與修整輪之間的銷連接圖4.6 帶輪與V帶的裝配4.2.3 鍵的選取鍵可分為平鍵、半圓鍵、楔鍵、切面鍵等幾類。 （1）平鍵聯(lián)接。它具有結構簡單、裝拆方便、對中性較好等優(yōu)點，因而得到廣泛應用。鍵的兩側面是工作面，*它來傳遞扭矩，但不能承受軸向力，不能對軸上的零件起到軸向固定的作用。按鍵構造分，有圓頭（A型0、方頭（B型）及單圓頭（C型）三種。鍵一般用抗拉強度MPa的碳鋼或精拔鋼制造，常用的材料為45號鋼。（2）半圓鍵。鍵在槽中能繞其幾何中心擺動以適應輪轂中鍵槽的斜度，工作時，其側面來傳遞扭矩。特點是：工藝性較好，裝配方便、尤其適用于錐形軸與輪轂的聯(lián)接。缺點是鍵槽較深，對軸的強度削弱較大，故一般只用于輕載聯(lián)接中。（3）楔鍵聯(lián)接。工作時，*鍵的楔緊作用來傳遞扭矩，同時還可承受單向的軸向載荷，對輪轂起到單向的軸向定位作用。它分為普通楔鍵及鉤頭楔鍵兩種。常用于一些低速、輕載和對傳動精度要求不高的聯(lián)接中。（4）切向鍵。工作時，*工作面上的擠壓力和軸與輪轂間的摩擦力來傳遞扭矩。用一個切向鍵時，只能單間傳動；有反轉要求時，必須用兩個切向鍵，常用于重型機械、直徑較粗的軸等場合。 選用鍵418 GB/T1096-79圖4.6 鍵4.2.4 修整砂輪夾具和底座的設計及裝配砂輪夾具的設計如下圖圖4.7 修整輪夾具設計圖4.8 修整輪夾具二維尺寸載物臺的設計如下圖圖4.9 載物臺三維結構圖4.10 載物臺二維尺寸載物臺上有四個小通孔，用來與連桿用銷連接成轉動副。中間部分的大孔用來安裝兩個軸承，用來保證軸6的轉動修整器夾具與電機用軸連接，軸與砂輪座的孔用鍵連接。如圖4.11。軸與砂輪座之間用軸承連接，如圖4.7。圖4.11 砂輪夾具與軸的鍵連接上述各零件的三維裝配圖如下圖4.12 修整輪部分的裝配4.3 絲桿螺母副軸承和聯(lián)軸器的選取4.3.1聯(lián)軸器的選取本測量裝置將電機軸與絲杠直接相連，減少了中間傳動環(huán)節(jié)，可提高測量裝置的精度。聯(lián)軸器是連接兩軸或軸和回轉件，在傳遞轉矩和運動過程中一同回轉而不脫開的一種裝置，在傳動過程中不改變轉動方向和轉矩的大小，這是各類聯(lián)軸器的共性功能。聯(lián)軸器連接的兩軸，由于制造及安裝誤差，承載后的變形以及溫度變化的影響等，往往不能保證嚴格的對中，而是存在著某種程度的相對位移，相對位移的基本形式如圖4.13 所示：圖4.13 被連接兩軸相對位移基本形式圖4.13中，（1）表示兩軸平行但中心線不在同一直線上，這時產生的偏差稱為徑向偏差。（2）表示安裝時兩軸互成一個角度，這時產生的偏差稱為角向偏差。（3）表示由種偏差的組合，稱為復合偏差。相對位移的存在，要求在設計聯(lián)軸器時，要從結構上采取各種不同的措施，使之具有適應一定范圍的相對位移的性能。根據(jù)對各種相對位移有無補償能力（即能否在發(fā)生相對位移條件下保持聯(lián)接的功能），聯(lián)軸器可分為剛性聯(lián)軸器（無補償能力）和撓性聯(lián)軸器（有補償能力）兩大類。撓性聯(lián)軸器又可按是否具有彈性元件分為無彈性元件的撓性聯(lián)軸器和有彈性元件的撓性聯(lián)軸器兩個類別。撓性聯(lián)軸器因其具有撓性，故可在不同程度上補償兩軸間某種相對位移。撓性聯(lián)軸器品種多，用量大，是最常用的聯(lián)軸器。十字滑塊聯(lián)軸器屬于撓性聯(lián)軸器。十字滑塊聯(lián)軸器由兩個在端面上開有凹槽的半聯(lián)軸器和一個兩面帶有凸牙的中間盤組成。因凸牙可在凹槽中滑動，故可補償安裝及運轉時兩軸間的相對位移。十字滑塊聯(lián)軸器結構如圖4.14所示：圖4.14 十字滑塊聯(lián)軸器結構十字滑塊聯(lián)軸器適用于多種場合，如轉速計、編碼器、絲杠、機床、產業(yè)機械等。其優(yōu)點是結構簡單，使用方便、容易安裝、節(jié)省時間、尺寸范圍廣、轉動慣量小，便于目測檢查，可電氣絕緣等。半聯(lián)軸器和中間盤之間的滑動能容許大的徑向和角向偏差。聯(lián)軸器的固定方式有如下幾種：（1）定位螺絲固定：兩個定位螺絲間隔90對所固定的軸進行鎖緊，是一種傳統(tǒng)的固定方式。（2）夾緊螺絲固定：利用內六角螺栓擰緊的力量，使狹縫收縮，而將軸心緊緊夾持住。（3）鍵槽型：這種類型與定位螺絲固定型一樣，是一種最傳統(tǒng)的固定方式，適合高扭矩的傳動，為防止軸向滑動，通常與定位螺絲固定型、夾緊螺絲固定型并用。（4）復合固定方式：在聯(lián)軸器的固定中，采用兩種固定方式來進行聯(lián)接固定稱為復合固定方式。查閱聯(lián)軸器設計選用手冊，根據(jù)絲杠小端直徑選擇HL-12-06 型十字滑塊聯(lián)軸器，選用緊定螺釘固定方式。4.3.2絲杠螺母副的選取螺旋傳動是利用螺桿和螺母組成的螺旋副來實現(xiàn)傳動要求的。它主要用于將回轉運動轉化為直線運動或將直線運動轉化為回轉運動，同時傳遞運動或動力。螺旋傳動根據(jù)螺紋副的摩擦情況，可以分為三類：滑動螺旋，滾動螺旋和靜壓螺旋13?；瑒勇菪龢嬙旌唵?、加工方便、易于自鎖、但摩擦大、效率低（一般為30% 40%）、磨損快，低速時可能爬行，定位精度和軸向剛度較差。靜壓螺旋實際上是采用靜壓流體潤滑的滑動螺旋。靜壓螺旋傳動效率可達99%，但結構復雜，需要供油系統(tǒng)。滾珠絲杠傳動是滾動螺旋傳動的一種。它具有以下優(yōu)點：（1）傳動效率高。滾珠絲杠傳遞系統(tǒng)的效率高達90% 98%，為傳統(tǒng)的滑動絲杠系統(tǒng)的24 倍，所以能以較小的轉矩獲得較大的推力。（2）運動平穩(wěn)。滾珠絲杠傳動系統(tǒng)為點接觸滾動運動，工作中摩擦阻力小、靈敏度高、啟動時無顫動、低速時無爬行現(xiàn)象，因此可精密地控制微量進給。（3）高精度。滾珠絲杠傳動系統(tǒng)中溫升較小，并可預緊消除軸向間隙和對絲杠進行預拉伸以補償熱伸長，因此可以獲得較高的定位精度和重復定位精度。（4）高耐用性。鋼球滾動接觸處均經硬化（HRC5863）處理，并經精密磨削，運動過程屬純滾動，小隊磨損甚微，故具有較高的使用壽命和精度保持性。（5）高可靠性。與其它傳動機械，液壓傳動相比，滾珠絲杠傳動系統(tǒng)故障率很低，維修保養(yǎng)也較簡單，只需進行一般的潤滑和防塵，還可在許多特殊場合下工作。除此之外，目前很多廠家的滾珠絲杠產品已形成系列且規(guī)格齊全，方便選用。鑒于此，我選擇滾珠絲杠。（2）絲杠螺母副的預緊滾珠絲桿副的軸向間隙，是指在無負載情況下的原始軸向間隙，和在負載作用下由于滾珠與滾道型面接觸點的彈性變形，而引起螺母軸向位移量的總和。預緊是為了消除滾珠絲杠副的軸向間隙并提高其剛度，最終是為了達到定位精度的需要。預緊的方法有很多種，最普遍和常用的是雙螺母結構，在兩個螺母之間配有墊片來達到預緊。雙螺母預緊方式如圖4.10 所示，在一根絲桿上裝兩個螺母，通過墊片對其施加一定的預緊力Fao，使?jié)L珠與滾道接觸處產生一定的預變形，這樣，滾珠絲桿副不論在哪一個方向承受軸向力，只要軸向力的大小在一定范圍內，滾珠絲桿螺母副間都不會出現(xiàn)軸向間隙。還有一種預緊是在單螺母和絲杠間通過控制中徑，并調節(jié)增大鋼球直徑，而實現(xiàn)預緊目的。四點接觸預緊方式如圖 4.16 所示。圖4.15 雙螺母預緊圖4.16 四點接觸預緊方式本測量裝置選用雙螺母預緊方式。查優(yōu)勵聶夫滾珠絲杠尺寸標準，導程4mm，底徑9.5mm 的絲杠，其額定動載荷Ca 為4380N。根據(jù)下面公式可計算預緊載荷FaoFao =Ca （3-2） （4.8）其中為預緊系數(shù)，其值可查下表載荷類型輕載荷中載荷重載荷0.050.070.1表1 預緊系數(shù)表本裝置中的絲杠承受輕載荷，故取=0.05，則得預緊載荷 （4.9）滾珠絲杠的支承方式主要有四種：（1）兩端固定。這種支承方式適用于高轉速，高精度的情況（2）一端固定，一端支承。適用于中等轉速，高精度的情況（3）兩端支承。適用于中等轉速，中等精度的情況（4）一端固定，一端自由。適用于低轉速，中精度，短軸絲杠本文選擇兩端支承的方式。固定端具體結構如圖4.17所示：圖4.17 固定端結構圖中 1 是軸承座，2 是軸承，3 是壓蓋，4 是間隔環(huán)（共有兩個），5 是固定螺帽，6 是防松小螺栓（附銅墊片）。4.3.3 絲杠的計算絲杠主要用來傳遞運動，通過電機帶動其旋轉，實現(xiàn)上固定架的水平移動。在實際修整時，上固定架的移動速度不高，所以絲杠的轉速也不高，而且由于是通過四根連桿相連，所以絲杠受到的平均載荷很小，經過初步的估算，絲杠受到的載荷大概在幾十牛左右，在設計計算時，考慮到安全因素，取100N進行計算。絲杠的相關計算如下：（1）初始條件螺桿材料為：50Mn 熱處理為：高、中頻加熱,表面淬火螺母材料為：20CrMnTi 熱處理為：滲氮、淬火擋球器材料為：40Cr 熱處理為：離子滲氮螺紋滾道法面截形為：半圓弧平均載荷為：100N平均轉速為：450(r/min)工作長度為：260mm兩支承間最大距離為：50mm軸向載荷與運動方向為：同向使用壽命為：8000h（2）載荷計算載荷系數(shù)KF為：1.0短行程系數(shù)KL為：1.00硬度影響系數(shù)KH為：1.0硬度影響系數(shù)KH為：1.0動載荷Ca(計算值)為：600.2N靜載荷Coa(計算值)為：100N（3）壽命計算額定動載荷為：13100N額定靜載荷為：27400N公稱直徑d0為：20mm導程Ph為：6mm螺紋升角為：524鋼球直徑Dw為：3.969mm圈數(shù)列數(shù)為：2.51計算所得動載荷的值：計算所得靜載荷的值：（4）螺旋副幾何尺寸螺紋滾道曲率半徑為：2.0642.183mm偏心距為：0.0560.14mm螺桿大徑為：19.00819.206mm 取19.1螺桿小徑為：15.98415.915mm 取15.95螺桿接觸點直徑為：17.915mm 螺桿牙頂圓角半徑為：00mm螺母螺紋大徑為：24.01624.085mm 取24.05螺母螺紋小徑為：20.79420.992mm 取20.80（5）計算驅動轉矩驅動轉矩為：-912.99(N*mm) （6）軸向彈性變形量載荷分布不均系數(shù)Kz為：1.25軸向彈性變形量為：0.00117mm（7）螺桿系統(tǒng)的剛性螺桿材料彈性模量E為：207000螺桿材料切變模量G為：83000兩端固定的長度系數(shù)為：0.5螺桿系統(tǒng)的剛性為：87340.087(N/mm)（8）螺桿的強度螺桿當量應力為：1.999Mpa（9）螺桿的穩(wěn)定性螺桿臨界載荷為：79496.393N（10）橫向振動兩端固定的系數(shù)1為：4.730螺桿臨界轉速為：1759486.695(r/min)（11）計算效率效率為：1.334根據(jù)計算的尺寸我們選取絲杠的型號：GB/T8541設計的絲杠如下所示：圖4.18 絲杠在圖示該絲杠的兩端還相應的延長出一段軸來，左端部分用于通過聯(lián)軸器和電機相連，右端通過軸承和底座的機構相連，這樣起到固定了絲杠的作用。4.3.4 軸承的選取與滑動軸承比較，滾動軸承有下列優(yōu)點：（1）摩擦系數(shù)小，啟動力矩小，效率高（與混合潤滑滑動軸承比較）。（2）徑向游隙小，還可用預緊方法消除游隙，因此運轉精度高。（3）軸向尺寸（寬度）較小，可使機器的軸向尺寸緊湊。（4）某些滾動軸承能同時承受徑向與軸向載荷，因此可使機器結構簡化，緊湊。（5）潤滑簡單，耗油量少，便于密封，易于維護。（6）為標準件，互換性好，易于選用與更換，且成本較低。滾動軸承廣泛應用于中速，中載和一般工作條件下運轉的機械設備中。儀器精密軸承多為微型深溝球軸承。本測量裝置要求精度較高，且所用軸承主要承受徑向載荷，故選用深溝球軸承。查機械設計手冊，根據(jù)GB/T276-94，選擇內徑為12 的6001型深溝球軸承，軸承代號為36101。4.4 機構底座部分的設計4.4.1 滑槽和滑塊的選取兩個滑塊通過導軌與底板相連，同時用四根連桿與載物臺相連。其主要作用就是通過絲杠的旋轉帶動實現(xiàn)其水平方向的移動，同時通過連桿帶動載物臺的平面運動。絲杠螺母副中螺母（即滑塊）的移動需要導軌的導向，下面我們來了解并選擇滑槽。導軌主要是用來保證各運動部件的相對位置和和相對運動精度，以及用來承受載荷（包括工作臺、滑板部件的重量）14。依定位原理，在結構設計時必須限制運動件的5 個自由度，而僅保留其按規(guī)定方向移動的自由度15。對導軌的基本要求為：方向精度運動件沿規(guī)定方向做直線運動的準確程度，它取決于導軌本身的直線度；運動的靈便型和平穩(wěn)性主要取決于導軌中的摩擦力和導軌表面的幾何形狀誤差；對溫度變化的不敏感性當溫度變化時導軌仍能正常工作，即不“卡死”又不晃動；耐磨性導軌在長時間使用后不降低精度。它主要取決于相配材料、導軌表面粗糙度及表面硬化；結構工藝性導軌應在保證儀器工作性能的條件下，結構簡單、加工方便、裝修簡易、造價低。按摩擦性質分，導軌可分為滑動摩擦導軌、滾動摩擦導軌和彈性摩擦導軌?；瑒訉к壥侵С屑瓦\動件直接接觸的導軌，優(yōu)點是結構簡單、制造容易且接觸剛度大。缺點是摩擦阻力大，磨損快?；瑒幽Σ翆к壈闯袑嫘螤羁煞譃閮深悾簣A柱面滑動摩擦導軌和棱柱面滑動摩擦導軌。圓柱面滑動摩擦導軌的承導面是圓柱面。這里我們選用滑動導軌。根據(jù)機械設計手冊查表可知，選用滑動導軌里面的三角形導軌，國標尺寸如下圖：圖4.19 三角形導軌尺寸選取b=2mm，B=20mm，角度=90同時為了保證滑動時不出現(xiàn)誤差，采用雙側導軌，導軌的機構圖如下：圖4.20 導軌三維圖圖4.21 導軌具體尺寸導軌的尺寸確定后，上固定架的相應的尺寸也就能夠知道，設計的結構如下：圖4.22 滑塊三維圖圖4.23 滑塊具體尺寸該零件中，下面的兩個小孔用于連接連桿，且下面溝槽的高度保證了連桿在旋轉時不會該零件發(fā)生干涉。中心孔為一螺紋孔（圖中未顯示），而且該孔與上平板上四個軸承座的孔同心，用于通過絲杠，使絲杠的旋轉運動轉化為該零件的水平移動。兩個滑槽的尺寸是根據(jù)導軌的尺寸設計，與導軌相互配合，實現(xiàn)其在導軌上的滑動。4.4.2 底座部分的其他零件設計砂輪修整器的底板是該機構中最大的部件，該平板主要負責裝夾導軌、滑塊、絲杠、絲杠電機、減速裝置。同時，若將該修整器裝配到機床上，也主要是通過上平板與機床相連接來固定和確定位置。而且在上固定架的水平移動時，還要確保不會出現(xiàn)運動死點。所以在設計該平板時，要綜合考慮以上幾種因素?，F(xiàn)設計如下：圖4.24 底板三維圖圖4.25 底板尺寸在圖示的機構中，上平板兩端突出的部分打有螺紋孔，通過螺栓連接來固定絲杠電機；下方有四個軸承座，四個孔尺寸相同且中心線重合；中間兩個軸承座的尺寸都相同，但比兩端的略小，因為在裝夾導軌時，導軌的地面與兩端軸承座的內面相接觸，側面與中間軸承座的側面相接觸，以此來起到固定導軌的作用。同時，中間兩個軸承座的距離比底桿兩中間孔的距離要大，這樣就保證了兩個上固定架同時向中間運動時不會出現(xiàn)運動四點的情況。大小軸承座之間的距離則是根據(jù)修整砂輪的運動空間范圍計算得出，同時又考慮到了連桿的尺寸，這樣既能保證了修整砂輪的工作范圍，又不會出現(xiàn)死點的情況。圖4.26 連桿圖4.27連桿尺寸連桿的與滑塊和載物臺之間的連接時利用銷來實現(xiàn)的，連桿上的兩個孔與銷過盈配合。底座部分的三維組裝圖如下所示圖4.28底座部分的三維結構4.5 砂輪修整器的三維總裝圖砂輪修整器的整體結構如下所示：圖