目 錄
摘 要 - 1 -
ABSTRACT - 2 -
1 緒論 - 5 -
1.1機械手的歷史 - 5 -
1.2 機械手的組成 - 6 -
1.3 機械手的分類 - 7 -
第2章 搬運機械手機構(gòu)總體方案設(shè)計 - 9 -
2.1 搬運機械手設(shè)計要求 - 9 -
2.2 基本設(shè)計思路 - 9 -
2.2.1 系統(tǒng)分析 - 9 -
2.2.2 總體設(shè)計框圖 - 10 -
2.2.3 搬運機械手的基本參數(shù) - 11 -
2.3 搬運機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 - 12 -
2.3.1 搬運機械手坐標(biāo)形式的選擇 - 12 -
2.4 機械手材料的選擇 - 12 -
2.5機械臂的運動方式 - 12 -
2.6 搬運機械手驅(qū)動與控制系統(tǒng)分析 - 13 -
2.6.1 驅(qū)動方式的選擇 - 13 -
2.6.2 控制系統(tǒng)的選擇 - 14 -
3 搬運機械手機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算 - 14 -
3.1 搬運機械手手爪設(shè)計 - 14 -
3.2 搬運機械手手臂設(shè)計 - 14 -
3.2.1 伸縮機械臂的設(shè)計 - 14 -
3.2.2 升降機械臂的設(shè)計 - 15 -
3.2.3 旋轉(zhuǎn)機械臂的設(shè)計 - 17 -
3.3 手部設(shè)計計算 - 17 -
3.4 腕部設(shè)計計算 - 21 -
3.5 液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 - 22 -
3.6機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 24 -
3.6.1 電機的選擇 - 24 -
3.6.2 螺柱的設(shè)計與校核 - 25 -
3.6.3 機座的機械結(jié)構(gòu)示意圖 - 26 -
4 搬運機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 - 28 -
4.1 PLC簡介 - 28 -
4.2 PLC工作原理 - 28 -
4.3 PLC機型的選擇 - 28 -
4.3.1 PLC機型的選擇 - 29 -
4.3.2 所選PLC的參數(shù) - 29 -
4.4 PLC控制面板的擬定 - 30 -
4.5 機械手工藝過程和控制方案的確定 - 31 -
4.5.1 明確工藝要求 - 31 -
4.5.2 確定工藝流程 - 31 -
4.5.3 傳感器選擇 - 33 -
4.5.4 確定I/O點數(shù) - 33 -
4.6 PLC程序編寫 - 34 -
4.6.1 總體程序設(shè)計思路 - 34 -
4.6.2手動程序的編寫 - 35 -
4.6.3 復(fù)位程序的編寫 - 36 -
4.6.4 自動控制程序的編寫 - 38 -
5 結(jié)論 - 41 -
參考文獻 - 42 -
致 謝 - 43 -