計(jì)算機(jī)控制與仿真-第8章SIMULINK交互式仿真環(huán)境.ppt

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第8章SIMULINK交互式仿真環(huán)境8 1SMULINK仿真工具簡(jiǎn)介8 1 1SIMULINK仿真工具概述SIMULINK是Mathworks開(kāi)發(fā)的MATLAB里的工具箱之一 主要功能是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模 仿真與分析 從而可以在實(shí)際系統(tǒng)制作出來(lái)之前 預(yù)先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真與分析 并可以對(duì)系統(tǒng)做適當(dāng)?shù)膶?shí)時(shí)修正或者按照仿真的最佳效果來(lái)調(diào)試及整定控制系統(tǒng)的參數(shù) 以提高系統(tǒng)的性能 減少設(shè)計(jì)系統(tǒng)過(guò)程中反復(fù)修改的時(shí)間 實(shí)現(xiàn)高效率地開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的目標(biāo) Mathworks從MATLAB4 0版開(kāi)始應(yīng)用SIMULINK 當(dāng)時(shí)它放在MATLAB4 0版的核心執(zhí)行文件中 在MATLAB4 2及以后的版本中 SIMULINK則以MATLAB里的工具包形式單獨(dú)出現(xiàn) 即需單獨(dú)安裝 在MATLAB6 1版中 SIMULINK則升級(jí)為4 1版 SIMULINK是用來(lái)建模 分析和仿真各種動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的交互環(huán)境 包括連續(xù)系統(tǒng) 離散系統(tǒng)和混雜系統(tǒng) SIMULINK提供了采用鼠標(biāo)拖放的方法建立系統(tǒng)框圖模型的圖形交互界面 通過(guò)SIMULINK提供的豐富的功能塊 可以迅速地創(chuàng)建系統(tǒng)的模型 不需要書(shū)寫(xiě)一行代碼 1 交互建模SIMULINK提供了大量的功能模塊以方便用戶(hù)快速地建立動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型 建模時(shí)只需使用鼠標(biāo)拖動(dòng)庫(kù)中的功能模塊并將它們連接起來(lái) 使用者可以通過(guò)將模塊組成子系統(tǒng)來(lái)建立多級(jí)模型 SIMULINK對(duì)模塊和連接的數(shù)目沒(méi)有限制 2 交互仿真SIMULINK框圖提供了交互性很強(qiáng)的非線性仿真環(huán)境 可以通過(guò)下拉菜單執(zhí)行仿真 或使用命令行進(jìn)行批處理 仿真結(jié)果可以在運(yùn)行的同時(shí)通過(guò)示波器或圖形窗口顯示 3 擴(kuò)充和定制SIMULINK的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)允許用戶(hù)擴(kuò)展仿真環(huán)境的功能 1 用MATLAB FORTRAN和C代碼生成自定義塊庫(kù) 并擁有自己的圖標(biāo)和界面 2 將用戶(hù)原有FORTRAN或C語(yǔ)言編寫(xiě)的代碼連接進(jìn)來(lái) 4 與MATLAB和工具箱的集成由于SIMULINK可以直接利用MATLAB的數(shù)學(xué) 圖形和編程功能 用戶(hù)可以直接在SIMULINK下完成諸如數(shù)據(jù)分析 過(guò)程自動(dòng)化 優(yōu)化參數(shù)等工作 工具箱提供的高級(jí)的設(shè)計(jì)和分析能力可以通過(guò)SIMULINK的屏蔽手段在仿真過(guò)程中執(zhí)行 5 專(zhuān)用模型庫(kù) Blocksets SIMULINK的模型庫(kù)可以通過(guò)專(zhuān)用元件集進(jìn)一步擴(kuò)展 DSPBlockset可以用于DSP算法的開(kāi)發(fā) Fixed PointBlockset擴(kuò)展了SIMULINK 用于建立和模擬數(shù)字控制系統(tǒng)和數(shù)字濾波器 8 1 2SIMULINK啟動(dòng)與界面說(shuō)明1 啟動(dòng)啟動(dòng)SIMULINK有如下兩種方法 在MATLAB的命令窗口中鍵入simulink Enter 就可以打開(kāi)SIMULINK的庫(kù)瀏覽器 在MATLAB的工具欄中 按下Simulink按鈕 也可以打開(kāi)SIMULINK的庫(kù)瀏覽器 2 界面說(shuō)明在SIMULINK界面的上方是標(biāo)題欄和菜單欄 菜單欄的下面是常用按鈕及待查關(guān)鍵字填寫(xiě)欄 在關(guān)鍵字填寫(xiě)欄輸入要查找的關(guān)鍵字并回車(chē) 就可以查到相應(yīng)功能模塊 常用按鈕的下面是對(duì)所選模塊對(duì)象的文字說(shuō)明 在界面的下面分為兩部分 左邊部分顯示的是全部模塊庫(kù) 在這里可以選擇需要的模塊庫(kù) 右邊部分顯示選中的模塊庫(kù)中所有的模塊 3 SIMULINK的功能模塊SIMULINK4 1提供了9個(gè)基本模塊庫(kù) 即Continuous 連續(xù)系統(tǒng)模塊庫(kù) Discrete 離散系統(tǒng)模塊庫(kù) Function Table 函數(shù)與表模塊庫(kù) Math 數(shù)學(xué)運(yùn)算模塊庫(kù) Nonlinear 非線性模塊庫(kù) Signals System 信號(hào)與系統(tǒng)模塊庫(kù) Sinks 輸出模塊庫(kù) Sources 輸入源模塊庫(kù) Subsystem 子系統(tǒng)模塊庫(kù) 等標(biāo)準(zhǔn)模塊庫(kù) 關(guān)于這些模塊的名稱(chēng)與功能可參見(jiàn)教材的表8 1 表8 6 8 2SMULINK基本操作8 2 1模型窗口 untitled 窗口即無(wú)標(biāo)題的空白窗口 是SIMULINK仿真工具用來(lái)繪制控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖模型的空白設(shè)計(jì)區(qū) 模型窗口中有7個(gè)主菜單項(xiàng) 每個(gè)主菜單項(xiàng)都有下拉菜單 菜單項(xiàng)的下面是工具欄 工具欄的下面空白處就是模型編輯窗口 使用者可以在此處編輯系統(tǒng)的仿真模型 通常 打開(kāi) untitled 模型窗口通常有四種方法 1 直接從命令窗中選取 File New Model 命令 MATLAB會(huì)打開(kāi)一個(gè)新的 untitled 模型窗口 2 在MATLAB命令窗口下輸入simulink命令 打開(kāi)SIMULINK模塊庫(kù)瀏覽器窗口 然后再按 新建 按鈕創(chuàng)建一個(gè)新 untitled 模型窗口 3 在指令窗口下左鍵單擊 NewSimulinkModel 按鈕 再按 新建 按鈕創(chuàng)建一個(gè)新的 untitled 模型窗口 4 如果方框圖模型已經(jīng)存在 那么在MATLAB指令窗下直接鍵入模型文件名字 便會(huì)直接打開(kāi)該模型方框圖的模型窗口 用戶(hù)可以對(duì)它直接進(jìn)行編輯 修改和仿真 還可以在已打開(kāi)的模型窗口里按按鈕創(chuàng)建一個(gè)新 untitled 模型窗口 8 2 2模塊的處理每個(gè)模塊庫(kù)中的功能模塊 都可以直接用鼠標(biāo)拖曳到設(shè)計(jì)區(qū)域中 再用線將其連接后執(zhí)行 此外 還可以對(duì)模塊進(jìn)行處理 如模塊的移動(dòng) 復(fù)制 轉(zhuǎn)向 改變大小 模塊命名 顏色設(shè)定等等 1 選中模塊在MATLAB中 選中模塊的方法有兩種 1 用鼠標(biāo)左鍵單擊待選模塊 模塊四個(gè)角處出現(xiàn)小黑塊 表示已經(jīng)選中 2 如果選擇一組模塊 可以按住鼠標(biāo)左鍵拉出一個(gè)矩形虛線框 將所有待選模塊框在其中 然后松開(kāi)左鍵 則矩形里所有的模塊 每個(gè)模塊四個(gè)角處都出現(xiàn)小黑塊 表示所有模塊同時(shí)被選中 當(dāng)要選中多個(gè)模塊時(shí) 也可以按住 shift 鍵 單擊鼠標(biāo)左鍵 逐個(gè)選取 2 復(fù)制模塊模塊的拷貝包括兩種情況 即 從模塊庫(kù)中將標(biāo)準(zhǔn)模塊拷貝到模型窗口 untitled 里 在 untitled 模型窗口里拷貝模塊 從模塊庫(kù)中拷貝標(biāo)準(zhǔn)模塊的操作方法是 在模塊庫(kù)用鼠標(biāo)左鍵選中模塊 按住鼠標(biāo)左鍵不放將所選模塊拖曳到 untitled 模型窗口里的目標(biāo)位置 松手放開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 即完成模塊從庫(kù)中的拷貝 對(duì)于同一標(biāo)準(zhǔn)模塊或者不同的模塊均可以多次重復(fù)這樣的拷貝操作 在 untitled 模型窗口里拷貝模塊的有如下三種方法 1 首先選中待拷貝模塊 運(yùn)行 Edit Copy 命令 然后將光標(biāo)移到將粘貼的地方 按一下鼠標(biāo)左鍵 看到選定的模塊恢復(fù)原狀 在選定的位置上再運(yùn)行 Edit Paste 命令即可 新復(fù)制的模塊和原裝模塊的名稱(chēng)也會(huì)自動(dòng)編號(hào) 以資區(qū)別 2 另一種簡(jiǎn)單的復(fù)制操作是 先按下 Ctrl 鍵不放 然后將鼠標(biāo)移到模塊對(duì)象上 注意看鼠標(biāo)指針 如果多了一個(gè)小小的 加號(hào) 表示可以復(fù)制了 用鼠標(biāo)拖曳到目的位置后 松開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 便完成拷貝工作 3 還有一種更為特別的簡(jiǎn)單復(fù)制操作 用鼠標(biāo)指向待拷貝模塊對(duì)象 按住鼠標(biāo)右鍵不放 將鼠標(biāo)拖曳到目的地 放開(kāi)鼠標(biāo)右鍵 即可復(fù)制一個(gè)功能模塊 3 模塊的移動(dòng)模塊移動(dòng)操作非常簡(jiǎn)單 將光標(biāo)置于待移動(dòng)模塊圖標(biāo)上 然后按住鼠標(biāo)左鍵不放 將模塊圖標(biāo)拖曳到目的地 放開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 模塊移動(dòng)完成 注意 移動(dòng)模塊時(shí) 與其相連的連線也隨之移動(dòng) 4 模塊的刪除和粘貼對(duì)選中的模塊的刪除和粘貼可以操作 1 按 Delete 鍵 把選定模塊刪除 2 選擇 Edit Cut 命令后 便將選定模塊移到Windows的剪粘貼板上 再用 Paste 命令重新粘貼 5 改變模塊對(duì)象的大小用鼠標(biāo)選擇對(duì)象模塊圖標(biāo) 再將鼠標(biāo)移到模塊對(duì)象四周的控制小塊處 鼠標(biāo)指針將會(huì)變成或形狀 此時(shí)按住鼠標(biāo)左鍵不放 拖曳鼠標(biāo) 待對(duì)象圖標(biāo)大小符合要求時(shí)即放開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 這樣就可改變模塊對(duì)象圖標(biāo)的大小 6 改變模塊對(duì)象的方向選擇 Format FlipBlock 或者直接按 Ctrl I 鍵 可將功能模塊旋轉(zhuǎn)180 如果選擇 Format RotateBlock 或者直接按 Ctrl R 鍵 即可將功能模塊順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90 7 模塊命名用鼠標(biāo)在需要更改的名稱(chēng)上單擊一下 然后直接更改名稱(chēng)即可 名稱(chēng)在功能模塊上的位置也可以改變 選擇 Format FlipName 命令 可以使模塊名稱(chēng)在模塊的上方 下方切換 若要隱藏模塊名稱(chēng)可用 Format HideName 命令來(lái)實(shí)現(xiàn) 8 模塊顏色設(shè)定模塊的前景和背景顏色也可以改變 選擇 Format ForegroundColor 命令可以改變模塊的前景顏色 選擇 Format BackgroundColor 命令可以改變模塊的背景顏色 8 2 3模塊的連接將構(gòu)成一個(gè)控制系統(tǒng)的所有環(huán)節(jié)模塊拷貝到 untitled 模型窗口里 這些模塊圖標(biāo)在沒(méi)有用信號(hào)線將其連接之前 并不描述一個(gè)控制系統(tǒng) 即不代表任何系統(tǒng)模型 必須用信號(hào)線將各個(gè)模塊圖標(biāo)連接成能夠描述一個(gè)控制系統(tǒng)的所謂系統(tǒng)模型 1 信號(hào)線的使用信號(hào)線具有連接功能模塊的作用 用鼠標(biāo)箭頭在 untitled 模型窗口里拖動(dòng) 可以在模塊的輸入與輸出之間直接連信號(hào)線 前面已經(jīng)介紹過(guò) 為了連接兩個(gè)模塊 按住鼠標(biāo)的左鍵 點(diǎn)擊輸入或輸出端口 看到光標(biāo)變?yōu)槭中我院?拖曳十字圖形符號(hào)到另外一個(gè)端口 鼠標(biāo)指針將變?yōu)殡p十字形狀 然后放開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 于是一根最簡(jiǎn)單的信號(hào)線即將兩模塊連接起來(lái) 連線的箭頭方向表示信號(hào)的流向 2 向量信號(hào)線與線型設(shè)定對(duì)于向量信號(hào)線 在 untitled 模型窗口里 選中 Format WideNonscalarLines 命令 線的粗細(xì)會(huì)根據(jù)在線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是數(shù)值 scalar 還是向量 vector 而改變 如果是數(shù)值則用細(xì)線 如果是向量則用粗線 3 信號(hào)線設(shè)置標(biāo)簽只要在信號(hào)線上雙擊鼠標(biāo)左鍵 即可在該信號(hào)線的下部拉出一個(gè)矩形框 在矩形框內(nèi)的光標(biāo)處即可輸入該信號(hào)線的說(shuō)明標(biāo)簽 既可輸入西文字符也可以輸入漢字字符 標(biāo)簽的信息內(nèi)容如果很多 還可以按回車(chē)鍵換行輸入 如果標(biāo)簽信息有錯(cuò)或者不妥也可以重新選中再編輯修改 4 信號(hào)線折彎對(duì)選中的信號(hào)線 將鼠標(biāo)指到線段端點(diǎn)的小黑塊上 直到箭頭指針變?yōu)?按住鼠標(biāo)左鍵 拖曳線段 即可將線段以轉(zhuǎn)直角的方式折彎 如果不想以直角的方式折彎 則可以在線段的任一位置 按住 shift 鍵與鼠標(biāo)左鍵 將線段以任意角度折彎 5 信號(hào)線分支對(duì)選中的信號(hào)線 按住 Ctrl 鍵 并在要建立分支的地方按住鼠標(biāo)左鍵拉出即可 另外一種方法是 將鼠標(biāo)指到要引出分支的信號(hào)線段上 如果按住鼠標(biāo)右鍵拖曳鼠標(biāo) 還可拉出分支線段 6 信號(hào)線的平行移動(dòng)將鼠標(biāo)指到要平行移動(dòng)的信號(hào)線段上 按住鼠標(biāo)左鍵不放 鼠標(biāo)指針變?yōu)槭旨^形狀 水平或者垂直方向拖曳鼠標(biāo)移到目的位置 放開(kāi)鼠標(biāo)左鍵 信號(hào)線的平行移動(dòng)即完成 7 信號(hào)線與模塊分離將鼠標(biāo)指針?lè)旁谙胍蛛x的模塊上 按住 Shift 鍵不放 再用鼠標(biāo)把模塊拖曳到別處 即可以把模塊與連接線分離 8 信號(hào)線的刪除對(duì)選中的信號(hào)線的刪除操作非常簡(jiǎn)單 按 Delete 鍵 即可把選中的信號(hào)線刪除 8 2 4創(chuàng)建系統(tǒng)模型圖以上對(duì)模塊及連線的操作進(jìn)行了介紹 掌握了這些基本技能 就可以很方便的創(chuàng)建仿真系統(tǒng)的模型了 通常 創(chuàng)建仿真系統(tǒng)模型的具體步驟為 激活SIMULINK 選擇所需要的模塊 用連線連接各模塊 雙擊各模塊 完成對(duì)模塊的參數(shù)設(shè)置和修改 8 2 5自定義模塊庫(kù)和子系統(tǒng)在創(chuàng)建一個(gè)新的系統(tǒng)模型時(shí) 許多常用的模型要不斷地重新建立 這樣非常不方便 或者覺(jué)得SIMULINK原有的9類(lèi)基本模塊庫(kù)太多 常常有許多門(mén)類(lèi)模塊或者某一類(lèi)里的很多標(biāo)準(zhǔn)功能模塊 對(duì)于解決一個(gè)特定的問(wèn)題時(shí)根本用不到 基于這些原因 SIMULINK提供了自定義模塊庫(kù)的功能 根據(jù)解決問(wèn)題的不同需要 自定義模塊庫(kù)既可以由9類(lèi)基本模塊庫(kù)中的幾類(lèi)構(gòu)成 也可以由9類(lèi)基本模塊庫(kù)里多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)功能模塊構(gòu)成 8 2 5自定義模塊庫(kù)和子系統(tǒng)SIMULINK4 1提供了自定義模塊庫(kù)與自定義子系統(tǒng)的功能 這兩項(xiàng)功能都有實(shí)際意義與實(shí)用價(jià)值 1 SIMULINK窗口下自定義模塊庫(kù)當(dāng)進(jìn)行了許多系統(tǒng)模型的建立與分析以后 會(huì)發(fā)現(xiàn)每次創(chuàng)建一個(gè)新的系統(tǒng)模型時(shí) 許多常用的模型要不斷地重新建立 這樣非常不方便 或者覺(jué)得SIMULINK原有的9類(lèi)基本模塊庫(kù)太多 常常有許多門(mén)類(lèi)模塊或者某一類(lèi)里的很多標(biāo)準(zhǔn)功能模塊 對(duì)于解決一個(gè)特定的問(wèn)題時(shí)根本用不到 基于這些原因 SIMULINK提供了自定義模塊庫(kù)的功能 根據(jù)解決問(wèn)題的不同需要 自定義模塊庫(kù)既可以由9類(lèi)基本模塊庫(kù)中的幾類(lèi)構(gòu)成 也可以由9類(lèi)基本模塊庫(kù)里多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)功能模塊構(gòu)成 當(dāng)啟動(dòng)SIMULINK4 1時(shí) 打開(kāi)的模塊庫(kù)都是 只讀性 的 無(wú)法修改其中的內(nèi)容 因此要先將其解鎖 可以選擇 Edit Libraryunlock 命令 執(zhí)行后就可以修改其中的內(nèi)容了 為了說(shuō)明自定義函數(shù)模塊庫(kù)的過(guò)程 請(qǐng)看 例8 2 2 SIMULINK窗口下自定義子系統(tǒng)SIMULINK窗口下自定義子系統(tǒng)可以采用兩種方法 其一是采用SIMULINK4 1庫(kù)瀏覽器 Subsystem 模塊庫(kù)中的 Subsystem 標(biāo)準(zhǔn)功能模塊 其二是在模型窗口中執(zhí)行 Edit CreateSubsystem 命令的方法 無(wú)論那一種方法都可以自定義子系統(tǒng) 關(guān)于自定義子系統(tǒng)的方法 詳見(jiàn) 例8 3 8 2 6模型文件的保存與打開(kāi)編輯好一個(gè)模型后 可以在 untitled 模型窗口中選擇 File Save 命令將模型以原文件名存盤(pán) 模型是以ASCII碼形式存儲(chǔ)的 mdl文件 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖模型文件名可以省略擴(kuò)展名 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)添加上去 文件包含了該模型的所有信息 既有這個(gè)數(shù)學(xué)模型的內(nèi)涵 又有其外部方框圖的可見(jiàn)形式 也可以在 untitled 模型窗口中選擇 File SaveAs 命令將模型文件在設(shè)定的路徑與設(shè)定的子目錄下 最好的路徑是MATLAB6p1 work 以一個(gè)新命名的文件名稱(chēng)存盤(pán) 必須特別指出的是 如果某個(gè)文件名的 mdl文件已經(jīng)存在 再次以該文件名保存內(nèi)容不同的文件時(shí) 新的文件內(nèi)容將覆蓋原文件內(nèi)容 原文件內(nèi)容是不能恢復(fù)的 已經(jīng)保存在計(jì)算機(jī)磁盤(pán)上的模型文件 mdl文件 可以用多種方法打開(kāi) 可以點(diǎn)擊庫(kù)瀏覽器里或模型窗口里的圖標(biāo) 也可以在模型窗口選擇 File Open 命令 還可以在MATLAB命令窗口里直接輸入欲打開(kāi)模型文件的名字 要注意 一是不要帶文件擴(kuò)展名 二是必須注明模型文件所在的路徑與子目錄 這些方法都能夠打開(kāi)模型文件