機(jī)器人行走電路設(shè)計(jì)報(bào)告.doc

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學(xué) 號(hào)： 0121211360725 課 程 設(shè) 計(jì) 題 目 機(jī)器人行走控制電路設(shè)計(jì)報(bào)告 學(xué) 院 自 動(dòng) 化 專 業(yè) 自動(dòng)化 班 級(jí) 自動(dòng)化1203 姓 名 王思凱 指導(dǎo)教師 田宇 2012 年 6 月 27 日 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 學(xué)生姓名： 王思凱 專業(yè)班級(jí)： 自動(dòng)化1203 指導(dǎo)教師： 田宇 工作單位： 自動(dòng)化學(xué)院 題 目: 小型智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 一、 有害氣體檢測(cè)與抽排電路設(shè)計(jì) 任務(wù)：設(shè)計(jì)一個(gè)當(dāng)有害氣體濃度超標(biāo)時(shí)，能自動(dòng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，同時(shí)啟動(dòng)有害氣體抽排控制電路。 要求：當(dāng)檢測(cè)到有害氣體意外排放超標(biāo)時(shí)，發(fā)出警笛報(bào)警聲和燈光間歇閃爍的光報(bào)警信號(hào)，警笛聲由5W/8Ω的喇叭發(fā)出，閃爍的光源采用220V/60W的燈泡，同時(shí)自行啟動(dòng)抽排系統(tǒng)，抽排選擇220V/1.5KW大功率排風(fēng)負(fù)壓風(fēng)機(jī)，確保有害氣體及時(shí)排出，保障人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。抽排完畢后，系統(tǒng)自動(dòng)回到實(shí)時(shí)檢測(cè)狀態(tài)。 二、機(jī)器人行走電路設(shè)計(jì) 任務(wù)：設(shè)計(jì)一個(gè)能前進(jìn)、后退的機(jī)器人行走控制電路。 要求：1、接通電源，機(jī)器人前進(jìn)，行走一段時(shí)間后，機(jī)器人自動(dòng)后退，退行一段時(shí)間后自動(dòng)前行，周而復(fù)始。 2、機(jī)器人行走動(dòng)力只能使用干電池，不能使用動(dòng)力電源。 3、機(jī)器人前進(jìn)、后退時(shí)間可調(diào)。 初始條件： 1. 實(shí)驗(yàn)室提供萬用表、信號(hào)發(fā)生器、直流穩(wěn)壓電源、示波器等設(shè)備。 2. 學(xué)生已學(xué)習(xí)了大學(xué)基礎(chǔ)課程和《電路原理》、《模擬電子技術(shù)》、《數(shù)字電子技術(shù)》、《電力電子變流技術(shù)》等專業(yè)基礎(chǔ)課程。 3. 學(xué)生已參加過電工電子實(shí)習(xí)，掌握了用PROTEL繪制電路圖的方法。 4. 主要參考文獻(xiàn) 1) 《新編電子電路大全》 第1、2、3、4卷 中國(guó)計(jì)量出版社 組編 2) 《傳感器及其應(yīng)用電路》 何希才 編著 電子工業(yè)出版社 3) 《電子線路綜合設(shè)計(jì)》 主編 謝自美 華中科技大學(xué)出版社 4) 《集成電路速查手冊(cè)》 王新賢 主編 山東科學(xué)技術(shù)出版社 5) 《電力電子電路設(shè)計(jì)》 鐘炎平 主編 華中科技大學(xué)出版社 6) 《電子技術(shù)工藝基礎(chǔ)》 王天曦 李鴻儒 編著 清華大學(xué)出版社 要求完成的主要任務(wù)：（包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求） 1、 課程設(shè)計(jì)結(jié)束時(shí)每個(gè)學(xué)生要提交一份按統(tǒng)一格式要求撰寫的課程設(shè)計(jì)報(bào)告，并裝訂成冊(cè)。 2、 課程設(shè)計(jì)報(bào)告中要求繪制方框圖、電原理圖，闡述電路工作原理、每個(gè)元器件的主要參數(shù)、設(shè)計(jì)電路的性能指標(biāo)、課程設(shè)計(jì)感言等。 3、 說明書中除個(gè)人簽名外，其它文字、符號(hào)、圖形或表格一律用計(jì)算機(jī)打印。 4、 文字、符號(hào)、圖形等必須符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。 5、 獨(dú)立完成設(shè)計(jì)任務(wù)，杜絕相互抄襲現(xiàn)象發(fā)生，避免剽竊。 時(shí)間安排：一周（6月17日—6月24日）。 6月17日上午，指導(dǎo)教師講授課程設(shè)計(jì)的有關(guān)基本知識(shí)，布置設(shè)計(jì)任務(wù)等； 6月17日下午——6月18日上午學(xué)生搜集、查閱資料； 6月18日下午——6月20日下午學(xué)生初步設(shè)計(jì)； 6月21日上午——6月21日上午教師檢查設(shè)計(jì)進(jìn)度； 6月21日下午——6月23上午學(xué)生深化設(shè)計(jì)； 6月24日上午——6月24日上午答疑、質(zhì)疑； 6月24日下午——6月24日下午進(jìn)一步完善設(shè)計(jì)，形成設(shè)計(jì)報(bào)告電子文檔并打印、裝訂、提交。 備注：1、兩個(gè)題目，任選其一；2、設(shè)計(jì)電路須仿真通過。 指導(dǎo)老師簽名： 2014年 月 日 系主任（或負(fù)責(zé)教師）簽名： 2014年 月 日 摘要 當(dāng)代電子技術(shù)迅猛發(fā)展，為人們的文化，物質(zhì)生活提供了良好的條件。因而，加強(qiáng)大學(xué)生自身能力建設(shè)具有十分重要的意義。此設(shè)計(jì)報(bào)告是關(guān)于小型智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包含以下兩個(gè)設(shè)計(jì)題目：一是有害氣體的檢測(cè)、報(bào)警、抽排。當(dāng)檢測(cè)到有害氣體意外排放超標(biāo)時(shí)，發(fā)出警笛報(bào)警聲和燈光間歇閃爍的光報(bào)警提示，同時(shí)自行啟動(dòng)抽排系統(tǒng)，以保障人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。抽排完畢后，系統(tǒng)自動(dòng)回到實(shí)時(shí)檢測(cè)狀態(tài);二是機(jī)器人行走電路設(shè)計(jì)。機(jī)器人行走動(dòng)力使用干電池，接通電源，機(jī)器人前進(jìn)，行走一段時(shí)間后，機(jī)器人自動(dòng)后退，退行一段時(shí)間后自動(dòng)前行，周而復(fù)始，并且前進(jìn)和后退的時(shí)間是可調(diào)的。本設(shè)計(jì)運(yùn)用555定時(shí)器及l(fā)298,74hc190及電機(jī)等元器件完成該設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵字：555定時(shí)器電機(jī)電橋L29874HC190 目錄 1. 1意義與要求 1 1.1.1意義 1 1.1.2要求 1 1.2總體框架設(shè)計(jì) 1 1.2.1方案論證與選擇 1 1.3設(shè)計(jì)原理圖與分析 3 1.3.1 總體設(shè)計(jì)圖...........................................................................................3 1.3.2 555多協(xié)震蕩電路 4 1.3.3計(jì)時(shí)器電路 5 1.3.4 JK觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)信號(hào)翻轉(zhuǎn) 6 1.3.5 直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)電路 6 1.4 仿真分析 7 1.4.1仿真現(xiàn)象與結(jié)論 7 1.4.2 仿真問題分析 7 1.5所用芯片及其他器件說明 8 1.5.1 JK觸發(fā)器.................................................................................................8 1.5.2 L298 9 1.5.3 74LS190加減計(jì)數(shù)器 10 1.6附表二：機(jī)器人行走電路所用器件 11 1.7 小結(jié)與體會(huì) 11 1 機(jī)器人行走電路設(shè)計(jì) 1. 1意義與要求 1.1.1意義 運(yùn)用自學(xué)的單片機(jī)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單的小車控制電路，把理論與實(shí)際相結(jié)合，能夠更好的掌握單片機(jī)的應(yīng)用，同時(shí)提高自己的動(dòng)手能力。同時(shí)結(jié)合電子技術(shù)基礎(chǔ)知識(shí)設(shè)計(jì)電路，提高自己的運(yùn)用，思考能力。 1.1.2要求 接通電源，機(jī)器人前進(jìn)，行走一段時(shí)間后，機(jī)器人自動(dòng)后退，退行一段時(shí)間后自動(dòng)前行，周而復(fù)始。機(jī)器人行走動(dòng)力只能使用干電池，不能使用動(dòng)力電源。機(jī)器人前進(jìn)、后退時(shí)間可調(diào)。 1.2總體框架設(shè)計(jì) 1.2.1方案論證與選擇 可采用兩種方案，第一是555定時(shí)器產(chǎn)生脈沖信號(hào)，來激發(fā)計(jì)數(shù)器190與298組成的電路進(jìn)行計(jì)時(shí)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)計(jì)數(shù)到設(shè)定時(shí)間時(shí)，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)，觸發(fā)JK觸發(fā)器，JK觸發(fā)器在觸發(fā)信號(hào)控制下輸出發(fā)生高低電平跳變觸發(fā)器發(fā)出信號(hào)使直流電機(jī)兩端電機(jī)兩端電壓發(fā)生跳變直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)與后退。第二種則是通過單片機(jī)的某一輸入端口來實(shí)現(xiàn)時(shí)間的設(shè)定，單片機(jī)內(nèi)部電路實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)功能，并通過引腳輸出電壓的轉(zhuǎn)換產(chǎn)生正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)電路來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)和后退。單片機(jī)控制可根據(jù)需要調(diào)整設(shè)置時(shí)間的范圍，不需要更改電路，并且可通過編程實(shí)現(xiàn)其他一些復(fù)雜的功能。 通過比較不難發(fā)現(xiàn)，方案一易于操作，更簡(jiǎn)捷方便，經(jīng)濟(jì)性高，方案二更加復(fù)雜，不易于上手操作，因此采用方案一 555 定時(shí)器構(gòu)成的脈沖激發(fā)模塊 計(jì)數(shù)模塊 時(shí)間顯示模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 圖1.2.1系統(tǒng)框架圖 開始 555定時(shí)器輸出脈沖信號(hào) 電機(jī)正轉(zhuǎn)開始計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)器歸零 否 是 電機(jī)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向 結(jié)束 圖1.2.2系統(tǒng)流程圖 1.3設(shè)計(jì)原理圖與分析 1.3.1總體設(shè)計(jì)圖 圖1.3.1總體設(shè)計(jì)原理圖 總體原理說明：由555定時(shí)器構(gòu)成的多諧振蕩器產(chǎn)生方波脈沖信號(hào)，使計(jì)數(shù)器190開始計(jì)數(shù)，用兩個(gè)190構(gòu)成兩位減計(jì)數(shù)器，并且通過8個(gè)單刀雙擲開關(guān)構(gòu)成兩位計(jì)數(shù)器的置數(shù)輸入端，并且顯示在7段數(shù)碼顯示屏上，當(dāng)計(jì)數(shù)到設(shè)定時(shí)間時(shí)，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)來觸發(fā)JK觸發(fā)器，JK觸發(fā)器使控制電機(jī)的芯片l2998的電平發(fā)生逆轉(zhuǎn)，從而反轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，可以通過調(diào)節(jié)滑阻RV1來控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)間 1.3.2 555多協(xié)震蕩電路 1.3.2 555多協(xié)振蕩電路 如圖所示，接通電源，由555構(gòu)成的多諧振蕩器產(chǎn)生發(fā)廣圖 被充電，當(dāng)Vc上升到2/3Vcc時(shí)，觸發(fā)電容C1通過R2和T放電，使Vc下降。當(dāng)Vc下降到1/3Vcc時(shí)，觸發(fā)器又被置位，Vo翻轉(zhuǎn)為高電平。使3端輸出方波信號(hào)，此方波信號(hào)的周期T=0.7（R1+2RV2）C1，通過對(duì)RV1的調(diào)節(jié)可以改變3端輸出的方波信號(hào)的周期T，從而控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)間。 1.3.3計(jì)時(shí)器電路 由多諧振蕩器3端輸出的方波信號(hào)接到第一片74LS190的“CLK減計(jì)數(shù)”端，驅(qū)動(dòng)74LS190進(jìn)行減計(jì)數(shù)，然后將第一片的“RCO借位端”接到第二片74LS190的“CLK減計(jì)數(shù)”端，再將兩片74LS190的“RCO借位端”接到一個(gè)或門，使其相或，相或產(chǎn)生的信號(hào)接到兩個(gè)芯片的“PL置數(shù)端”。這樣，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)芯片減到零時(shí)，向高位產(chǎn)生一個(gè)借位信號(hào)，使高位減一，依次循環(huán)，知道兩個(gè)芯片均減到零時(shí)，兩個(gè)借位端相或產(chǎn)生的信號(hào)使得兩個(gè)芯片的置數(shù)端有效，使其指數(shù)，又回到起點(diǎn)。 圖1.3.3 74LS190和七段共陰數(shù)碼管構(gòu)成的計(jì)數(shù)電路 1.3.4 JK觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)信號(hào)翻轉(zhuǎn) 用兩片74LS190的“RCO借位端”接或門產(chǎn)生的信號(hào)作為JK觸發(fā)器的觸發(fā)信號(hào)，于是，當(dāng)計(jì)數(shù)完成一個(gè)周期時(shí)，JK觸發(fā)器接受到一個(gè)觸發(fā)信號(hào)， 使得Q端輸出翻轉(zhuǎn) 圖 1.3.4 JK觸發(fā)器翻轉(zhuǎn)電路 1.3.5 直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)電路 JK觸發(fā)器輸出高電平時(shí)，L298的IN1和IN2分別輸入1和0，芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，JK觸發(fā)器觸發(fā)輸出為低電平時(shí)，L298的IN1和IN2分別輸入0和1，芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)和后退 圖1.3.5 直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)電路 1.4 仿真分析 圖1.4.1 電路仿真截圖 1.4.1仿真現(xiàn)象與結(jié)論 開始仿真，555多協(xié)振蕩電路發(fā)出方波脈沖，計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，數(shù)碼管開始從置入的數(shù)21減計(jì)數(shù)，電機(jī)開始正轉(zhuǎn)，當(dāng)數(shù)碼管顯示為00時(shí)，JK觸發(fā)器輸出翻轉(zhuǎn)，電機(jī)開始反轉(zhuǎn)。并且電機(jī)正反轉(zhuǎn)的時(shí)間可以通過滑動(dòng)變阻器RV1和計(jì)數(shù)器的置數(shù)來調(diào)節(jié)，仿真達(dá)到了設(shè)計(jì)要求. 1.4.2 仿真問題分析 仿真過程中，數(shù)碼管會(huì)有一段時(shí)間顯示的不是數(shù)字，經(jīng)分析，原因是置數(shù)端置入的數(shù)字超出以為數(shù)碼管顯示的范圍，重新置數(shù)后問題解決。 1.5所用芯片及其他器件說明 1.5.1 JK觸發(fā)器 JK觸發(fā)器真值表： 當(dāng)JK觸發(fā)器的J、K端均接高電平時(shí)，每來一個(gè)觸發(fā)信號(hào)便使得其發(fā)生一次翻轉(zhuǎn)，于是就實(shí)現(xiàn)了小車前進(jìn)與后退的功能要求。 圖1.5.1 JK觸發(fā)器真值表 JK觸發(fā)器邏輯圖： 圖1.5.2 JK觸發(fā)器邏輯圖 JK觸發(fā)器功能說明： 本電路中，欲將JK觸發(fā)器接成T’觸發(fā)器，應(yīng)使J、K均接高電平。于是便能實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)功能。 1.5.2 L298 圖1.5.3 L298邏輯功能表 1.5.3 74LS190加減計(jì)數(shù)器 圖1.5.4 74LS90加減計(jì)數(shù)器相關(guān)資料表 1.6附表二：機(jī)器人行走電路所用器件 名稱 規(guī)格型號(hào) 位號(hào) 數(shù)量 555定時(shí)器 NE555 U1 1 計(jì)數(shù)器 74LS190 U2、U3 2 JK觸發(fā)器 74LS76 U7A 1 七段數(shù)碼顯示管 7SEG-BCD-GRN 2 直流電機(jī) MOTOR-DC M1 1 或門 74LS32 U4A 1 電阻 1K R1 1 滑動(dòng)電阻器 10K RV1 1 開關(guān) SW-SPDT SW1、SW2、SW3、SW4、SW5、SW6、SW7、SW8、SW9 9 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298 U5 1 反向器 74LS04 U6 1 電容 100uF C1、C2 2 直流源 +5V U 2 1.7 小結(jié)與體會(huì) 通過此次課程設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)，我對(duì)一些數(shù)電以及模電所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)更深的了解，例如對(duì)于555多協(xié)振蕩電路以及計(jì)數(shù)芯片和觸發(fā)器的使用，在設(shè)計(jì)當(dāng)中，通過思考對(duì)一些元器件的使用有了更加具體的認(rèn)識(shí)。對(duì)于電子電工設(shè)計(jì)軟件的使用也有了很大的提高，例如Proteus就在此次設(shè)計(jì)中幫到很大忙。通過它們可以進(jìn)行設(shè)計(jì)仿真，檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的正確性。在設(shè)計(jì)的過程中，我遇到了一些難題，例如仿真軟件中各個(gè)元器件的代碼以及軟件使用當(dāng)中的操作問題；通過上網(wǎng)查閱相關(guān)教程，也同時(shí)與同學(xué)相互探討，不僅鍛煉了自身的自學(xué)能力，也培養(yǎng)了自身的協(xié)作能力。課程設(shè)計(jì)為我們提供了將理論轉(zhuǎn)化為實(shí)際的機(jī)會(huì)機(jī)會(huì)，并且在這個(gè)過程當(dāng)中，不僅提高了自己的動(dòng)手能力，同時(shí)自身的理論水平也有了很大的提高。課設(shè)過程中，大家自己獨(dú)立思考，完成老師布置的題目，學(xué)習(xí)了很多東西，把自己所學(xué)用于實(shí)際，不僅檢驗(yàn)了所學(xué)知識(shí)，同時(shí)在這個(gè)過程中完成設(shè)計(jì)后也充滿了成就感。