自動裝料機(裝袋機、打包機)的控制方案.doc
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自動裝料機(裝袋機、打包機)的控制方案此方案廣泛用于木耳裝載機、打包機、裝袋機、裝料機等。本文詳細介紹了其控制部分實現(xiàn)思路及技術方案,可供工程師參考。方案中使用的直流無刷電機驅動器需要具有以下功能:485通訊,力矩調節(jié),電流自動檢測及控制,啟動及剎車緩沖時間配置,支持0-5V模擬信號,支持PLC脈沖及開關量信號,帶過流及堵轉保護功能。方案中使用電機為120度有感無刷電機。控制過程中需要使用的調試軟件及MODBUS-RTU協(xié)議請參考相關資料。需用器材:帶485通訊及力矩調節(jié)功能的直流無刷電機驅動器,48V 500W無刷電機,PLC(需要支持485通訊,也可以用其他支持485通訊的上位機),限位開關若干。裝料機運動過程:此套設備實現(xiàn)的是一個壓料(或裝袋)的過程。電機從A點正轉運動到B點停止,此時開始裝料,在B點時有反向力推動電機反轉向C點運動(C點位于A點與B點之間某一位置);而電機需有一個正轉方向的力來對抗此反向推力,且此力大小可調。推動反轉運動到C點后(C是A與B之間的某一點),正?;氐紸點停止。A與B之間速度可調,B與C之間力矩可調??刂品桨福?使用485通訊控制第一步:拖動電機由A點運作到B點,或在A,B點裝限位開關(不接開關可以使用堵轉停機方式)讓電機在A、B點運行測量A與B總行程,讀取轉動位置(0X0024和0X0025寄存器,看總行程值);第二步:用位置控制方式,給定轉動位置(0X0046和0X0047寄存器)即開始測量的總行程,電機便會運行到B點停止;第三步:檢測電機轉動位置(0X0024和0X0025寄存器,看是否等于總行程和完成狀態(tài)(寄存器0X0023是否行程完成),當行程完成時電機在B點停止。此時切換到占空比/力矩方式(在寄存器0X0042給定一個正數(shù)值占空比)(切換后力矩可調,可以用485通訊修改電流值,也可以用手排至撥碼開關切換實現(xiàn))。此時由于反向推力的存在,電機處于堵轉狀態(tài),配置最大負載電流大?。拇嫫鳎┘纯筛淖傿到C點運行中的正向力矩。第4步:到達C點,裝袋過程完成,給給定轉動位置(0X0046和0X0047寄存器)0,電機便會運行到A點停止;可能的故障表現(xiàn)及處理方法:1、樣機使用了尤奈特48V/500W電機。若“電機學習成功了,但操作就霍爾錯誤”,或“反復學習平均6次中有一次失敗,學習成功過程中每次轉動位置不等,有時相差幾十個位置,不是每次增加一個轉動位置”,是因為這款電機售價便宜,其電機線與霍爾線包裹在一條電纜包里,干擾特別大。2、使用PLC掃描寄存器的時候,若電機出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象怎么解決?PLC掃描的時候,是將所掃描的寄存器里的值都寫入一邊,先掃0X0040寫停止,再掃0X0042寫速度,反復執(zhí)行則以過程,就出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象。3、若驅動器密封在箱子里,中途接線脫落或重新接線,PLC如何讓驅動器學習?解答:上電如果學習狀態(tài)是“未學習”,操作會提示“先學習”。如果之前已以配置或學習過狀態(tài)顯示“已學習”,操作會提示“霍爾錯誤”。0X00E1支持03,06功能碼,當寫值1時啟動學習,之后讀取狀態(tài),讀到是1的時候,證明還在學習,是0的時候已經停止。當0X00E1讀出是0的時候,電機已經停止,學習完成,再讀取0X00E2寄存器,0是準備學習,1是正在學習,2是正在停止,3是學習成功,4是學習失敗。先對0X00E1寄存器寫1,開始學習。此時讀取0X00E1的值,當其為0時,再讀取0X00E2的值,看學習結果。4、485模式下,電位器最小調不到0,只能調到0.6V,這是什么原因?解答:電機學習后,電機轉動方向與工程師期望方向的相反,于是變換了線序。但是線序變化后,有時能正常轉,有時能轉但不正常,電機一頓一頓的,不提示錯誤;或者有時會提示錯誤。原因:電機霍爾信號的線序交換后共有6種接法,只有一種是可以正常工作的,還有一種可以正常運行,但是剎車等其他操作會出現(xiàn)異常,有2種會異常運行,有2種不能運行。建議:把電機的線標上序號,都按照一種順序接線。如果中途脫落,請按照標明的線序重新連接。若電機霍爾信號的線序改變,請重新學習。IN1/IN2/IN3都接電位器,若轉動其中一個電位器,在軟件界面監(jiān)控里的IN1、IN2、IN3的電壓會有其中一個電位器的影響,波動。技術支持- 配套講稿:
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