三自由度圓柱坐標型機器人設計任務書

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蘭州交通大學畢業(yè)設計（論文）任務書 課題 三自由度圓柱坐標型機器人設計 姓名 專業(yè) 班級 設 計 任 務 三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單的動作 ,本課題要求設計一臺工作空間是圓柱形的機器人。本課題 主要完成的任務為 : 1) 圓柱 坐標機器人機械結構設計、三維建模 2) 電機、控制卡、驅(qū)動卡選型 3) 運動學、動力學建模 所設計的系統(tǒng)要達到如下要求： 要求設計一個小型的機器人結構，其工作的行為 方式主要是通過完成 1 個軸上的旋轉運動和 2 個軸上的平移線性運動 末端可以實現(xiàn)末端的空間位置。 設 計 要 求 1、任務背景及相關知識查閱及綜述 1) 工業(yè)機器人相關知識 2) 三維建模 3) 電機、控制卡、驅(qū)動卡的學習 2、任務分析 1）研究 三自由度圓柱坐標型機器人的結構，模型 2）學習三維建模軟件 3、時間允許的條件下，給定結構尺寸，估算該機器人的位置工作空間。 指導教師 簽字 系主任 簽字 主管院長 簽章