ADAMS 基礎知識講解

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1、1、單位 開始時需要為模型設置單位。在所有的預置單位系統(tǒng)中，時間單位為秒，角度為度?？稍O置： MMKS--長度千米，質量為千克，力為牛頓。 MKS—長度為米，質量為千克，力為牛頓。 CGS—長度為厘米，質量為克，力為達因。 IPS—長度為英寸，質量為斯勒格(slug)，力為磅。 2、如何永久改變ADAMS的啟動路徑？ 在ADAMS啟動后，每次更改路徑很費時，我們習慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。 3、坐標系 當?shù)谝淮螁覣DAMs/View時，在窗口的左下角顯示一個三視坐標軸。該

2、坐標軸為模型數(shù)據(jù)庫的全局坐標系。缺省情況下，ADAMS/View用笛卡兒坐標系作為全局坐標系。ADAMS/View將全局坐標系固定在地面上。 當創(chuàng)建零件時，ADAMS/View給每個零件分配一個坐標系，也就是局部坐標系。零件的局部坐標系隨著零件一起移動。局部坐標系可以方便地定義物體的位置。ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐標系相對于全局坐標系的位移的仿真結果。局部坐標系使得對物體上的幾何體和點的描述比較方便。 物體坐標系不太容易理解。你可以自己建一個part，通過移動它的位置來體會。 4、物體的位置和方向的修改 可以有兩種途徑修改物體的位置和方向，一種是修改物體

3、的局部坐標系的位置，也就是通過modify物體的position屬性；另一種方法就是修改物體在局部坐標系中的位置，可以通過修改控制物體的關鍵點來實現(xiàn)。我感覺這兩種方法的結果是不同的，但是對于仿真過程來說，物體的位置就是質心的位置，所以對于仿真是一樣的。 5、方向的描述 對于初學的人來說，方向的描述不太容易理解。之前我們都是用方向余弦之類的量來描述方向的。在ADAMS中，為了求解方程時計算的方便，使用歐拉角來描述方向。就是用繞坐標軸轉過的角度來定義。旋轉的旋轉軸可以自己定義，默認使用313，也就是先繞Z軸，再繞X軸，再繞Z軸。 6、Marker點與Pointer點的區(qū)別 Mark

4、er：具有方向性，大部分情況都是伴隨物件自動產生的，而Point不具有方向性，都是用戶自己建立的；Marker點可以用來定義構件的幾何形狀和方向，定義約束與運動的方向等，而Point點常用來作為參數(shù)化的參考點，若構件與參考點相連，當修改參考點的位置時，其所關聯(lián)的物體也會一起移動或改變。 7、約束 約束是用來連接兩個部件使他們之間具有一定的相對運動關系。通過約束，使模型中各個獨立的部件聯(lián)系起來形成有機的整體。 在ADAMS/View中，有各種各樣的約束，大體上將其分為四類： 基本約束： 點重合約束（ATPOINT）、共線約束（INLINE）、共面約束（INPLANE）、方向定位

5、約束（ORIENTATION）、軸平行約束（PARALLEL_AXES）、軸垂直約束（PERPENDICULAR）等。 常用鉸約束： 球鉸（SPHERICAL）、虎克鉸（HOOKE）、廣義鉸（UNIVERSIAL）、常速度鉸（CONVEL）、固定鉸（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圓柱副（CYLINDER）、旋轉副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齒輪副等。 高副約束： 曲線－曲線約束（CVCV）、點－曲線約束（PTCV）。 驅動： 按驅動加在對象類型上分點驅動和鉸驅動；按驅動特點來分有平移驅動和旋轉驅動。 8、驅動和力的區(qū)別 驅動

6、和力都會引起物體的運動，但兩者是有本質上的區(qū)別的。 驅動產生確定的運動，可以消除物體的自由度。 力產生的運動是不確定的，不能消除物體的自由度。 9、運動學仿真后，如何測量驅動力矩或其他的物理量？ 我們在做機器人運動規(guī)劃時，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個關節(jié)的運動軌跡，進行運動學分析，如果要查看實現(xiàn)該運動各個關節(jié)需要加的驅動力矩，可以右鍵單擊相應的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque，點ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。 10、ADAMS/VIEW中輸入函數(shù)的指定方法 輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時間函數(shù)。只需在所建立的模型中在需要進

7、行控制的部件上施加一定的力或力矩，然后對其進行函數(shù)化：其函數(shù)的自變量為所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。 11、如何將回放過程保存為AVI格式的電影文件 點擊plotting（或F8）進入postprocessor ，右鍵--load ANIMATION，點擊"record"開始錄制。點擊"play"開始。 12、ADAMS中的文件類型介紹 模型及分析主要有以下幾種類型文件： ADAMS/View二進制數(shù)據(jù)庫bin文件 ADAMS/View命令cmd文件 ADAMS/Solver模型語言adm文件 ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件

8、，以及 ADAMS/Solver仿真分析結果文件：req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。 ADAMS/View二進制數(shù)據(jù)庫bin文件以“ .bin”為文件名后綴，文件中記錄了從ADAMS啟動后到存儲為bin文件時的全部信息－包含模型的完整拓撲結構信息、模型仿真信息以及后處理信息?？梢园鄠€模型、多個分析工況和結果?？梢员４鍭DAMS/View的各種設置信息。文件為二進制不能閱讀、編輯，只能通過ADAMS/View調閱，由于信息全面一般文件都比較大。 ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmd”為文件名后綴，是由ADAMS/View命令編寫的模型文件

9、，可以包含模型的完整拓撲結構信息（包括所有幾何信息）、模型仿真信息，為文本文件，可讀性強，可以進行編程，是ADAMS的二次開發(fā)語言，不包含ADAMS/View的環(huán)境設置信息，不包含仿真結果信息，只能包含單個模型。 ADAMS/Solver模型語言（ADAMS Data Language）adm文件，以“ .adm”為文件名后綴，文件中包含模型中拓撲結構信息，但有些幾何形體如 link等不能保留。ADAMS/View的環(huán)境設置不能保留。ADAMS/Solver可以讀取adm文件，與ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver進行求解。 ADA

10、MS/Solver仿真控制語言acf文件，以“ .acf”為文件名后綴，文件中可以包含ADAMS/Solver命令對模型進行修改和控制的命令，從而控制仿真的進行。 ADAMS/Solver將仿真分析結果中用戶定義的輸出變量輸出到req文件，以“ .req”為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中將模型的缺省輸出變量輸出到res文件，以“ .res”為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中圖形部分結果輸出到gra文件，以“ .gra”為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真分析結果中用戶定義的輸出變量以列表的形式輸出到out文件，以“ .out”為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真過程中的警告信息、錯誤信息輸出到msg文件，以“.msg”為文件后綴。 13、如何使用two body two location？ 比如四桿機構，桿長已知，一個為機架，一個為曲柄，一個為搖桿，一個為連桿。四個轉動關節(jié)的位置如何確定？ ——可以試著以two body two location去做約束，再從simulation下找simulation control便可以做組合模擬。