機(jī)器人等級(jí)考試一共分為八級(jí).doc

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機(jī)器人等級(jí)考試一共分為八級(jí) 1-2級(jí)：對(duì)應(yīng)工業(yè)革命之后的機(jī)械時(shí)代； 3-4級(jí)：對(duì)應(yīng)電子時(shí)代電子電路/機(jī)器人搭建； 5-6級(jí)：對(duì)應(yīng)信息時(shí)代集成電路/通信/I2C總線/機(jī)械臂； 7-8級(jí)：與中國(guó)電子學(xué)會(huì)全國(guó)電子信息專業(yè)技術(shù)人員水平評(píng)價(jià)（QCEIT）體系銜接，進(jìn)入電子信息專業(yè)人才序列。 “ 一級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1. 了解主流的機(jī)器人影視作品及機(jī)器人形象 2. 會(huì)分辨穩(wěn)定結(jié)構(gòu)和不穩(wěn)定結(jié)構(gòu) 3. 會(huì)計(jì)算齒輪組的變速比例 4. 能夠區(qū)分省力杠桿和費(fèi)力杠桿 5、能夠區(qū)分那種滑輪會(huì)省力 6、了解鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)各自的優(yōu)缺點(diǎn) 7、了解不同種類的齒輪 (二)實(shí)踐 1. 基本結(jié)構(gòu)認(rèn)知 2. 知道六種簡(jiǎn)單機(jī)械原理（杠桿，輪軸，滑輪，斜面，楔，螺旋） 3. 齒輪和齒輪比 4. 鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng) 5. 機(jī)器人常用底盤（輪式和履帶） 二級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.了解中國(guó)及世界機(jī)器人領(lǐng)域的重要?dú)v史事件 2.知道機(jī)器人領(lǐng)域重要的科學(xué)家 3.知道重要的機(jī)器人理論及相關(guān)人物 4.知道凸輪、滑桿、棘輪、曲柄等特殊結(jié)構(gòu)在生活中的應(yīng)用 (二)實(shí)踐 1.使用電池盒類型的遙控器控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) 2.能夠連接獨(dú)立的電池盒、開關(guān)以及電機(jī) 3.完成凸輪、滑桿、棘輪、曲柄、連桿等特殊結(jié)構(gòu)模型制作 4.驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成一定任務(wù) 5.掌握如何區(qū)分不同的曲柄連桿機(jī)構(gòu) 6.了解電機(jī)的工作原理 7.了解摩擦力的產(chǎn)生條件和分類 8.了解凸輪結(jié)構(gòu)中從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)軌跡 三級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人常用知識(shí)、電子電路搭建 考試內(nèi)容 (一)知識(shí) 1.掌握電流、電壓、電阻、導(dǎo)體、半導(dǎo)體等概念 2.掌握串聯(lián)、并聯(lián)的概念 3.了解模擬量、數(shù)字量、I/O口輸入輸出等概念 4.了解電子電路領(lǐng)域的相關(guān)理論及相關(guān)人物 5.了解二極管特性 6.掌握程序的順序、選擇、循環(huán)三種基本結(jié)構(gòu) 7.掌握程序流程圖的繪制 8.掌握?qǐng)D形化編程軟件的使用 9.掌握變量的概念和應(yīng)用 10.了解函數(shù)的定義 (二)電子電路 1.掌握簡(jiǎn)單串聯(lián)并聯(lián)電路的連接 2.掌握搭建不同LED顯示效果電路的內(nèi)容 3.掌握處理按鍵類型的開關(guān)輸入信號(hào)的內(nèi)容 4.掌握使用光敏電阻搭建環(huán)境光線檢測(cè)感應(yīng)電路的內(nèi)容 5.掌握通過(guò)可調(diào)電阻控制LED的亮度變化的內(nèi)容 6.掌握控制蜂鳴器發(fā)聲的內(nèi)容 四級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算 2.了解數(shù)值在二進(jìn)制十進(jìn)制和十六進(jìn)制之間進(jìn)行換算 3.掌握驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的內(nèi)容 4.掌握已有的一些傳感器功能函數(shù)的使用 5.熟練通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)選擇結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu) 6.掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成自定義的函數(shù) 7.了解類庫(kù)的概念 8.了解自律性機(jī)器人的行動(dòng)方式 9.了解細(xì)分領(lǐng)域的機(jī)器人理論及相關(guān)人物 10.掌握較為合理的使用變量和自定義函數(shù)的內(nèi)容 (二)機(jī)器人搭建 這部分實(shí)踐操作主要是搭建能夠完成指定任務(wù)的機(jī)構(gòu)，與語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)中的內(nèi)容有部分交叉 1.掌握使用輸出數(shù)字信號(hào)的傳感器的內(nèi)容，如灰度傳感器、接近開關(guān)、觸碰傳感器 2.掌握使用輸出模擬量信號(hào)的傳感器內(nèi)容，如光線強(qiáng)度傳感器 3.掌握使用輸出數(shù)字脈沖信號(hào)的傳感器的內(nèi)容，如超聲波測(cè)距傳感器、紅外遙控信號(hào)接收傳感器 4.掌握驅(qū)動(dòng)電機(jī)或伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的內(nèi)容 5.掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算 6.熟練應(yīng)用控制器I/O口實(shí)現(xiàn)數(shù)字量輸出 7.掌握控制機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)的內(nèi)容 8.了解利用三極管完成控制電路通斷的電路 9.掌握簡(jiǎn)單的自律型機(jī)器人的制作（如簡(jiǎn)單避障、單線條巡線） 10.熟練通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)選擇結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu) 11.掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成自定義的函數(shù) 五級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：電子電路搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.了解集成電路、微控制器領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項(xiàng)目 2.了解并行通信與串行通信的優(yōu)缺點(diǎn) 3.了解ROM、RAM、Flash、EEPROM多種存儲(chǔ)器之間的不同 4.了解中斷程序的運(yùn)行機(jī)制 5.掌握一維數(shù)組和二維數(shù)組的應(yīng)用 6.了解IC總線通信 7.了解UART 串行通信 8.了解SPI總線通信 9.掌握類庫(kù)的應(yīng)用 10.了解報(bào)文的含義和組成 (二)電子電路的搭建 1.熟練使用數(shù)碼管顯示數(shù)字，會(huì)使用譯碼器功能的集成電路 2.掌握通過(guò)IC總線通信獲取傳感器的值，如IC總線的姿態(tài)傳感器、RTC實(shí)時(shí)時(shí)鐘 3.掌握通過(guò)IC總線通信控制芯片I/O口的輸出，如使用芯片PCA8574 4.掌握使用其他串行方式控制芯片I/O口的輸出，如使用芯片74HC595 5.掌握通過(guò)串行通信端口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如使用藍(lán)牙模塊或與計(jì)算機(jī)通信 6.掌握LED點(diǎn)陣或液晶的顯示 7.掌握類庫(kù)的應(yīng)用 六級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.了解中國(guó)及世界機(jī)器人領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項(xiàng)目 2.了解一些常見的機(jī)器人的工作方式 3.了解步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的工作原理 4.掌握庫(kù)文件編寫 5.了解控制理論及PID控制 6.了解機(jī)構(gòu)材料中強(qiáng)度和穩(wěn)定的概念 (二)機(jī)器人搭建 1.掌握機(jī)器臂運(yùn)轉(zhuǎn)的控制 2.掌握機(jī)械夾持開合的控制 3.掌握將數(shù)據(jù)保存在EEPROM中的內(nèi)容，保證機(jī)器人意外掉電時(shí)能夠記錄之前的狀態(tài) 4.掌握十字路口的巡線動(dòng)作 5.掌握走迷宮操作 6.掌握步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等器件的使用，能夠利用它們完成特定的功能 7.掌握通過(guò)WIFI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如ESP8266 七級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.掌握解釋型編程語(yǔ)言的應(yīng)用 2.了解多種編程語(yǔ)言的形式和特點(diǎn) 3.了解不同處理器之間的差別 4.了解常用Linux命令行操作 (二)機(jī)器人搭建 掌握一個(gè)通過(guò)網(wǎng)頁(yè)來(lái)控制機(jī)器人的制作，服務(wù)器端運(yùn)行在機(jī)器人上，可控制機(jī)器人的移動(dòng)以及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人能夠自己處理避障、防跌落的情況。 八級(jí)標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容： (一)知識(shí) 1.了解常用嵌入式系統(tǒng)軟件 2.了解進(jìn)行語(yǔ)音處理的主要公司 3.了解常見的機(jī)器人操作系統(tǒng) 4.了解數(shù)據(jù)處理的內(nèi)容 5.了解智能算法的內(nèi)容 (二)機(jī)器人搭建 1.掌握非特定語(yǔ)音控制機(jī)器人的內(nèi)容，機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)處理語(yǔ)音信息 2.掌握機(jī)器人跟隨特定的顏色或物體進(jìn)行移動(dòng)的內(nèi)容 3.掌握讓機(jī)器人識(shí)別人類的面部表情并完成指定的任務(wù)和內(nèi)容 ABB[a]/-J-3ABB 機(jī)器人的手動(dòng)操作 3.1 任務(wù)目標(biāo) 掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。 使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。 掌握 ABB 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。 3.2 任務(wù)描述 手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng) 操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。 建立一個(gè)工作站，ABB 型號(hào)為 IRB120，Y 軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng) 200mm，寬 200mm，高 400mm，在長(zhǎng)方 體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)） 3.3 知識(shí)儲(chǔ)備 3.3.1 手動(dòng)操作三種模式 1.單軸運(yùn)動(dòng) 一般地，ABB 機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸 的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。 2.線性運(yùn)動(dòng) 圖 2 IRB 120 機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸 機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的 TCP 在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。 3.重定位運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP 點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可 以理解為機(jī)器人繞著工具 TCP 點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 當(dāng)使用 RobotStudio 進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如果對(duì)周邊模型要求不是非常細(xì) 致的表述時(shí)，可以用簡(jiǎn)單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。 如果需要精細(xì)的 3D 模型，可以通過(guò)第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過(guò)*.sat 格式導(dǎo)入到 RobotStudio 中來(lái)完成建模布局的工作。 1.使用 RobotStudio 建模功能進(jìn)行 3D 模型的創(chuàng)建 1. 單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建 一個(gè)新的空工作站。 2. 在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊 “創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇 “矩形體”。 3. 按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參 數(shù)輸 入 ， 長(zhǎng) 度 1190mm ， 寬 度 800mm，高度 140mm，然后單 擊“創(chuàng)建”。 2.對(duì) 3D 模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置 1. 在剛創(chuàng)建的對(duì)象上單擊 右鍵，在彈出的快捷菜單 中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、 顯示等相關(guān)的設(shè)定。 2. 在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊 “導(dǎo)出幾何體”，就可以將 對(duì)象進(jìn)行保存。 3.4 任務(wù)實(shí)施 3.4.1 單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 電源總開關(guān) 急停開關(guān) 通電\復(fù)位 機(jī)器人狀態(tài) 1. 將 控 制 柜 上 機(jī) 器 人 狀 態(tài) 鑰 匙 切 換 到 中 間 的 手動(dòng)限速狀態(tài)。 2. 在狀態(tài)欄中，確 認(rèn) 機(jī) 器 人 的 狀 態(tài)已切換為“手 動(dòng)”。 3. ABB 菜單中，選 擇“手動(dòng)操縱”。 4. 單 擊 “ 動(dòng) 作 模 式”。 5. 選中“軸 1-3”，然 后 單 擊 “ 確 定 ” （選中“軸 4-6”， 就 可 以 操 縱 軸 4-6）。 6. 用 左 手 按 下 使 能按鈕，進(jìn)入“電 動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)， 在狀態(tài)欄中，確 認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟” 狀態(tài)。 7. 此 處 顯 示 “ 軸 1-3”的操縱桿方 向。黃箭頭代表 正方向。 *操縱桿的使用 技巧：可以將機(jī)器人 的操縱桿比作汽車 的節(jié)氣門，操縱桿的 操縱幅度是與機(jī)器 人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān) 的。 操縱幅度較小， 則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 較慢。 操縱幅度較大， 則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 較快。 所以在操作時(shí)， 盡量以小幅度操縱 使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。 3.4.2 線性運(yùn)動(dòng) 1. “手動(dòng)操縱” -“動(dòng)作模式” 界 面 中 選 擇 “線性”，然 后 單 擊 “ 確 定”。 2. 單擊“工具 坐標(biāo)”。 *機(jī)器人的線性 運(yùn)動(dòng)要在“工具 坐標(biāo)”中指定對(duì) 應(yīng)的工具。 3. 選 中 對(duì) 應(yīng) 的工具（工 具 數(shù) 據(jù) 的 建立，參見 程 序 數(shù) 據(jù) 內(nèi)容）。 4. 用 左 手 按 下 使 能 按 鈕，進(jìn)入“電 動(dòng) 機(jī)開 啟 ” 狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確 認(rèn)“ 電 動(dòng)機(jī) 開啟”狀態(tài)。 5. 此 處 顯 示 軸 X、Y、Z 的 操 縱 桿 方向。黃箭 頭 代 表 正 方向。 3.4.3 重定位運(yùn)動(dòng)  6. 操 作 示 教 器 上 的 操 縱桿，工具 的 TCP 點(diǎn)在 空 間 中 作 線性運(yùn)動(dòng)。 1. “ 手 動(dòng) 操 縱 ”-“ 動(dòng) 作 模 式” 界 面 中，選中“重 定位”，然后 單 擊 “ 確 定”。 2. 單 擊“ 坐 標(biāo) 系”。 3. 選 中 “ 工 具”，然后單 擊“確定”。 4. 單 擊“ 工 具 坐標(biāo)”。 5. 選 中 正 在 使 用 的 工 具，然后單 擊“確定”。 6. 用 左 手 按 下 使 能 按 鈕，進(jìn)入“電 動(dòng) 機(jī)開 啟 ” 狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確 認(rèn)“ 電 動(dòng)機(jī) 開啟”狀態(tài)。 7. 此 處 顯 示 X、Y、Z 的 操 縱 桿 方 向。黃箭頭 代 表 正 方 向。 3.4.4 增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)  8. 操 縱 示 教 器 上 的 操 縱桿，機(jī)器 人 繞 著 工 具 TCP 點(diǎn)作 姿 態(tài) 調(diào) 整 的運(yùn)動(dòng)。 如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來(lái) 控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì) 持續(xù)移動(dòng)（速率為 10 步/s）。 1. “ 手動(dòng)操縱” 界面中，選中“ 增 量”。 2. 根 據(jù) 需 要 選 擇 增 量 的 移 動(dòng) 距 離，然后單擊“確定”。 增 量 移動(dòng)距離 Mm 角度 小 0.05 0.005 中 1 0.02 大 5 0.2 用戶 自定義 自定義 3.5 知識(shí)鏈接 3.5.1 手動(dòng)操縱的快捷方式 1.手動(dòng)操縱的快捷按鈕 標(biāo)號(hào) 說(shuō)明 A 機(jī)器人/外軸的切換 B 線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換 C 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸 1-3/軸 4-6 的切換 D 增量開/關(guān) A B C D 2.手動(dòng)操縱的快捷菜單 1. 單擊此快捷菜單按 鈕。 2. 單擊“ 手動(dòng)操縱” 按 鈕。 3. 單擊“ 顯示詳情” 展 開菜單。 4. 界面說(shuō)明： 標(biāo) 號(hào) 說(shuō)明 A 選擇當(dāng)前使用 的工具數(shù)據(jù) B 選擇當(dāng)前使用 的工件坐標(biāo) C 操縱桿速率 D 增量開/關(guān) E 碰撞監(jiān)控開/關(guān) F 坐標(biāo)系選擇 G 動(dòng)作模式選擇 5. 單擊“ 增量模式” 按 鈕，選擇需要的增 量。 6. 自定義增量值的方 法 ： 選 擇 “ 用 戶 模 塊”，然后單擊“顯示 值”就可以進(jìn)行增量 值的自定義了。 3.5.2ABB 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作 ABB 機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。 在以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作： 1） 更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。 2） 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。 3） 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過(guò)以后。 4） 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。 5） 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。 1. 機(jī) 器 人 六 個(gè) 關(guān) 節(jié) 軸 的 機(jī) 械 原 點(diǎn)刻度示意圖。 提示：使用手動(dòng) 操縱讓機(jī)器人各關(guān) 節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原 點(diǎn)刻度位置的順序 是：4-5-6-1-2-3。 注意：各個(gè)型號(hào) 的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn) 刻度位置會(huì)有所不 同，請(qǐng)參考 ABB 隨 機(jī)光盤說(shuō)明書。 2. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 4-6”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 4 運(yùn) 動(dòng) 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的 刻度位置。 3. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 4-6”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 5 運(yùn) 動(dòng) 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的刻度位置。 4. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 4-6”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 6 運(yùn) 動(dòng) 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的刻度位置。 5. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 1-3”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 1 運(yùn) 動(dòng) 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的刻度位置。 6. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 1-3”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 2 運(yùn) 動(dòng) 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的刻度位置。 7. 在 手 動(dòng) 操 縱 菜 單中，選擇“軸 1-3”動(dòng)作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 3 運(yùn) 動(dòng) 到 原 點(diǎn) 的 刻 度位置。 8. ABB 菜單中，選 擇“校準(zhǔn)”。 9. 單擊“ROB_1”。 10. 選 擇 “ 校 準(zhǔn) 參 數(shù)”。 11. 選擇“編輯電動(dòng) 機(jī)校準(zhǔn)偏移”。 12. 將 機(jī) 器 人 本 體 上 電 動(dòng) 機(jī) 校 準(zhǔn) 偏 移 記 錄 下 來(lái) （ 位 于 機(jī) 器 人 機(jī)身）。 13. 單擊“是”。 14. 輸 入 剛 才 從 機(jī) 器 人 本 體 記 錄 的 電 動(dòng) 機(jī) 校 準(zhǔn) 偏移數(shù)據(jù)，然后 單擊“確定”。 如 果 示 教 器 中 顯 示 的 數(shù) 據(jù) 與 機(jī) 器 人 本 體 上 的 標(biāo) 簽 數(shù) 據(jù) 一 致 ， 則 無(wú) 需 修 改 ， 直 接 單 擊 “取消”退出， 跳到第 18 步。 15. 確定修改后，在 彈 出 的 重 啟 對(duì) 話 框 中 單 擊 “是”。 16. 重啟后，ABB 菜 單 中 選 擇 “ 校 準(zhǔn)”。 17. 單擊“ROB_1”。 18. 選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù) 計(jì)數(shù)器…”。 19. 單擊“是”。 20. 單擊“全選”， 然 后 單 擊 “ 更 新”。（如果機(jī)器 人 由 于 安 裝 位 置的關(guān)系，無(wú)法 六 個(gè) 軸 同 時(shí) 到 達(dá) 機(jī) 械 原 點(diǎn) 刻 度位置，則可以 逐 一 對(duì) 關(guān) 節(jié) 軸 進(jìn) 行 轉(zhuǎn) 數(shù) 計(jì) 數(shù) 器更新） 21. 單擊“更新”。 3.5.3RobotStudio 中測(cè)量工具的使用 1. 單擊“選擇部件”。 2. 單擊“捕捉末端”。 3. 在“建?！边x項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn) 到點(diǎn)”。 4. 單擊 A 角點(diǎn)。 5. 單擊 B 角點(diǎn)。 6. 垛板長(zhǎng)度的測(cè)量結(jié)果就顯示 在這里。 （1）測(cè)量垛板的長(zhǎng)度 （2）測(cè)量錐體的角度  22. 操作完成后，轉(zhuǎn) 數(shù) 計(jì) 數(shù) 器 更 新 完成。 1. 在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊 “角度”。 2. 單擊 A 角點(diǎn)。 3. 單擊 B 角點(diǎn)。 4. 單擊 C 角點(diǎn)。 5. 椎體頂角角度的測(cè)量結(jié)果就顯 示在這里。 （3）測(cè)量圓柱體的直徑 1. 單擊“捕捉邊緣”。 2. 在“ 建?！?功能選項(xiàng)卡中，單擊 “直徑”。 3. 單擊 A 角點(diǎn)。 4. 單擊 B 角點(diǎn)。 5. 單擊 C 角點(diǎn)。 6. 圓柱直徑的測(cè)量結(jié)果就顯示在 這里。 （4）測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間最短距離 1. 在“ 建模” 功能選項(xiàng)卡中單擊 “最短距離”。 2. 測(cè)量椎體與矩形體之間的最短 距離，單擊 A 點(diǎn)，然后單擊 B 點(diǎn)。 （5）測(cè)量的技巧  3. 最短距離的測(cè)量結(jié)果就顯示在 這里。 測(cè)量的技巧主要體現(xiàn)在能夠運(yùn)用各種選擇部件和捕捉模式正確地進(jìn)行測(cè)量，這時(shí)要多練習(xí)，以便掌握 其中的技巧。