老年助力行走機構(gòu)設(shè)計【含CAD圖紙、說明書】

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容2014-02-222014-03-312014-04-12014-05-302014-06-012014-06-07畢業(yè)設(shè)計開始，查閱中外文資料，完成外文翻譯，完成實習(xí)調(diào)研和實習(xí)報告，完成開題報告；進行畢業(yè)設(shè)計，接收畢業(yè)設(shè)計中期檢查，根據(jù)設(shè)計要求，進行機械結(jié)構(gòu)原理設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計，撰寫畢業(yè)設(shè)計論文；修改完善畢業(yè)論文、準備畢業(yè)答辯、整理畢業(yè)設(shè)計期間的所有資料、成果并歸檔。 文 獻 綜 述一、課題研究的內(nèi)容及意義 穿戴式智能設(shè)備”是應(yīng)用穿戴式技術(shù)對日常穿戴進行智能化設(shè)計、開發(fā)出可以穿戴的設(shè)備的總稱，如Ekso Bionics機械腿，鞋等。 機械腿的研究是步行機器人研究的核心內(nèi)容。步行機器人是一個交叉學(xué)科的研究，它涉及仿生學(xué)、機械學(xué)、控制學(xué)及信息處理技術(shù)等。步行機器人在多個行業(yè)具有很多應(yīng)用優(yōu)勢，逐漸成為國內(nèi)外機器人研究領(lǐng)域的一個熱點。步行機器人與其他履帶式、輪式機器人相比，具有以下的運動特性。(1)步行機器人具有良好的地面自適應(yīng)性 步行機器人可以在復(fù)雜的地形上利用離散的點來選擇最優(yōu)的地面支撐點，并且可以跨越一定的障礙物。(2）步行機器人的腿部運動系統(tǒng)比較穩(wěn)定 步行機器人的腿部運動系統(tǒng)可以保證身體相對地面的穩(wěn)定，因其腿部具有多個自由度，靈活性大，同時可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展度來調(diào)整重心，因此不易翻倒，穩(wěn)定性高。 仿人機器人作為步行機器人的一種形式，是提高機器人機動性和節(jié)省能源的一條重要途徑。仿人機器人是機器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。相對于其他機器人，仿人機器人具有人的外形，并具備良好的人機交互能力，所以在娛樂服務(wù)等領(lǐng)域，仿人機器人具有更明顯的優(yōu)勢。 仿人步行機器人具有諸多的優(yōu)勢，使其成為日前研究的熱點。為使機器人腿部能協(xié)調(diào)而穩(wěn)定的運動，機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)算法的研究都比較復(fù)雜，使其研究充滿挑戰(zhàn)。二、課題國內(nèi)外現(xiàn)狀1.國外研究現(xiàn)狀 2000年，德國自由大學(xué)Hesse Stefen等人研制了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人MGT 。 2001年，德國弗朗霍費爾研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊線木偶原理，研制了一種繩驅(qū)動式下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人Stringman，配合踏步車使用。 Ekso Bionics，是一款可穿戴的、通過電池供電的仿生機械腿，將之穿在身上后，它可以提供必要的支撐力，讓人重新站立。而且整套系統(tǒng)還采用了仿生設(shè)計，以內(nèi)置電動馬達為動力，當人們把它穿在身上，就能重新獲得行走的能力！Ekso Bionics圖2.國內(nèi)研究現(xiàn)狀 在下肢機器人方面，國內(nèi)研究起步較晚，取得的成果也不多。目前的研究機構(gòu)主要有上海大學(xué)、浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)等。具有代表性的是:哈爾濱工程大學(xué)開發(fā)的輔助型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人和浙江大學(xué)開發(fā)的可穿戴式的下肢步行外骨骼。從2004年，中科院合肥智能機械研究所也開始從事相關(guān)的研究工作。 2002年，哈爾濱工程大學(xué)機電一體化研究所研制出了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人樣，如圖1-16所示，該機器人由三自由度步態(tài)機構(gòu)、姿態(tài)機構(gòu)和重心平衡機構(gòu)等組成。其優(yōu)點是可實現(xiàn)腳的姿態(tài)調(diào)整，在機器人的遠程控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)及減重控制策略方面進行了實驗或仿真研究，后續(xù)研制并開發(fā)了可與該機器人配合使用的四自由度繩索牽引骨盆運動并聯(lián)康復(fù)機器人。 2006年，上海大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院也研究了一套可穿戴式助力機械腿，如圖1-17所示。單側(cè)下肢有兩個自由度，分別為骸關(guān)節(jié)屈/伸和膝關(guān)節(jié)屈/伸。 2007年，哈爾濱工程大學(xué)機電一體化實驗室的研究小組研制了被動式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練器。2009年，該研究小組又提出了步態(tài)訓(xùn)練機器，機器人可控制雙足矢狀面內(nèi)六自由度的運動，具有承載能力強，步幅、步態(tài)、足底姿態(tài)可靈活調(diào)整等優(yōu)點。通過不同的軌跡規(guī)劃，機器人能夠模擬上、下樓梯，平地行走等步態(tài)動作。利用柔順控制等多種控制策略，可模擬沙地、草地等多種路況的行走。實驗研究表明，該機器人可實現(xiàn)多種步態(tài)的控制，且具有較好的訓(xùn)練效果。三.發(fā)展的趨勢 2006年中國人口老齡化發(fā)展趨勢預(yù)測研究報告表明，到2023年，我國老年人口將達到2.7億，與0-14歲少兒人口數(shù)量相等。而到2051年，中國老年人口規(guī)模將達到峰值4.37億，約為少兒人口數(shù)量的2倍。針對我國人口老齡化的口益嚴重、腦卒中患者數(shù)量多、治療醫(yī)師資源缺乏的情況，開發(fā)一種可以為偏癱、截癱等肢體殘疾人員及體弱老年人提供康復(fù)訓(xùn)練和助行服務(wù)的機器人，對降低老年人跌倒的比例、幫助偏癱患者樹立重新行走的信心、提高老年人獨立生活的質(zhì)量減輕社會負擔具有重要的研究意義。同時，機器人輔助設(shè)備可以極大的降低康復(fù)師的工作量，促進患者的主動參與，可以客觀的評價康復(fù)訓(xùn)練的強度、時間和效果，使康復(fù)治療更加系統(tǒng)化和規(guī)范化。 穿戴式機械腿應(yīng)用于醫(yī)療上越來越多，幫助殘疾人站起來。 盡管目前己經(jīng)開發(fā)出了多種助行康復(fù)機器人，但機器人在機械結(jié)構(gòu)精巧、人機協(xié)調(diào)、自動適應(yīng)用戶的行為、工作延續(xù)性、提高用戶的舒適度等方面還遠遠達不到實際應(yīng)用的要求。同時，由于目前的康復(fù)訓(xùn)練機器人運用于臨床康復(fù)的訓(xùn)練方案、訓(xùn)練的評價方法等還處于摸索階段，機器人技術(shù)完全應(yīng)用于臨床康復(fù)訓(xùn)練還需要深入、系統(tǒng)的研究和探索。因此，對機器人進行改良，開展與其它臨床康復(fù)方法的有機結(jié)合以提高其臨床康復(fù)效果，擴展其治療手段是非常有必要的。 綜上所述，研究助行康復(fù)機器人技術(shù)，使其滿足康復(fù)訓(xùn)練、輔助行走、節(jié)省能耗、攜帶方便等需要，并且更加符合人體生理習(xí)慣，令使用者步態(tài)更自然，提高老年人的生活質(zhì)量，減輕社會負擔，使其真正服務(wù)于需要的人，有著重要的意義。四.存在的問題 近年來，關(guān)于外骨骼機構(gòu)的人一機運動相容性設(shè)計問題開始得到研究者的關(guān)注，一些研究者對上肢外骨骼機構(gòu)的運動相容性進行了分析，并基于人機工程學(xué)原理對上肢外骨骼機構(gòu)的運動學(xué)設(shè)計方法進行了研究。但是對下肢康復(fù)機器人機構(gòu)的人一機相容性問題以及影響人一機相容性的因素方面研究較少，主要問題如下。 (l)人一機聯(lián)接模式對人一機相容性的影響現(xiàn)有下肢康復(fù)機器人中，人一機之間采直接綁縛或通過穿戴具以緊致穿戴的形式相聯(lián)接，缺乏有關(guān)人一機聯(lián)接模式和約束性質(zhì)的深入研究，更未分析聯(lián)接模式對人一機運動相容性的影響。 (2)機構(gòu)構(gòu)型對人一機相容性的影響現(xiàn)有的下肢康復(fù)機器人機構(gòu)的骸關(guān)節(jié)多采用單自由度回轉(zhuǎn)副或由2個回轉(zhuǎn)副進行運動等效，膝關(guān)節(jié)為單自由度回轉(zhuǎn)副，機構(gòu)的尺度參數(shù)根據(jù)下肢骨胳的比例和長度確定。優(yōu)點是機器人機構(gòu)的構(gòu)型相對簡潔且機構(gòu)的設(shè)計簡便易行。但機器人機構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)目少于下肢骨骼的關(guān)節(jié)數(shù)目，而且對應(yīng)關(guān)節(jié)的運動屬性也有所不同，構(gòu)型的選取會直接影響人一機之間的運動相容性。 (3)機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化對人一機相容性的影響由于下肢康復(fù)機器人機構(gòu)與人體骨骼機構(gòu)在關(guān)節(jié)數(shù)目、關(guān)節(jié)運動特性上的差異以及機器人機構(gòu)的外掛屬性，若機器人機構(gòu)參數(shù)或聯(lián)接參數(shù)設(shè)計不夠合理，也會導(dǎo)致人一機運動不相容，在聯(lián)接部位發(fā)生運動干涉與沖突。 此外，在機構(gòu)設(shè)計中，材料選擇、結(jié)構(gòu)美觀和機構(gòu)可調(diào)性等也是研究的重要問題。本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）1.研究或解決的5大問題 (1)可穿戴性要好:下肢外骨骼康復(fù)機器人要有良好的可穿戴性經(jīng)過簡單的訓(xùn)練即可非常容易順利快速地穿脫。 (2)可調(diào)節(jié)性要強:下肢外骨骼康復(fù)機器人面向的患者群體年齡跨度大，外骨骼應(yīng)能適應(yīng)各種身高體重的患者，因此其在長度及寬度方向都應(yīng)能調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同患者穿戴。 (3)結(jié)構(gòu)要輕巧:外骨骼機器人應(yīng)盡量輕巧、簡便方便穿戴和驅(qū)動，節(jié)省能源。 (4)相互干擾性要小:盡量減小人與外骨骼的直接接觸面，減小人機相互干擾，從而減小對人體各方面的限制。 (5)柔順、舒適性要好:下肢外骨骼機器人的運動與人體下肢的運動要具有很好的協(xié)調(diào)性。其結(jié)構(gòu)、自由度的配置要與人體結(jié)構(gòu)與自由度相匹配。使穿戴著感覺柔順自然。 2.研究手段（1）弄清楚穿戴式機械腿機構(gòu)特點1穿戴式機械腿的結(jié)構(gòu)布局特點 機械腿通過三個電機驅(qū)動，實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運動，類似于人體膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點，其驅(qū)動裝置安放在固定件的位置上。該機構(gòu)的運動桿件不必承載驅(qū)動電機的重量，減少了電機數(shù)量，這種擬人機械腿具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強、運動慣性小、運動靈活等優(yōu)點，克服了傳動系統(tǒng)復(fù)雜、動態(tài)特性差等缺點。這種穿戴式機械腿的結(jié)構(gòu)布局特點如下:三個直線移動副P1、P2和P3相互平行;三個直線移動副P1、P2和P3均安裝在基座上;當桿FO2垂直于而MNO2、平行于桿FO1，且各移動副輸入均為零時，這種膝關(guān)節(jié)和躁關(guān)節(jié)機構(gòu)處于初始位姿。移動副P1、P2和P3的初始長度分別為Lio （i=1,2,3),Z分別為各直線移動副的輸入位移。建立兩個坐標系:靜坐標系R(O1X1Y1Z1)、動坐標系S(O2X2Y2Z2)，如圖1所示，點O2為這種機構(gòu)的參考點。 圖1（2）穿戴式機械腿設(shè)計方案 1. 基于機械腿的參數(shù)優(yōu)化結(jié)果，同時考慮加工與裝配工藝性，給出一種擬人機械腿的設(shè)計方案，如圖2(a)所示，這種擬人機械腿與球而三自由度并聯(lián)機構(gòu)(作為擬人骸關(guān)節(jié)機構(gòu)原型)串聯(lián)在一起，構(gòu)成擬人下肢的設(shè)計方案，如圖2(b)所示。這種擬人機械腿機構(gòu)的膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)采用4- DOF欠驅(qū)動機構(gòu)為機構(gòu)原型，通過三個電機實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運動方式，電機等固定件靠近腰部附近，減小電機等固定件產(chǎn)生的力矩，增加腿部的承載能力，減小運動慣性，發(fā)揮并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點，同時，這種新型擬人下肢可實現(xiàn)任何步態(tài)狀況，具有主動控制步態(tài)的優(yōu)點。因此，這種新型擬人下肢具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強、運動慣性小、運動穩(wěn)定等優(yōu)點。 圖2（a） 圖2（b）（3）機械腿結(jié)構(gòu)的優(yōu)化 按照機構(gòu)原理圖的設(shè)計圖想，其中較難設(shè)計的部分為膝關(guān)節(jié)所在支鏈的平面四桿機構(gòu)而如果完全按原理圖的設(shè)計，將轉(zhuǎn)動副F.通過個單獨的桿件與基座固連，那么機械腿顯得不夠緊湊和靈巧。在傳動副F點的固定問題上可以去掉桿件IF,將傳動副F直接表示 圖3 圖4 圖5 為機架固連，圖3，那么再設(shè)計傳動副F只要固連任何與機架相連的地方即可，圖3為了使機械腿的結(jié)構(gòu)史緊湊，將圖3中的AIFJ支鏈翻轉(zhuǎn)180度.再將點J上的桿件固連到點E 上，如圖4所示，這樣I改動不改變原有的工作原理。移動副采用滾珠絲桿實現(xiàn)，根據(jù)改進的機構(gòu)簡圖，設(shè)計了如圖5所小的膝關(guān)口聽在支鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計，扣將轉(zhuǎn)動副F固定絲杠導(dǎo)軌的基座上，而該基座與機械腿的靜平臺基座固連，這樣使得擬人機械腿結(jié)構(gòu)緊湊，同時減輕重量。（4）加入胡克鉸結(jié)構(gòu) 胡克鉸（圖6）在并聯(lián)機構(gòu)中使用傾率很高，而該結(jié)構(gòu)的設(shè)計直接彩響了整個并聯(lián)機構(gòu)的性能。因為在研究機構(gòu)的工作空間時，在考慮約束的影響中，胡克鉸兩個方向的轉(zhuǎn)動范圍是一個重要因素。對這個擬人機械腿機構(gòu)，沒有桿件之間的干涉，胡克鉸的性能對這個機構(gòu)性能(工作空間)起了決定性的作用。 圖6 （5）裝配體結(jié)構(gòu) 對三條運動支鏈進行合理布局，避免桿件發(fā)生運動干涉，同時根據(jù)裝配工藝要求設(shè)計運動支鏈與動、靜平臺的連接方一式。 擬人機械腿的裝配體結(jié)構(gòu)圖如圖7所示。三條運動支鏈通過上、下平臺連接在一起，并通過板件對其加固。電機固定上平臺上，上平臺上與關(guān)節(jié)相連。下平臺設(shè)計為腳底板，直接與地面接觸。圖7（6）機械腿的方案最終實現(xiàn)簡圖 圖813老年助力行走機構(gòu)設(shè)計 中文摘要 本文基于節(jié)省材料，低成本，簡單安全和高效的原則。它基于老年人輔助步行機制的設(shè)計和開發(fā)?；竟ぷ魅缦拢和ㄟ^對國內(nèi)外技術(shù)調(diào)查的抽樣分析，對設(shè)備的關(guān)鍵部件和實驗研究提供了其他層次的性能依據(jù)，并在理論指導(dǎo)下合理設(shè)計了機械設(shè)備的結(jié)構(gòu)。主要設(shè)計包括結(jié)構(gòu)設(shè)計，強度檢查等，通過對每個工作部件的理論分析，然后得出老年人輔助行走機構(gòu)的性能。進行優(yōu)化設(shè)計。在對行走機構(gòu)舒適性理論進行總結(jié)的基礎(chǔ)上，將舒適性理論應(yīng)用于該主題行走機構(gòu)舒適性的研究。關(guān)鍵詞：行走機構(gòu) 機械裝置 舒服性 Abstract On the principle of saving materials, low cost, safe and simple, and high efficiency, the text is based on the design and development of the old-age assisted walking mechanism. The basic work is as follows: Through the sampling and analysis of domestic and foreign technical investigations, the key components of the device and The experimental research and other aspects provide the performance basis. After the theoretical guidance, the structure of the mechanical device is designed reasonably. The main design includes structural design, strength check, etc. Through the theoretical analysis of each working part, the elderly assisted walking mechanism The performance is optimized. On the basis of summarizing the theory of the comfort of the walking mechanism, the comfort theory is applied to the study of the comfort of the walking mechanism of this subject.Keywords:Walking mechanism Mechanical device Comfort 目 錄中文摘要.IAbstract .II第一章 緒論.11.1研究背景.11.2老年助力行走概況 .2 1.2.1康復(fù)機器人研究歷史.21.2.2老年助力行走分類.31.3老年助力行走的研究現(xiàn)狀.5 1.3.1國外研究現(xiàn)狀.51.3.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀.;.91.4老年助力行走研究存在的問題.111.5課題意義及主要研究內(nèi)容.11第二章 穿戴式機械腿機構(gòu)運動分析.132.1 引言.132.2人體下肢生物骨骼模型.132.3骨骼的運動與下肢關(guān)節(jié).13第三章 穿戴式機械腿機構(gòu)設(shè)計.193.1穿戴式機械腿設(shè)計.19 3.1.1三維模型設(shè)計.19 3.1.2膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)及腳部設(shè)計.21 3.1.3下肢連接器.26 3.1.4大小腿彈簧助力器及保護.26 3.1.5下肢骸部設(shè)計.28 3.1.6 腿部固定.30第四章 強度校核.314.1關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)連接器受力分析.31設(shè)計總結(jié).34參考文獻.36致謝.38第一章 緒論1.1研究背景 我國已經(jīng)進入老齡化社會，老齡化問題逐漸得到關(guān)注。2009年度中國老齡事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計公報稱，2009年我國60歲及以上老年人口己達到1.6714億，占總?cè)丝诘?2.5%;到2015年我國60歲及以上老年人口將達到2.16億，約占總?cè)丝诘?6.7%。在老齡人群中有大量的腦血管疾病或者神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，其中以腦卒中患者居多，而這類患者多數(shù)會留下偏癱等癥狀。另外，近十年來我國各類交通運輸工具的保有量迅速增長，因交通事故造成身體損傷的人數(shù)每年超過30萬人。據(jù)統(tǒng)計，我國目前有8296萬殘疾人，有康復(fù)需求的接近5000萬，每年因車禍、疾病等原因新增的殘疾人數(shù)量達100多萬。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明，這類患者除了早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療外，正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運動功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。 由于腦的可塑性，醫(yī)學(xué)上通常是通過重復(fù)的、特定任務(wù)的訓(xùn)練讓患者進行足夠的重復(fù)性活動，從而使重組中的大腦皮質(zhì)通過深刻的體驗來學(xué)習(xí)和儲存正確的運動模式。減重活動平板步行訓(xùn)練的治療方法就是基于上述原理對患者進行訓(xùn)練并且取得了良好的臨床效果，成為下肢康復(fù)醫(yī)療采用的主要方法。訓(xùn)練采用懸吊式減重器和活動平板(醫(yī)用跑步機)配合工作來協(xié)助患者完成步行動作。其懸吊裝置可以不同程度地減少患者上身體重對下肢的負荷，患者在康復(fù)治療師的幫助下借助于運動平板進行康復(fù)訓(xùn)練。訓(xùn)練過程中一般需要兩名治療師相互協(xié)調(diào)，一名治療師在患者側(cè)面幫助并促進患者側(cè)下肢擺動，確定腳跟先著地，防止出現(xiàn)膝關(guān)節(jié)過伸，保證兩腿站立時間與步長對稱;另一名治療師站在患者身后，促進重心轉(zhuǎn)移至負重腿上，保證骸屈伸、骨盆旋轉(zhuǎn)和軀干直立。減重步行訓(xùn)練可以獲得較為理想的肢體功能恢復(fù)效果，但是這種治療師對患者“手把手”式的訓(xùn)練方式存在一些問題。 首先，一名患者需要兩名治療師進行運動訓(xùn)練，效率低下，并且由于治療師自身的原因，可能無法保證患者得到足夠的訓(xùn)練強度，而且治療效果會受到治療師自身經(jīng)驗和水平的影響。 其次，不能精確控制和記錄訓(xùn)練參數(shù)(運動速度、軌跡、強度等)，不利于治療方案的確定和改進;不能記錄描述康復(fù)進程的各種數(shù)據(jù)，康復(fù)評價指標不夠客觀;無法建立訓(xùn)練參數(shù)和康復(fù)指標之間的對應(yīng)關(guān)系，不利于對患者神經(jīng)康復(fù)規(guī)律進行深入研究。 再有，不能向患者提供實時直觀的反饋信息，訓(xùn)練過程缺乏吸引力，患者多為被動接受治療，參與治療的主動性不夠。 可以看出，單純依靠治療師進行康復(fù)訓(xùn)練，無疑會制約康復(fù)訓(xùn)練效率的提高和方法的改進。因此，開拓更加廣泛的康復(fù)訓(xùn)練手段和進一步提高康復(fù)效率是解決患者運動功能障礙的當務(wù)之急。而突破這個問題的關(guān)鍵在于科學(xué)技術(shù)的創(chuàng)新，老年助力行走技術(shù)的發(fā)展和運用解決了這個問題。首先，機器人不存在“疲倦”的問題，能夠滿足不同患者對訓(xùn)練強度的要求;其次，機器人可以將治療師從繁重的訓(xùn)練任務(wù)中解放出來，而專注于制定治療方案、分析訓(xùn)練數(shù)據(jù)、優(yōu)化訓(xùn)練內(nèi)容并改進機器人的功能;再次，機器人可以客觀記錄訓(xùn)練過程中患者患肢的位置、方向、速度以及肌力恢復(fù)狀態(tài)等客觀數(shù)據(jù)，供治療師分析，以評價治療效果;更進一步，機器人所記錄下的詳細數(shù)據(jù)，使得治療師有可能從中發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)與治療結(jié)果之間的對應(yīng)關(guān)系，從而有可能深入了解中樞神經(jīng)康復(fù)的規(guī)律;還有，使用機器人技術(shù)可以通過多媒體技術(shù)為患者提供豐富多彩的訓(xùn)練內(nèi)容，使患者能夠積極參與治療，樹立康復(fù)信心，并及時得到治療效果的反饋信息;最后，機器人治療技術(shù)使得遠程治療和集中治療(一名治療師同時為幾名患者提供指導(dǎo))成為可能，通過將成熟的產(chǎn)品推廣應(yīng)用，最終使所有的患者受益。1.2老年助力行走概況 康復(fù)機器人是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機器人技術(shù)的完美結(jié)合，人們不再把機器人當作輔助患者的工具，而是把機器人和計算機當作提高臨床康復(fù)效率的新型治療工具。 老年助力行走是目前康復(fù)機器人研究領(lǐng)域的一個主要研究對象。它主要用于輔助患有腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病的患者進行下肢的康復(fù)訓(xùn)練，幫助他們重獲步行能力。它可以在專業(yè)的醫(yī)療機構(gòu)甚至在家中使用，使患者獲得更強的獨立生活能力，并能相當大的提高他們的生活質(zhì)量。在過去的幾年中，下肢康復(fù)機器人在世界各國己經(jīng)有了很大的發(fā)展并取得了相當多的成果，一些企業(yè)在其技術(shù)開發(fā)及投資方面有了很大的投入，老年助力行走技術(shù)正在向產(chǎn)業(yè)化和普及化發(fā)展。1.2.1康復(fù)機器人研究歷史 第一次嘗試把為殘疾人服務(wù)的機器人系統(tǒng)產(chǎn)品化是在20世紀的60年代到70年代，實踐證明這些嘗試都失敗了。失效原因主要有2個方面:其一是設(shè)計的不理想，尤其是人機接口;另一個不是技術(shù)的原因，而是因為單價太高導(dǎo)致了康復(fù)機器人產(chǎn)品化的失敗。 20世紀80年代是康復(fù)機器人研究的起步階段，美國、荷蘭和瑞士在康復(fù)機器人方面的研究處于世界領(lǐng)先地位。90年代以來，全世界己有超過20所大學(xué)的實驗室及康復(fù)醫(yī)療機構(gòu)相繼開展了基于機電結(jié)合機器人技術(shù)的下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的研制和實驗研究工作。 首先在機械手方面取得了一定的成就。1993年，Lum P. S.等研制了一種稱作“手-物體-手”的系統(tǒng)(hand-object-hand system），如圖1-1左圖，用來對一只手功能受損的患者進行康復(fù)訓(xùn)練。這種雙手物理治療輔助機器包括兩個置于桌面上可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的夾板狀手柄，其中一個手柄下端連接在驅(qū)動電機上，電機可以輔助患者完成動作。 1995年，Lum P. S.等又研制了一種雙手上舉的康復(fù)器(bimanual liftingrehabilitator），如圖1-1右圖，用來訓(xùn)練患者用雙手將物體舉起這一動作。該設(shè)備為兩自由度連桿結(jié)構(gòu)，當患者雙手握住手柄將其舉起時，設(shè)備既可測量被舉物體的垂直位置及傾斜角度參數(shù)，也可以在左手(患側(cè)手)無法產(chǎn)生足夠大的力時予以輔助，機器所施加的力可以按患者的需要改變，從而保持上舉動作的平衡。圖1-1 手-物體-手訓(xùn)練系統(tǒng) 目前康復(fù)機器人技術(shù)有了較大的發(fā)展，從技術(shù)上能夠較好地滿足各種殘障人士和老年人的需要，但是在實用能力上還需要進一步完善和提高。1.2.2老年助力行走分類 （1)牽引型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人系統(tǒng)主要由減重裝置和數(shù)個牽引機器人組成，機器人操作端分別與患肢的膝、踩部柔性連接?？祻?fù)訓(xùn)練的過程是患者經(jīng)吊帶減重后，由機器人牽引患肢的連接部位按預(yù)期的操作端軌跡進行康復(fù)訓(xùn)練運動。典型的牽引型老年助力行走系統(tǒng)有美國Health-S outh公司研制的Auto-Ambulato:系統(tǒng)和美國加州大學(xué)洛杉磯分校研制的ARMS系統(tǒng)等，其中Auto-Ambulator系統(tǒng)的牽引機器人數(shù)目為2個，ARMS系統(tǒng)的牽引機器人數(shù)目為4個。牽引型老年助力行走系統(tǒng)可根據(jù)康復(fù)訓(xùn)練需要對系統(tǒng)進行重組，并具有牽引運動形式多樣、對患肢的適應(yīng)性較強等優(yōu)點，但其機械及控制系統(tǒng)的組成相對復(fù)雜，國內(nèi)未見有相關(guān)研究的報導(dǎo)。 （2)運動踏板型下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)主要由減重裝置和一對運動踏板組成，康復(fù)訓(xùn)練的過程是患者經(jīng)吊帶減重后，雙足與運動踏板保持接觸，運動踏板根據(jù)預(yù)先規(guī)劃的軌跡運動，在患者自重(體重與減重量差值)與運動踏板推力共同作用下進行患肢的康復(fù)訓(xùn)練運動。典型的運動踏板型康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)有德國Fraunhofer研究所與柏林自由大學(xué)研制的Haptic-Walker系統(tǒng)、Mechanized Gait Trainer系統(tǒng)和口本Tsukuba大學(xué)研制的Gait-Maste:系統(tǒng)等。其中，Haptic-Walker和Gait-Master為多自由度運動踏板訓(xùn)練系統(tǒng)，Mechanized Gait Traine:為單自由度(每個踏板)運動踏板訓(xùn)練系統(tǒng)。國內(nèi)從事運動踏板型康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)研究的機構(gòu)主要有清華大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)，并研制出具有單、多自由度的臥式及立式運動踏板訓(xùn)練系統(tǒng)。多自由度運動踏板訓(xùn)練系統(tǒng)對患肢不同的訓(xùn)練需求具有較強的適用性，可以模擬正常的下肢運動步態(tài)和腳踩運動位姿，還能夠根據(jù)訓(xùn)練需要靈活調(diào)整、設(shè)計踏板的運動規(guī)律。 (3)穿戴型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人系統(tǒng)由減重裝置、運動平板以及與支撐裝置相連的穿戴型老年助力行走(外骨骼)組成?？祻?fù)訓(xùn)練的過程是患者穿戴下肢康復(fù)機器人并經(jīng)吊帶減重后，機器人根據(jù)預(yù)先規(guī)劃的運動規(guī)律和控制策略，導(dǎo)引患者下肢協(xié)同運動進行康復(fù)訓(xùn)練。同時患者的雙足依次與運動平板相接觸，在運動平板的帶動下進行踩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。穿戴型老年助力行走系統(tǒng)既能進行下肢的被動康復(fù)訓(xùn)練，也可以對下肢進行主動康復(fù)訓(xùn)練。對于手術(shù)恢復(fù)期后以及因偏癱導(dǎo)致運動功能損傷嚴重的患者，可先經(jīng)吊帶減重后由老年助力行走導(dǎo)引患肢進行被動康復(fù)訓(xùn)練，逐步恢復(fù)患肢關(guān)節(jié)的運動功能和肌肉組織的伸展功能。當患肢的運動功能恢復(fù)到一定程度后，根據(jù)功能恢復(fù)狀況可適當降低老年助力行走的驅(qū)動功率，由患肢與機器人驅(qū)動器共同承擔機器人機構(gòu)的負載并協(xié)同運動，實現(xiàn)患肢的主動康復(fù)運動訓(xùn)練。1.3老年助力行走的研究現(xiàn)狀 康復(fù)機器人技術(shù)在歐美等發(fā)達國家得到了科研工作者和醫(yī)療機構(gòu)的普遍重視，許多研究機構(gòu)都開展了有關(guān)的研究工作，近年來取得了一些有價值的成果。我國對康復(fù)機器人的研究起步比較晚，輔助型康復(fù)機器人的研究成果相對較多，康復(fù)訓(xùn)練機器人方面的研究成果則比較少。1.3.1國外研究現(xiàn)狀 瑞士HOCOMA醫(yī)療器械公司與瑞士蘇黎士Balgrist醫(yī)學(xué)院康復(fù)中心合作推出的LOKOMAT步行康復(fù)訓(xùn)練機器人是當今產(chǎn)業(yè)化程度最高的一種面向下肢癱瘓患者的醫(yī)療康復(fù)器械。 LOKOMAT于1999年研制成功，2001年在漢諾威世界工業(yè)展覽會上展出，并在隨后的幾年中口臻完善并且己經(jīng)開始進入實際應(yīng)用階段。 LOKOMAT根據(jù)癱瘓患者康復(fù)訓(xùn)練的特點，將下肢外骨骼設(shè)計成骸關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)兩個自由度，分別由驅(qū)動器控制直流伺服電機進行運動。關(guān)節(jié)的角度、電機的輸出力矩、患者與外骨骼之間的接觸力均由相應(yīng)的傳感器進行測量。整個LOKOMAT系統(tǒng)通過一個平行四邊形連桿機構(gòu)與跑步機及懸吊系統(tǒng)相連接，穩(wěn)固可靠。訓(xùn)練時，患者的下肢通過六個綁帶與LOKOMAT相連，最基本的被動訓(xùn)練只需控制四個關(guān)節(jié)的角度和角速度，以帶動患者模仿人體步行運動。為了適應(yīng)不同患者的需要，該機器人的各個關(guān)節(jié)均可調(diào)整，如圖1-2所示。為了讓患者感到舒適，所有與患者接觸的綁帶都是寬而軟的。LOKOMAT的優(yōu)點是:患者的訓(xùn)練狀態(tài)能夠被監(jiān)測、評價和引導(dǎo);能夠根據(jù)患者個體不同提供相應(yīng)的步態(tài)模式和訓(xùn)練方案;能夠通過虛擬現(xiàn)實技術(shù)為患者提供反饋以提高患者參與訓(xùn)練的主動性。圖1-2 LOKOMAT機械腿 LOPES(Lowerextremi typowered Exoskeleton)也是一套主動醫(yī)療康復(fù)外骨骼，如圖1-3所示。它的設(shè)計初衷與LOKOMAT一樣，是面向于下肢活動能力受損的心腦血管或神經(jīng)疾病患者。所不同的是，LOPES更加關(guān)注于所開發(fā)的機電系統(tǒng)與患者的兼容性和患者穿戴外骨骼訓(xùn)練時的舒適性。當然，對康復(fù)外骨骼的一些常規(guī)要求，如:較大的帶寬、較高的定位精度、良好的結(jié)構(gòu)堅固性等，也在LOPES中得到了相應(yīng)的體現(xiàn)。由于設(shè)計關(guān)注的方面不同，其驅(qū)動方式也與LOKOMAT大相徑庭。LOPES采用繩纜拉線式的傳動方式控制四個關(guān)節(jié)，并采用了一系列的彈性構(gòu)件組成了系統(tǒng)的力反饋環(huán)節(jié)。其獨特的驅(qū)動方式，使得系統(tǒng)具有更加輕便的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)以及更為簡潔的外骨骼結(jié)構(gòu)，從而提高了效率。另外，出于舒適性的考慮，外骨骼也為患者提供了更多的關(guān)節(jié)自由度，包括:骸關(guān)節(jié)的屈、伸主動自由度，膝關(guān)節(jié)的屈、伸主動自由度，踩關(guān)節(jié)的外展、內(nèi)收被動自由度，骨盆的上、下移動被動自由度。圖1-3 LOPES機械腿 2001年，德國弗朗霍費爾研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊線木偶原理，研制了一種繩驅(qū)動式下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人Stringman，配合踏步車使用，如圖1-4所示。 Stringman由自動減重繩驅(qū)機構(gòu)和姿態(tài)控制機構(gòu)兩部分組成，共六個自由度。Stringman采用了復(fù)雜的控制結(jié)構(gòu)，包括多個控制環(huán)，具有龐大的傳感器系統(tǒng)，底層控制采用基于位置的魯棒力控制以及柔順控制。減重水平根據(jù)檢測到的病人支撐腿的情況自動調(diào)整。姿態(tài)和平衡控制基于零力矩點概念，通過控制繩的張力控制zMp位置及足底反作用力。目前該機器人仍處于樣機研究階段。 圖 1-4 Stringman機械腿 圖1-5 Arthur機械腿 2002年，美國加利福尼亞大學(xué)David Reinkensmeyer等人研制了兩自由度平面康復(fù)訓(xùn)練機器人ARTHUR，如圖1-5所示。該機器人采用V型機構(gòu)測量和控制其頂點的位置，機構(gòu)頂點可與患者患側(cè)的腳踩或膝蓋連接，輔助患肢抬腳或抬腿。與大多數(shù)機器人不同的是，ARTHUR具有高度的逆向可驅(qū)動性。 日本研制了一種旋轉(zhuǎn)式下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，如圖1-6所示。它采用一個大的回轉(zhuǎn)臂通過束具與患者的軀干連接，支撐患者的部分體重，同時患者在回轉(zhuǎn)臂的帶動下沿圓周路線行走。該機器人的缺點是行走過程中機器人始終對患者附加一個不同于正常行走的側(cè)向驅(qū)動力，病人膝蓋會承受多余的剪切載荷。 針對口本回轉(zhuǎn)式步態(tài)訓(xùn)練機器人的缺點以及采用祛碼等傳統(tǒng)懸吊減重方式存在的減重力變化的問題，Seungho Kim等人分別開發(fā)了氣壓和電氣驅(qū)動的減重移動車式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人(walking training robot)。該機器人由輪式移動平臺和恒力減重系統(tǒng)兩部分組成，輪式移動平臺可工作在訓(xùn)練模式或者跟隨模式下。訓(xùn)練模式中，由移動平臺引導(dǎo)患者按照計算機或安裝于平臺上的操縱桿制定的路徑行走，由移動平臺跟蹤患者的運動方向和速度。針對電機驅(qū)動和氣壓驅(qū)動減重系統(tǒng)分別設(shè)計了基于滑模力控制和采用模糊力控制的恒力減重控制系統(tǒng)。 圖1-6 旋轉(zhuǎn)式康復(fù)訓(xùn)練機器人 圖1-7 MaKiKawa 的機器人 日本的Makikawa實驗室結(jié)合機器人技術(shù)、生物信號測量技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)研制出一種老年助力行走，如圖1-7所示。該機器人可以使病人模擬正常人走路、上斜坡、爬樓梯、滑行等各種運動，從而達到康復(fù)鍛煉的目的。 圖1-8是美國芝加哥PT公司研發(fā)的平衡機器人。它的作用是幫助失去身體平衡的人進行康復(fù)訓(xùn)練的機器人，右圖是患者在側(cè)向移動。這種康復(fù)機器人能夠幫助人體平衡，而且對軀干受傷的人，或者行走失去平衡的人有非常好的效果。它能夠迅速準確地確定患者微小的動作，從而幫助患者達到預(yù)想的動作，這種康復(fù)設(shè)備不會主動地帶人行走。圖1-8 芝加哥PT公司平衡機器人 AKROD (Active Knee Rehabilitation Device For Human)康復(fù)機器人是由美到東北大學(xué)機電與機器人實驗室研發(fā)的，如圖1-9所示。康復(fù)機器人在應(yīng)用上也七過去更貼近普通人，現(xiàn)在這臺AKROD膝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人己經(jīng)在美國波士頓醫(yī)完投入使用，對于膝關(guān)節(jié)由于撞擊受傷的患者尤其有效。圖1-9 AKROD 康復(fù)機器人1.3.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 國內(nèi)在下肢機器人方面的研究起步較晚，所取得的成果也不多。目前的研究機構(gòu)主要集中在上海大學(xué)、浙江大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)等。具有代表性的是，哈爾濱工程大學(xué)開發(fā)的輔助型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人和浙江大學(xué)開發(fā)的可穿戴式的下肢步行外骨骼。自2004年開始，中科院合肥智能機械研究所開始從事這方面的相關(guān)研究工作。 2002年，哈爾濱工程大學(xué)機電一體化研究所研制了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人樣機如圖1-10所示。該機器人由三自由度步態(tài)機構(gòu)、姿態(tài)機構(gòu)和重心平衡機構(gòu)等組成。其優(yōu)點是可實現(xiàn)腳的姿態(tài)調(diào)整，在機器人的遠程控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)及減重控制策略方面進行了實驗或仿真研究，后續(xù)研制并開發(fā)了可與該機器人配合使用的四自由度繩索牽引骨盆運動并聯(lián)康復(fù)機器人。 圖1-10 下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人 圖1-11 助力機械腿 2006年，上海大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院也開始研究了一套可穿戴式助力機械腿單側(cè)下肢有兩個自由度，分別為骸關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的屈/伸自由度，這兩個自由度分別由電動缸驅(qū)動，單側(cè)下肢機構(gòu)如圖1-11所示。 浙江大學(xué)流體傳動與控制國家重點實驗室也在這方面做了深入的研究，研究設(shè)計了一套下肢康復(fù)醫(yī)療外骨骼，如圖1-12所示。這套系統(tǒng)具有骸關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)兩個自由度，采用伺服電機驅(qū)動，并由獨立的驅(qū)動器進行控制。并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了一套專用于此系統(tǒng)的虛擬儀器控制界面軟件。另外，專為系統(tǒng)制定開發(fā)的兩套步態(tài)訓(xùn)練控制策略，即被動步態(tài)訓(xùn)練位置控制和半主動步態(tài)訓(xùn)練軌跡自校正控制，可以滿足不同康復(fù)時期下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的不同要求。圖1-12 伺服電動驅(qū)動的下肢康復(fù)醫(yī)療外骨骼 自2004年開始，中科院合肥智能機械研究所就開始從事這方面的相關(guān)研究工作，如圖1-13所示。機器人采用了類人結(jié)構(gòu)，機構(gòu)單側(cè)共有五個自由度，分別是骸關(guān)節(jié)三個自由度，膝關(guān)節(jié)和踩關(guān)節(jié)各一個自由度。圖1-13 可穿戴型助力機器人 盡管國內(nèi)在穿戴型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人領(lǐng)域的研究起步相對較晚，但在機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與試驗樣機研制方面己經(jīng)取得比較多的成果。進一步完善老年助力行走系統(tǒng)的性能，開展相關(guān)的康復(fù)訓(xùn)練實驗研究是今后研究工作的重要內(nèi)容。1.4老年助力行走研究存在的問題 （1）人-機聯(lián)接模式對人-機相容性的影響。現(xiàn)有老年助力行走中，人-機之間采用直接綁縛或通過穿戴具以緊致穿戴的形式相聯(lián)接，缺乏有關(guān)人-機聯(lián)接模式和約束性質(zhì)的深入研究，更未分析聯(lián)接模式對人-機運動相容性的影響。因此，需要進一步研究人-機之間的聯(lián)接模式及其約束特性，在機器人機構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計中分析聯(lián)接模式的作用與影響，并以改善人-機運動相容性為前提對機器人機構(gòu)的構(gòu)型進行綜合與優(yōu)選。 (2)機構(gòu)構(gòu)型對人-機相容性的影響。現(xiàn)有的老年助力行走機構(gòu)的骸關(guān)節(jié)多采用單自由度回轉(zhuǎn)副或由2個回轉(zhuǎn)副進行運動等效，膝關(guān)節(jié)為單自由度回轉(zhuǎn)副，機構(gòu)的尺度參數(shù)根據(jù)下肢骨胳的比例和長度確定。優(yōu)點是機器人機構(gòu)的構(gòu)型相對簡潔且機構(gòu)的設(shè)計簡便易行。但機器人機構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)目少于下肢骨骼的關(guān)節(jié)數(shù)目，而且對應(yīng)關(guān)節(jié)的運動屬性也有所不同，構(gòu)型的選取會直接影響人-機之間的運動相容性。因此，在對人體下肢骨骼的生理結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運動特性以及康復(fù)機器人機構(gòu)的外掛屬性進行分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合人-機系統(tǒng)的自由度分析提出較好的機構(gòu)構(gòu)型。 (3)機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化對人-機相容性的影響。由于老年助力行走機構(gòu)與人體骨骼機構(gòu)在關(guān)節(jié)數(shù)目、關(guān)節(jié)運動特性上的差異以及機器人機構(gòu)的外掛屬性，若機器人機構(gòu)參數(shù)或聯(lián)接參數(shù)設(shè)計不夠合理，也會導(dǎo)致人一機運動不相容，在聯(lián)接部位發(fā)生運動干涉與沖突。因此，在優(yōu)選機構(gòu)構(gòu)型的基礎(chǔ)上，需要進一步研究基于運動相容性的機構(gòu)參數(shù)及聯(lián)接參數(shù)優(yōu)化方法，定義運動相容性評價指標，構(gòu)造基于運動相容性的機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化模型并進行參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計。 此外，機構(gòu)設(shè)計中輕便、美觀和機構(gòu)桿長的可調(diào)性也是研究的關(guān)鍵問題。1.5課題意義及主要研究內(nèi)容 穿戴式智能設(shè)備”是應(yīng)用穿戴式技術(shù)對日常穿戴進行智能化設(shè)計、開發(fā)出可以穿戴的設(shè)備的總稱，如圖1-14 Ekso Bionics機械腿，鞋等。 機械腿的研究是步行機器人研究的核心內(nèi)容。步行機器人是一個交叉學(xué)科的研究，它涉及仿生學(xué)、機械學(xué)、控制學(xué)及信息處理技術(shù)等。步行機器人在多個行業(yè)具有很多應(yīng)用優(yōu)勢，逐漸成為國內(nèi)外機器人研究領(lǐng)域的一個熱點。步行機器人與其他履帶式、輪式機器人相比，具有以下的運動特性。 (1)步行機器人具有良好的地面自適應(yīng)性 步行機器人可以在復(fù)雜的地形上利用離散的點來選擇最優(yōu)的地面支撐點，并且可以跨越一定的障礙物。 (2）步行機器人的腿部運動系統(tǒng)比較穩(wěn)定 步行機器人的腿部運動系統(tǒng)可以保證身體相對地面的穩(wěn)定，因其腿部具有多個自由度，靈活性大，同時可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展度來調(diào)整重心，因此不易翻倒，穩(wěn)定性高。 仿人機器人作為步行機器人的一種形式，是提高機器人機動性和節(jié)省能源的一條重要途徑。仿人機器人是機器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。相對于其他機器人，仿人機器人具有人的外形，并具備良好的人機交互能力，所以在娛樂服務(wù)等領(lǐng)域，仿人機器人具有更明顯的優(yōu)勢。圖1-14 Ekso Bionics機械腿 第二章 穿戴式機械腿機構(gòu)運動分析2.1引言 機械腿的結(jié)構(gòu)設(shè)計必然是一個挑戰(zhàn)。機械腿自身特點-穿戴性，決定了它需要更為合理的機構(gòu)設(shè)計。機構(gòu)設(shè)計的優(yōu)劣直接影響穿戴的舒適性。 機構(gòu)的功能設(shè)計要反映下肢骨骼的運動特點。人體生物骨骼的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、運動形式和步行的運動特征都是外骨骼設(shè)計的基本依據(jù)。通過分析人體骨骼模型和關(guān)節(jié)運動建立人體簡化模型。通過分析步行特征初步掌握關(guān)節(jié)運動協(xié)調(diào)規(guī)律。采用簡化模型分析人體運動學(xué)特性。通過這些特征的研究，合理設(shè)計出穿戴舒適、運動靈活可靠的外骨骼機構(gòu)，使其與人體運動達到協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 無論機構(gòu)如何進行空間構(gòu)型設(shè)計，都必須要穿著于人體的框架之上，并要求保持機構(gòu)結(jié)構(gòu)與人體形態(tài)的相互統(tǒng)一，滿足人體運動的空間需要。因而機構(gòu)構(gòu)型的空間設(shè)計首先必須滿足人體骨骼的基本框架。因為人體結(jié)構(gòu)的主架是骨骼，骨骼具有不可變性，所以機構(gòu)在進行構(gòu)型空間設(shè)計時，首先要考慮骨骼的形狀和位置，這些是機構(gòu)構(gòu)型空間設(shè)計的不變因素。本章就以上問題進行了深入討論。2.2人體下肢骨骼模型 骨骼最基本機能是支撐和運動，而關(guān)節(jié)是骨與骨間的連接部分，決定著骨骼運動鏈的運動形式。人體下肢的骨骼運動鏈是以旋轉(zhuǎn)為主的串并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)。人體下肢骨骼運動包含了豐富的機構(gòu)運動學(xué)問題。建立下肢隨動外骨骼機構(gòu)模型要以生物骨骼運動模型為基礎(chǔ)。2.3 骨骼的運動與下肢關(guān)節(jié) (1)下肢骨骼與關(guān)節(jié) 研究人體運動學(xué)，首先必須確立參考系。通常臨床醫(yī)學(xué)、體育學(xué)及人體運動學(xué)研究使用三維坐標系統(tǒng)如圖2-1所示:參考系包括三軸和三面:矢狀軸、冠狀軸(額狀軸)、垂直軸;矢狀面、冠狀面(額狀面)和水平面(橫切面)。在該參考系下，通常把關(guān)節(jié)的基本運動形式分為屈曲/伸展、內(nèi)收/外展、回旋和環(huán)轉(zhuǎn)等。 圖2-1 人體基本平面及軸線 圖2-2 人體下肢骨骼與關(guān)節(jié) 如圖2-2所示，決定下肢運動狀況的主要關(guān)節(jié)包括:骸關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)，均屬于活動關(guān)節(jié)。其次，腳部和踝部還包括一些不動和少動關(guān)節(jié)，也具有一定的調(diào)節(jié)功能。為簡化起見，外骨骼的設(shè)計不考慮這些關(guān)節(jié)。 骸關(guān)節(jié)是由一個球形股骨頭與凹形的骸臼組成的桿臼(球窩)式滑膜關(guān)節(jié)，是典型的三軸關(guān)節(jié)或稱多軸關(guān)節(jié)，具有3DOF，即可在三個相互垂直的運動軸上做屈伸、收展、旋轉(zhuǎn)等多方向的運動，是全身位置最深的關(guān)節(jié)，構(gòu)造既堅固又靈活，將軀干的重量傳達至下肢，具有重要的負重和活動功能。伸屈活動時，股骨頭沿橫軸在骸臼內(nèi)旋轉(zhuǎn)，但大腿內(nèi)外旋轉(zhuǎn)時，是以股骨頭中心至股骨踝間凹連線作為其活動的軸心。因此，股骨頭在骸臼內(nèi)還有極為微小的滑行。骸關(guān)節(jié)的活動受到肌肉韌帶限制，其運動范圍如下:前屈130度到150度;后伸10度到15度;內(nèi)收20度30度;外展30度45度;外旋40度到50度;內(nèi)旋屈骸時為40度到45度。 膝關(guān)節(jié)由股骨下端、脛骨上端和骸骨構(gòu)成，是人體最大最復(fù)雜的關(guān)節(jié)，屬滑車球狀關(guān)節(jié)，能做屈伸運動，屈可達130度，伸不超過10度。在屈膝狀態(tài)下又可作屈位微小的旋內(nèi)、旋外運動。在正常步行中，由于屈膝幅度不會很大，屈位微小，在一般的建模中，均忽略旋內(nèi)、旋外的微量運動以簡化設(shè)計。由于膝關(guān)節(jié)受到內(nèi)外交叉韌帶和脛側(cè)、胖側(cè)副韌帶的限制，不能外展、內(nèi)收。因此，膝關(guān)節(jié)簡化為單軸關(guān)節(jié)，具有1DOF，繞額狀軸在矢狀面上屈伸。 膝關(guān)節(jié)的生理結(jié)構(gòu)也是球狀關(guān)節(jié)，嚴格上屬于球副，只是由于膝關(guān)節(jié)韌帶繃緊的原因，只能在矢狀面運動，如圖2-3所示。嚴格的實驗表明，膝關(guān)節(jié)運動是矢狀面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)與滑移的復(fù)合。但由于滑移量非常小，因此不予考慮。圖2-3膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 踝關(guān)節(jié)由脛骨遠側(cè)端關(guān)節(jié)面，胖骨遠側(cè)端關(guān)節(jié)面和距骨滑車關(guān)節(jié)面構(gòu)成，為屈戌關(guān)節(jié)，運動軸在橫貫距骨體的橫軸上。踩關(guān)節(jié)運動的方式是由距骨體滑車關(guān)節(jié)面的形狀所決定的，活動范圍較小，能做足背屈、足庶屈和內(nèi)翻、外翻運動。在矢狀面背屈10度到20度，蹈屈25度30度。蹈屈時還可有輕微的旋轉(zhuǎn)、內(nèi)收、外展與側(cè)方運動。踝關(guān)節(jié)在矢狀面的屈伸運動軸由內(nèi)上向外下微傾，踝背伸時足外旋，蹈屈時，足內(nèi)旋。旋轉(zhuǎn)范圍13度25度，踝關(guān)節(jié)運動保證了足底支撐力向腿部骨骼的傳遞，在行走、上下樓梯、登山及跳躍時均有重要作用。 值得注意的是，上述這些關(guān)節(jié)發(fā)生在任何一個平面內(nèi)的運動都必然伴隨著其他兩個平面的運動，形成所謂的步行復(fù)合運動，這也是步行運動復(fù)雜性的體現(xiàn)，是仿生下肢設(shè)計的難點問題。 (2)步行運動序列 一個完整的行走循環(huán)周期即為一個跨步，一個跨步包括了兩個步長。如圖2-4所示，步行的一個跨步分為單相支撐期和雙相支撐期兩個階段。單腿支撐相期間表現(xiàn)為一條腿接觸地面，另一條腿處于擺動中，因此這一時期又被稱為某條腿的擺動相。它從一只腳離開地面開始到同只腳與地面發(fā)生碰撞結(jié)束。在人的步行運動中，單腿支撐相占跨步時間的80%-90%。雙腿支撐相是兩條腿同時接觸地面的時期，在人的步行運動中，這一狀態(tài)只占跨步周期的10%-20%。由圖2-4可見，單相支撐期長而雙相支撐期較短。就單下肢腿而言，又分為支撐相和擺動相，如上所述，在單相支撐期，有一條腿占用一部分跨步時間和地面接觸，即為支撐相，該腿為支撐腿，可以支撐身體以及改變前進速度。同樣，另一條腿占用一定的跨步時間向前擺動，作為擺動相，處于擺動相的腿成為擺動腿，這期間擺動腿離開地面向前擺動至下一個支撐相。在一個跨步中左右腿均分別占有一個支撐相和一個擺動相，但支撐相和擺動相的時間一般不相同。因此兩腿運動的相互關(guān)系常常是定義運動模式的一個因素。例如，跑動中左右腿的運動就是完全不同步的，而跳躍中兩腿的運動就完全是同步的。圖2-4 單腿步行運動序列及狀態(tài)劃分 從力學(xué)特性來看，當人在行走時，通過后腳對地面的作用而獲得地面對人的推力，從而產(chǎn)生向前的加速度。當人的前腳著地的時候，地面對人的作用是阻礙其向前運動的，因此，會使人產(chǎn)生負的加速度，即人做減速運動。人在不斷地邁步前進的過程中，推力在做周期性的變化，加速度也就做周期性的變化。隨著重心的前移，最終完成向前跨步動作。 步行中相關(guān)運動參考點的運動軌跡是描述步行運動的又一指標。關(guān)節(jié)點的軌跡曲線是行走的時間序列上捕獲相關(guān)參考點的運動位置，在離散位置點插值或擬合而成的參考點運動曲線。 人體下肢的運動主要運動是矢狀面內(nèi)的屈/伸運動，圖2-5所示為單腿的骸關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的矢狀面軌跡曲線。仿真環(huán)境下直觀的連續(xù)獲取圖像觀察得到的主要參考點的矢狀面軌跡 。腳掌的運動及踝關(guān)節(jié)在支撐狀態(tài)矢狀面的軌跡如圖2-6所示。 圖2-5 單腿運動演示運動軌跡圖 圖2-6 腳掌運動及踝關(guān)節(jié)軌跡 己知關(guān)節(jié)的運動角度變化數(shù)據(jù)，根據(jù)人體運動的實際情況研究各個關(guān)節(jié)點的運動軌跡也可以采用解析求解方法。 (3)各關(guān)節(jié)在步行運動中的功能分析 根據(jù)上述分析知，下肢各關(guān)節(jié)活動范圍大小各不相同，同時決定了各個關(guān)節(jié)在步行運動中的功能有所不同。 圖2-7為理想直行的運動序列模型。步行中，矢狀面的3個屈伸運動自由度是前行的最主要運動。理想直線行走的過程中，骸關(guān)節(jié)額狀面收展運動較小，主要調(diào)節(jié)單相支撐時身體左右兩側(cè)的重心平衡，水平面旋內(nèi)、旋外自由度主要控制運動方向的改變，調(diào)節(jié)運動平衡并影響步幅大小。身體的一個跨步中，骸關(guān)節(jié)側(cè)轉(zhuǎn)實質(zhì)上是由兩個球窩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動和兩條腿的步態(tài)相位差來完成。在跨步過程中，骸關(guān)節(jié)內(nèi)外旋運動使軀干水平面內(nèi)兩側(cè)骸關(guān)節(jié)前后傾斜，重心前移。圖2-7 下肢骨骼步行運動模型 膝關(guān)節(jié)做屈伸運動，運動直接影響跨步長，同時，在慣性矩作用下調(diào)節(jié)矢狀面的運動平衡。 踝關(guān)節(jié)屈伸用于調(diào)節(jié)人體相對于地面的受力點，以此控制步行起停與支撐狀態(tài)的平衡，而收展和旋轉(zhuǎn)運動主要調(diào)節(jié)支撐狀態(tài)下的受力平衡。第三章 穿戴式機械腿機構(gòu)設(shè)計 3.1穿戴式機械腿設(shè)計 外骨骼連桿尺寸的確定要依據(jù)穿戴者的骨骼關(guān)節(jié)尺寸設(shè)計。根據(jù)前面章節(jié)的論述，人體的各個部位長度之間的相對比例是基本固定的。按圖2-11 b)，人的總身高為H，則骸關(guān)節(jié)中心距為0.191H,骸關(guān)節(jié)與地面的距離為0.530H，膝關(guān)節(jié)至地面為0.285H，而踩關(guān)節(jié)至地面為0.039H。由此可以得到各個關(guān)節(jié)之間的相對長度，即大腿長為0.245H，小腿長為0.246H，腳底距踩關(guān)節(jié)中心為0.039H o在構(gòu)型設(shè)計時充分考慮了身高兼容性，在較大范圍內(nèi)具有適應(yīng)性，所以連桿尺寸要可調(diào)整。例如大多數(shù)人身高在155-185cm之間，因此其大腿、小腿連桿長度變化范圍各應(yīng)允許10厘米左右的可調(diào)整范圍。3.1.1三維模型設(shè)計 此模型有14個旋轉(zhuǎn)副，單下肢各7個，骸部關(guān)節(jié)有收展、屈伸和旋轉(zhuǎn)運動3DOF，膝關(guān)節(jié)1DOF，腳踩關(guān)節(jié)有相互正交的屈伸、收展和旋轉(zhuǎn)3DOF。另外大腿位置設(shè)計了凸輪滑槽與滑移副機構(gòu)。模型整體裝配圖及模型腿部如圖3-1示及3-2所示。圖3-1 模型整體裝配圖 兩條機械腿可以擺動，可以完成一個步行序列，擺動最大角度可為45度，保證人正常行走，并且表面打光滑，沒有什么毛糙部分，這樣既美觀又安全，使人能夠舒適穿戴此機械腿。圖3-2 模型腿部 腿部模型包括大小腿，3個關(guān)節(jié)型，開孔是為了調(diào)整長度，因為人的身高有高矮，下面會對大小腿和關(guān)節(jié)型做詳細說明。3.1.2膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)及腳部設(shè)計 膝關(guān)節(jié)有1DOF，完成沿額狀軸的較大幅度的屈伸活動，可通過調(diào)整穿戴位置與骨骼膝關(guān)節(jié)同軸。膝關(guān)節(jié)的三維設(shè)計如圖3-3。圖3-3 膝關(guān)節(jié)設(shè)計 此關(guān)節(jié)，我覺得是最好的關(guān)節(jié)型，因為，它轉(zhuǎn)動幅度大，安裝方便，還比較安全美觀，不過這種關(guān)節(jié)型，潤滑是最重要的，畢竟中間沒有滾珠，都是面與面接觸，所以我設(shè)計這種模型，需要定期加潤滑油，減少表面粗糙度。 腳踝設(shè)計也存在骸關(guān)節(jié)同樣的問題，即收展關(guān)節(jié)運動不同軸而產(chǎn)生的偏差?？紤]到腳踝外側(cè)空間位置及腳部的連接，盡量使設(shè)計緊湊、貼近人體，從而減小偏差。三關(guān)節(jié)運動副外側(cè)布置，沿小腿連桿方向從上到下依次為屈伸運動副、收展運動副和旋轉(zhuǎn)運動副。屈伸關(guān)節(jié)運動副與骨骼踝關(guān)節(jié)屈伸同軸線。壓力信息通過連接件與腳踝部分相連接的檢測鞋測得。檢測鞋與腳面有綁縛約束。腳踝設(shè)計，安裝效果如圖3-4，3-5及旋轉(zhuǎn)連接器3-6。圖3-4腳踝設(shè)計 此腳踝solidworks 3維圖，結(jié)構(gòu)比較符合人的小腿部分，與人體協(xié)調(diào)，設(shè)計也比較美觀。圖3-5 腳踝安裝效果圖 腳踝關(guān)節(jié)，跟上面關(guān)節(jié)型一樣，它也有轉(zhuǎn)動幅度大，安裝方便，還比較安全美觀等特點，同樣，潤滑是最重要的，中間沒有滾珠，都是面與面接觸，所以我設(shè)計這種模型，也需要定期加潤滑油，減少表面粗糙度。圖3-6 旋轉(zhuǎn)連接器 設(shè)計這個圖形時，參考了一篇論文，不過，我簡化了，他使用了滾珠去作為潤滑工具，我覺得這雖然比較不錯，不過對于我來說，一切簡單實用是最好的原則，使用面與面接觸，平常多加潤滑劑即可。 腿部連桿上有約束，膝以上約束位于外骨骼膝關(guān)節(jié)以上連桿根部膝關(guān)節(jié)附近。通過骸部的布位構(gòu)型和大小腿近膝關(guān)節(jié)約束保證了外骨骼穿戴緊湊，人機膝關(guān)節(jié)同步，協(xié)調(diào)誤差小。連桿在大小腿部分分別以較適合的空間位置以人體接近。腳部設(shè)計，跟平常鞋子一樣，使人腳穿進去，固定，不滑動，在腳的兩側(cè)開孔，使得腳夾子能裝上，這樣使得腳能夠?qū)崒嵲谠诠潭ǎ鐖D3-7腳部設(shè)計及3-8腳夾子設(shè)計。圖3-7 腳部設(shè)計圖 此結(jié)構(gòu)最容易設(shè)計錯誤的是安裝兩側(cè)小孔的螺釘，我們需要安裝螺釘，但是螺釘頭較大時，容易抵觸地面，使穿戴著行走不舒適，所以此點要注意。圖3-8 腳夾子設(shè)計圖 其中腳夾子開孔處，插入螺紋，使得兩個對應(yīng)的孔對齊，然后直接使用螺釘固定。材料我使用一般牛皮材料，為了實用該機構(gòu)的人，能夠舒服地穿上。3.1.3下肢連接器 根據(jù)人的身高情況，上下連接器，我開了多個孔，就是為了調(diào)節(jié)身高，身高高的，我們只需要兩個轉(zhuǎn)接最前面的孔對齊，然后，插入螺釘，最后固定，同理可以得出矮身高的大小腿長度。如下圖連接器圖3-9。圖3-9連接器3.1.4大小腿彈簧助力器及保護 此裝置需要助力器，通過研究，我使用四根彈簧連接，使得人在步行時能夠得到助力，考慮到，彈簧直接裸露到外面，與人體直接接觸，我們需要管子，把它們套在里面，保護人體，這樣既能夠得到助力，又能保護，如圖3-10彈簧，3-11管子。圖3-10 彈簧 彈簧，我使用了4根，其最大作用就是助力，作為支撐使用該機構(gòu)人的外力機，我這彈簧跟一般彈簧不同，我兩端生成圓環(huán)，為了就是能套上旋轉(zhuǎn)連接器突出的圓柱體。圖3-11 管子 管子我使用了3個，大腿位移大，相互對插，里面裝彈簧，而小腿，通過自己研究及參考人體運動規(guī)律，小腿位移小，我直接連接上，就是單單作為保護裝置，不過，下面管子使用塑性材料，可以滿足一般形變。3.1.5下肢骸部設(shè)計 為了消除骸關(guān)節(jié)兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的穿戴干涉，在背部添加了背部旋轉(zhuǎn)運動副。骸關(guān)節(jié)的3DOF位置關(guān)系由圖3-12所示。矢狀面的運動范圍較大，收展運動要滿足內(nèi)收和外展兩個方向的運動，因此設(shè)計要充分考慮空間關(guān)系和限位。按照構(gòu)型設(shè)計的要求，收展關(guān)節(jié)位于背后，其軸線與屈伸關(guān)節(jié)軸線匯交于穿戴者骸關(guān)節(jié)中心，旋轉(zhuǎn)位于腿部外側(cè)屈伸關(guān)節(jié)上部，轉(zhuǎn)軸位于屈伸軸線正交處，屈伸關(guān)節(jié)位于外側(cè)軸線并通過人體模型骸關(guān)節(jié)中心。骸部機構(gòu)安裝腰部支撐，骸部收展關(guān)節(jié)位于體后側(cè)，可調(diào)整骸部安裝位置來保證收展關(guān)節(jié)軸線過骸關(guān)節(jié)球窩中心。機械零部件設(shè)計和安裝效果如圖3-13所示。圖3-12 骸關(guān)節(jié)的3DOF位置關(guān)系圖3-13 骸部機械設(shè)計圖 其中腰帶扣，跟上下連接器一樣，需要調(diào)節(jié)大小，因為人有胖瘦，所以，我在兩端開了幾個孔，跟腰帶對齊。其中3-14為腰帶，3-15為腰帶扣。圖3-14 腰帶圖 3-15 腰帶扣 腰帶扣就是為了固定腰帶，通過兩者孔對齊情況，使得它的腰部可以伸縮。3.1.6 腿部固定圖3-16 腿固定器 突出的圓柱，上面導(dǎo)螺紋，與轉(zhuǎn)接上的一小孔連接，可使大小腿不會脫離該裝置。中間開了兩個小孔，為了通繩子，這樣，可以固定在兩個大小腿上，如圖3-16所示。第四章 強度校核4.1 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)連接器受力分析。 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)接器的工作能力就是指它的強度、剛度和振動穩(wěn)定性等方面。關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)連接器的工作能力主要取決于它的強度，所以我們要進行它的強度校核，以防止斷裂或塑性變形。進行強度校核時，根據(jù)具體受載及應(yīng)力情況，通過solidworks上的SimulationXpress應(yīng)力計算，可以對此機構(gòu)的強度校核情況有個很全面，直觀的看法。下圖4-1中綠色是夾具所夾位置，紅色是突出圓柱所受的力。圖4-2為所計算出的應(yīng)力情況，圖4-3為變形的位移情況。圖4-4為它的安全系數(shù)。圖4-1 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接器受力情況圖4-2 SimulationXpress Study-應(yīng)力-Stress圖4-3 SimulationXpress Study-位移-Displacement圖4-4 SimulationXpress Study-安全系數(shù)-Factor of Safety設(shè)計總結(jié)轉(zhuǎn)眼大學(xué)四年就將結(jié)束。只能說時間匆匆，在我們不經(jīng)意間已經(jīng)溜走。這次的畢業(yè)設(shè)計可以說是對我們大學(xué)四年學(xué)習(xí)成果的最終考驗。在大學(xué)四年我們做過各種課程設(shè)計，但畢業(yè)設(shè)計可以說是一個綜合的大型的課程設(shè)計。是需要我們對四年大學(xué)所學(xué)學(xué)知識的充分理解和懂得綜合運用，是對我們的綜合實力的檢查。通過本次畢業(yè)設(shè)計，我收獲和感觸很多。通過這次畢業(yè)設(shè)計，讓我對大學(xué)四年所學(xué)知識有了一次簡單的回顧。也讓我學(xué)到了很多。首先，是對機械腿方面有了一些比較系統(tǒng)的了解；再者也是對SolidWorks三維造型軟件回顧與掌握，在將來能夠更熟練的運用，并且可以更加熟練地使用AUTOCAD軟件。根據(jù)人體工程學(xué)原理和使用對象，確定了機器人的總體結(jié)構(gòu)方案和控制方案。確定了機構(gòu)的自由度，建立了機構(gòu)模型，并根據(jù)下肢參數(shù)，得到了機構(gòu)的運動空間。機構(gòu)的動力源采用彈簧，傳動方式采用關(guān)節(jié)型裝置。在畢業(yè)設(shè)計中，我也遇到很多問題。由于對穿戴式機械腿不怎么了解，拿到課題不知從何下手，沒有任何的思緒。也曾一度感到過無助和害怕。通過在圖書館借了一些列的書，又經(jīng)過老師的指導(dǎo)和學(xué)長的帶領(lǐng)，才找到一點點的自信。對穿戴式機械腿有了更多地了解和認識。也在自己的摸索中慢慢地開始課題的設(shè)計。總之，畢業(yè)設(shè)計中也我成長了很多。在做任何事情時，一定要做好準備，不能因為不懂不會而什么都不做。一切都是從不會到會的，從不懂到懂，這是我們必須經(jīng)歷的過程。在設(shè)計中，我并不是一下設(shè)計好的。由于自己考慮的不周全，走過很多彎路。不過現(xiàn)在覺得在將來面對相關(guān)