輪胎裝配機器人機械結構設計-機械手設計【9張CAD圖紙及說明書全套】【YC系列】

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Based on the design scheme is presented; then, mainly the main structure parts and hydraulic system were design and checking calculation. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn the manipulator assembly drawing and the main parts of the map. Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing; master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software, for the future work in life is of great significance. [Keywords] Tire, Manipulator, Cylindrical coordinates, Hydraulic system 目 錄 第一章 緒論 1 1.1研究背景及意義 1 1.2 國內外發(fā)展狀況 1 第二章 總體方案設計 3 2.1 設計要求 3 2.1.1 動作要求 3 2.1.2參數(shù)要求 3 2.2方案擬定 3 2.2.1方案分析 3 2.2.2 擬定方案 5 第三章 手臂部分設計 6 3.1臂部整體設計 6 3.2手臂伸縮驅動力計算 6 3.2.1 手臂摩擦力的計算 6 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計算 7 3.2.3手臂慣性力的計算 7 3.3手臂伸縮油缸的設計 8 3.3.1確定液壓缸的結構尺寸 8 3.3.2液壓缸外徑的設計 9 3.3.3活塞桿的設計校核 9 3.3.4 油缸端蓋的設計 10 第四章 機身部分設計 12 4.1 機身的整體設計 12 4.2回轉機構的設計 12 4.2.1回轉缸驅動力矩的計算 12 4.2.2 回轉缸尺寸參數(shù)的確定 13 4.3機身升降機構的設計 15 4.3.1手臂重力矩的計算 15 4.3.2升降油缸驅動力的計算 15 4.3.3升降缸尺寸參數(shù)的確定 16 第五章 搬運手爪及裝配機構設計 18 5.1搬運手爪的設計 18 5.2裝配機構的設計 19 第六章 液壓系統(tǒng)設計 20 6.1方案擬定 20 6.1.1制定調速方案 20 6.1.2制定壓力控制方案 20 6.1.3選擇液壓動力源 20 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 20 6.3液壓元件的計算和選擇 21 6.3.1液壓泵 21 6.3.2確定油箱容量 22 6.3.3液壓元件的選擇 22 6.2液壓系統(tǒng)性能驗算 22 6.2.1壓力損失驗算 22 6.2.2發(fā)熱溫升驗算 23 總 結 25 參考文獻 26 致 謝 27 28 第一章 緒論 1.1研究背景及意義 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種自動高科技生產(chǎn)。工業(yè)機械手在我國是80年代以來“七五”科技開始，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科學和技術，掌握了機械手操作機制造技術，控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術，運動學和軌跡規(guī)劃，機器人的部分關鍵元器件生產(chǎn)、開發(fā)、涂裝、焊接電弧焊接、組裝、運輸?shù)?，機器人，其中130多個機器人繪畫在20多個企業(yè)近30條自動噴涂生產(chǎn)線（站）的訪問規(guī)則的弧焊機器人已經(jīng)應用于模具、焊接線的汽車廠。但總的來說，應用機械手工業(yè)的發(fā)展和我國工程外，水平和一定的距離。 本文介紹了裝配氣動機械手液壓機械手的設計，其主要作用是攜帶輪胎夾緊和工作水平的提高，工業(yè)自動化，機器人的應用越來越廣泛。部分運動的機械臂可以模擬，根據(jù)預定的計劃、路徑等要求，實現(xiàn)夾片和運輸工具或操作機械手。體力勞動可以取代許多重復性，從而降低了工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。 1.2 國內外發(fā)展狀況 機械手首先是1958年美國研制了第一手的共同控制。其結構體上安裝一個旋轉臂頂部安裝工件，電磁塊夾持和釋放機制控制系統(tǒng)的教學形式。 1962年，美國社會的基礎上共同控制方案和試驗在數(shù)控機床中的閱讀教學型機械手的名稱（即德爾通用自動建模系統(tǒng)）。在炮塔和臂可伸縮，旋轉，俯仰，用液壓驅動；控制系統(tǒng)與鼓作為存儲設備。很多球坐標機械手的總體發(fā)展是同年，社會融合和普魯伯曼萬能自動有限公司，專業(yè)生產(chǎn)工業(yè)機械手。 1962年，美國機械制造有限公司的成功經(jīng)驗機械手的中心支柱。該機械手可以旋轉，通過控制系統(tǒng)驅動液壓提升教學，這兩種類型的機器人出現(xiàn)在60年代初，但是發(fā)展的基礎工業(yè)機器人在國外。 美國斯坦福大學德爾，1978年，麻省理工大學合作開發(fā)工業(yè)機械手式德爾- vicarm配備了微型計算機控制的裝配操作，定位誤差小于±1mm。聯(lián)邦德國機械制造業(yè)自1970年以來應用機械手，主要用于起重運輸設備，焊接電源等操作。 德意志聯(lián)邦共和國也產(chǎn)生點焊機器人的控制結構和程序日本是工業(yè)機械手的最快速、大量的國家1969年，從美國引進兩個機械手大力從事前蘇聯(lián)在20世紀60年代以來，應用和發(fā)展的機械手，在1977年年底，其中一半是國產(chǎn)、進口額的一半。 目前，工業(yè)機械手大部分還屬于第一代，主要取決于工人的控制；改進的方向主要是降低成本、提高二代機械手是加強配備了微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺和觸覺的能力；雖然聽的能力，。安裝各種傳感器，方向信息反饋，機器人具有感覺功能。第三代機械手指能夠完成任務的過程中。電子裝置及其你的電視和保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展的一個重要組成部分，F(xiàn)MC單元柔性和柔性制造系統(tǒng)。 機械手一般應用大多數(shù)國家機械工業(yè)機械手，固定裝置，其工作程序是fixé.un通用機械手也開發(fā)，應用電流開關型位置控制，伺服生產(chǎn)單位的數(shù)量在調試控制軌跡的連續(xù)型，沒有固定觸點控制方式的控制程序的大多數(shù)，專用機械手的控制。 第二章 總體方案設計 2.1 設計要求 2.1.1 動作要求 裝配機器人分為搬運和裝配兩個動作，實現(xiàn)夾住輪胎然后搬運過來，然后定位，定位之后由裝配的機構擰螺絲實現(xiàn)裝配動作。 （1）可以設計成一體式，即搬運的機構和裝配的機構在一個圓柱坐標機器人完成，也可以設計成雙臂式，即搬運和裝配部分在兩個圓柱坐標機器人上分別完成動作； （2）裝配機器人擰螺絲過程為 對角依次固定，一般汽車輪胎上有五個固定螺絲，成對角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 2.1.2參數(shù)要求 （1）輪胎直徑： 300~450mm （2）主臂回轉角度： 0~280° （3）主臂回轉轉速： 0~16 r/min （4）機器人直線移動速度：0~0.5m/s （5）機器人自由度： 5 2.2方案擬定 2.2.1方案分析 裝配機器人分為搬運和裝配兩個動作，實現(xiàn)夾住輪胎然后搬運過來，然后定位，定位之后由裝配的機構擰螺絲實現(xiàn)裝配動作。機械手主要有以下類型： （1）直角坐標型 直角坐標機器人的結構是最簡單的。如圖2所示，臂部由三副相互正交的X，Y方向移動，沿直線移動Z三軸操作簡便，用于將零件簡單的插入操作，如旋，但占用的空間越大，經(jīng)營范圍是比較低的。 圖2-1 直角坐標型 （2）圓柱坐標型 圓柱坐標型機器人的結構比較簡單，如圖2-2，一部分由轉動副臂和兩個移動副組成，經(jīng)營范圍為圓柱形，其特點是定位精度高、直觀和簡單的運動控制，結構簡單，體積小，價格便宜，因此，應用廣泛。 圖2-2 圓柱坐標型 （3）垂直多關節(jié)型 垂直多關節(jié)機器人的上肢和設計，圖2 - 3，有三個旋轉關節(jié)，關節(jié)的尺寸繞Z軸旋轉，兩個鉸鏈臂的兩個軸平行于Y軸的旋轉運動，利用三圓弧來改變位置的空間秩序的手。機器人關節(jié)的相對角位移的每個元素相鄰的臂部運動坐標，結構緊湊，操作靈活，最好，占用空間小，運行速度高工作范圍內，在一個空間配置貧窮可憐的各種障礙，但其影響精度的手臂的位置，實現(xiàn)高精度的運動有困難。 圖2-3 圓柱坐標型 （4）平面關節(jié)型 平面關節(jié)型裝配機器人的數(shù)量目前應用中的裝配生產(chǎn)線，這是一個機器人裝配精度高、速度快、精度高、靈活性好等。如圖2-4： 圖2-4 平面關節(jié)型 （5）極坐標型 極坐標型機器人使用兩個移動和旋轉來改變手的位置的空間，如圖1-4，可沿X軸產(chǎn)生直線臂、擺動軸的軸旋轉關節(jié)Y和Z俯仰運動臂可以繞Z軸能夠抓住物體在地面上。該機器人的特點是結構緊湊，占地面積小，移動靈活，可擴展的機器人的工作空間，但旋轉關節(jié)中的體現(xiàn)終端設備上執(zhí)行的運動線的分辨率是可變的，難以保證。 圖2-5 極坐標型 2.2.2 擬定方案 根據(jù)上面幾種機器人結構特點比較，由于圓柱坐標型機械臂動作靈活，所占空間小，工作范圍大，能在狹窄空間內饒過各種障礙物的特性，綜合以上決定采用（2）圓柱坐標型裝配機器人，其結構簡圖如圖2-6所示： 圖2-6 輪胎裝配機械手結構簡圖 第三章 手臂部分設計 3.1臂部整體設計 臂構件的主要作用是實現(xiàn)支撐手腕和手（包括工作），使他們的空間旋轉。同時伸縮。 考慮到機械手夾持這種設計的輪胎，重量輕，因此設計選擇活塞桿伸縮機構，伸縮臂油缸活塞桿安裝在活塞桿的導向套，減少彎曲應力?；钊麠U的拉力共同作用的壓力和彎曲載荷、應力簡單、穩(wěn)定、運輸、外形美觀、結構采用液壓驅動，液壓缸的選擇雙作用液壓缸的結構方案。如下圖所示： 圖3-1 臂部結構 3.2手臂伸縮驅動力計算 這一水平直線運動的摩擦伸縮液壓缸驅動力，根據(jù)液壓缸運動幾個方面克服阻力，慣性，以確定液壓缸需要確定驅動力的計算液壓缸的活塞。 3.2.1 手臂摩擦力的計算 由于油缸采用導向套導向故： 得 得 600=1260N 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計算 不同的密封圈的摩擦阻力臂不同，在設計中采用O形環(huán)，當液壓缸工作壓力低于10MPa?？偰Σ磷枇υ谝簤焊酌芊饪梢越疲?0.03F。 3.2.3手臂慣性力的計算 =0.1 所以=+++=1260+69.9+0.03F+0.05F 求得 =1446N 所以手臂伸縮驅動力為=1446N。 3.3手臂伸縮油缸的設計 表3-1 液壓缸的工作壓力 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 小于5000 0.8~1 20000~30000 2.0~4.0 5000~10000 1.5~2.0 30000~50000 4.0~5.0 10000~20000 2.5~3.0 50000以上 5.0~8.0 經(jīng)過上面的計算，確定了液壓缸的驅動力F=4378N，根據(jù)表3-1選擇液壓缸的工作壓力P=1MPa； 3.3.1確定液壓缸的結構尺寸 液壓缸內徑的計算，如圖3-2所示 圖3-2 雙作用液壓缸示意圖 當油進入無桿腔： 當油進入有桿腔： 液壓缸的有效面積： (mm) 所以 （無桿腔） （有桿腔） 將數(shù)據(jù)代入得： ==43.8mm 根據(jù)表4-1（JB826-66），選擇標準液壓缸內徑系列，選擇D=50mm. 表3-2 活塞桿直徑系列（GB/T2348-93） 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 現(xiàn)在進行穩(wěn)定性校核，其穩(wěn)定性條件為 代入數(shù)據(jù)，臨界力 =F()=3.14=90463.4MPa 取=3 =30154.47 MPa 所以活塞桿滿足穩(wěn)定性要求。 3.3.4 油缸端蓋的設計 每個螺釘在危險剖面上承受的拉力為工作載荷和剩余預緊力之和 =+ 式中 ——工作載荷，=； ——螺釘中心所在圓的直徑； P——驅動力。 Z——螺釘數(shù)目，Z=； ——剩余預緊力，=KQ，K=1.5~1.8； 計算： D=76mm，取=90mm，P=1MPa，間距與工作壓強有關，見表3-3，間距應小于150mm，試選螺釘數(shù)為6個： 表3-3 螺釘間距t與壓力P之間的關系 工作壓力P（Mpa） 螺釘?shù)拈g距t (mm) 0.5~1.5 小于150 1.5~2.5 小于120 2.5~5.0 小于100 5.0~10.0 小于80 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=46<150，滿足要求； ==838N； 選擇K=1.5，=1.5=1255N; =+=837+1257=2095N 螺釘直徑按強度條件計算 =1.3=1.3×2095=2723.5N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0045m 第四章 機身部分設計 4.1 機身的整體設計 根據(jù)設計要求，機械手要實現(xiàn)手臂280°的回轉運動，實現(xiàn)旋轉機械臂的運動一般設計在機身。升降的支撐體。 鑒于這種設計，旋轉筒上設有升降油缸結構。這種機身設計包括兩個旋轉和升降，機身。如圖4-1所示，機身結構的旋轉機構缸部件的上端臂和回轉氣缸與氣缸蓋旋轉移動件連接到氣缸體，包括筒體旋轉的臂。轉筒的轉動軸與升降氣缸的活塞桿是活塞桿設置在空心套筒扳手和與柱塞舉升花鍵花鍵軸導向，通過具體結構見下圖。 圖4-1 機身結構示意圖 4.2回轉機構的設計 4.2.1回轉缸驅動力矩的計算 手臂回轉缸驅動力矩的計算公式為： =++ (N·m) === 28 kg·m =28+=93.3kg·m ==93.3=227.6 為了簡便計算，密封處的摩擦阻力矩，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計，=0 所以 =227.6+0+0.03 =234.6 4.2.2 回轉缸尺寸參數(shù)的確定 （1）回轉缸油腔內徑D計算公式為： （2）油缸缸蓋螺釘?shù)挠嬎? 回轉缸的工作壓力為5Mpa，所以螺釘間距t應小于80mm。螺釘數(shù)目 Z==×3.14=3.93 所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目選擇6個。 危險截面 ==0.00589 所以 =4906.3N =4906.3×1.5=7359.4N (K=1.5) 所以 7359.4+4906.3=12265.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆? d=10mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內六角圓頭螺釘。 上面計算，最終確定液壓缸尺寸，內直徑100毫米外徑根據(jù)壁厚的設計中，根據(jù)表4-2（JB1068-67）和輸出軸的外徑168mm選擇，直徑50毫米。 圖4-2 回轉缸的截面圖 或 帶入有關數(shù)據(jù)，得 ===10416.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆絛=9.3mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內六角圓頭螺釘。 4.3機身升降機構的設計 4.3.1手臂重力矩的計算 (1) 估算重量：=150N，=150N，=500N (2) 計算零件的重心位置，求出重心到回轉軸線的距離: =800mm，=760mm， =400mm。 由于 = 所以 =0.5425m (3) 計算偏重力矩 =434 4.3.2升降油缸驅動力的計算 式中 摩擦阻力，，取f=0.16。 G——零件及工件所受的總重。 (1) 的計算 設定速度為V=0.6m/s；起動或制動的時間差t=0.1s、為800N。 將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 489.8N (2) 的計算 =2500N 所以 =2×2500×0.16=800N 則： =4.94mm 活塞桿直徑應大于8.5mm。 (4) 缸蓋螺釘?shù)挠嬎? D=120mm，取=180mm，P=1.0MPa，間距與工作壓強有關，見表4-3，間距應小于120mm，試選螺釘數(shù)為6個： 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=84<120，滿足要求； ==1962.5N； 選擇K=1.5，=1.5=2943.75N;=+=1962.5+2943.75=4907N 螺釘直徑按強度條件計算： =1.3=1.3×4907=6379.1N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0068m 第五章 搬運手爪及裝配機構設計 5.1搬運手爪的設計 裝配機器人分為搬運和裝配兩個動作，實現(xiàn)夾住輪胎然后搬運過來，然后定位，這些動作均需要搬運手爪實現(xiàn)。另外參數(shù)要求搬運的輪胎直徑：300~450mm，如下圖通過CAD法匹配分析最小直徑輪胎與最大直徑輪胎時所需手爪的結構。 圖5-1 搬運手爪結構分析 通過上述分析得到搬運手爪的詳細結構尺寸如下圖示： 圖5-2 搬運手爪結構尺寸 5.2裝配機構的設計 設計要求輪帶放到位后由裝配機構擰螺絲實現(xiàn)裝配動作，裝配機器人擰螺絲過程為對角依次固定，一般汽車輪胎上有五個固定螺絲，成對角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 在機械手設計中通常擰螺絲的裝配機構有現(xiàn)成的電動扳手，只需選型后搭配到機械手上即可，由于本處要求成對角狀態(tài)擰螺絲故選用如下帶成對角套筒的電動扳手。 同時為了保證機械手在搬運爪把輪胎搬運到車輪軸上是精確定位在電動扳手上設置一傳感器1，該傳感器為位置傳感器，可以感應車輪軸的中心位置。 而為了保證電動扳手套筒能精確套入待擰緊的螺帽，在電動扳手上設置一傳感器2，該傳感器也是位置傳感器，可以感應螺桿的中心位置，在擰完一顆螺帽后套筒移除，電動扳手旋轉電機旋轉，兩個套筒在傳感器2作用下找到下一對對角螺栓進行擰緊，如此循環(huán)3次及可完成輪胎螺栓的擰緊工作。 圖5-3 裝配機構結構 第六章 液壓系統(tǒng)設計 6.1方案擬定 6.1.1制定調速方案 計量泵電源一般采用節(jié)流調速，流量控制閥的流量改變輸入或輸出液壓致動器的速度調節(jié)。這種調速方式結構簡單，但效率低，發(fā)熱量大，多用于低功率應用。 體積速度控制通過液壓泵或液壓馬達速度的變化來實現(xiàn)優(yōu)勢是沒有損失，損失和溢流節(jié)流產(chǎn)量需要輔助泵調速方式對大功率液壓系統(tǒng)；移動速度快。 容積節(jié)流調速供油變量泵通常是用流量控制閥的輸入或輸出液壓執(zhí)行器的流量控制，使供油量和油量為有效的控制回路速度越高，穩(wěn)定性較好的速度，但其結構更為復雜。針對這一次節(jié)流調速。 6.1.2制定壓力控制方案 在執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)的工作要求，保持一定的工作壓力或工作在一定范圍內的壓力，也需要不斷地或連續(xù)多級壓力控制，在節(jié)流調速系統(tǒng)，通常由計量泵的燃油控制閥所需的壓力，并保持恒定。在調速系統(tǒng)中的供油量，以及變量泵的安全閥的安全保護功能。 液壓系統(tǒng)中的高壓油，有時需要流量不大，在這個時候，我們可以考慮用一個壓力回路的高壓，而不是創(chuàng)建一個高壓泵。液壓執(zhí)行元件在工作循環(huán)中，一段時間不需要油，停泵時的不便，需考慮選擇放電電路。 在本地系統(tǒng)，工作壓力應小于主油源壓力時，要考慮解壓縮電路來實現(xiàn)所需的工作壓力。 6.1.3選擇液壓動力源 ?該液壓系統(tǒng)工作介質的液壓源只提供液壓源的核心，是泵調速定量泵節(jié)流燃料一般，在沒有其他輔助油源供油量的液壓泵量大于對油系統(tǒng)，多余的油通過溢流閥流回油箱，溢流閥，起著控制和穩(wěn)定的油源下容積調速泵多數(shù)是用變量，安全定義系統(tǒng)的最高壓力。 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)控制電路和液壓源相結合，制定好。每個組合電路來消除多余的重復單元的系統(tǒng)結構簡單。注意要素之間的關系，鎖定，防止誤操作，以減少損失。能提高系統(tǒng)的工作效率。 維護和監(jiān)控的液壓系統(tǒng)，主要道路應安裝在系統(tǒng)所需要的傳感器元件（例如，壓力表和溫度計等）。 圖6-1 液壓系統(tǒng)原理圖 6.2液壓元件的計算和選擇 6.2.1液壓泵 取泵的總效率=0.85，則N==4.7kw 選電機：Y132M-4，N=5.5kw，n=1460r/min。 6.2.2確定油箱容量 V=100L 6.2.3液壓元件的選擇 表6-1 液壓元件一覽表 注：表中元件的序號與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號相對應。 6.3液壓系統(tǒng)性能驗算 6.3.1壓力損失驗算 （1）沿程壓力損失 油在管路中的實際流速為 油在管路中呈紊流流動狀態(tài)，其沿程阻力系數(shù)為： 求得沿程壓力損失為： （2）局部壓力損失 額定流量序列的單向17 50L／min，壓力損失0.4 mpa標稱額定電液換向閥2為190L/min，壓力損失0.3 mpa標稱單向順序閥為18 150L／min，損失的額定壓力0.2 MPa。 通過各閥的局部壓力損失之和為 6.3.2發(fā)熱溫升驗算 （1）計算發(fā)熱功率 Phc＝16×5.9×35kW＝3.3kW＞Phr＝2.3kW 由此可見，油箱的散熱能滿足系統(tǒng)散熱的要求。 總 結 設計階段的大學學習是一種罕見的理論與實踐相結合的學習機會，通過圓柱齒輪減速器的理論和實踐知識的組合設計，運動綜合運用我的專業(yè)知識，能力解決實際問題，而且提高了我的文件和設計手冊的設計規(guī)范的能力水平，和其他的專業(yè)知識，而且通過對局部控制組件，妥協(xié)，以及細節(jié)的決定，我的運動能力，經(jīng)驗了豐富，壓縮力的能力和意愿的質量，也提高耐力水平不同。 這是我們所有的希望，我們的目標是提高畢業(yè)，是有限的，但它是完整的，這是這個設計，我積累了大量的實踐經(jīng)驗，能更好的我的精神是知識武裝起來的，他讓我在未來行為的研究工作更高的應變能力，溝通和理解。 在完成本畢業(yè)給了我很大的信心，讓我懂得專業(yè)知識和職業(yè)發(fā)展前景的信心，但同時，它缺乏很多的缺點和不足，留下遺憾，后悔，但不給我只有更好沒有我，未來的我的最新技術，新設備的科學技術，力爭盡快掌握這些先進的知識，更好地服務四個國家。 參考文獻 [1] 郭洪紅 工業(yè)機器人技術（第二版）西安電子科技大學出版社2013 [2] 孫志禮，冷興聚，魏延剛等. 機械設計[M]. 東北大學出版社， 2003 [3] 徐灝. 機械設計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機械設計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機械設計圖冊[M]. 化學工業(yè)出版社， 2002 [6] 羅洪量. 機械原理課程設計指導書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 機械與機構的設計原理[M]（第一版）. 機械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機構創(chuàng)新設計方法學[M]（第一版）. 天津大學出版社， 1996 [9] 張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學出版社，1992 [10] 馬香峰. 機器人結構學[B] [M] . 機械工業(yè)出版社，1991 [11] [俄]IO.M.索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊[B] [M]. 機械工業(yè)出版社，1993 [12] 黃繼昌，徐巧魚，張海貴等. 實用機械機構圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996 [13] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎[B] [M]. 天津科學技術出版社，1981 [14]?曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]. 機器人技術與應用， 2001，（02） [15] 徐學林. 互換行與測量技術基礎[M]. 湖南大學出版社， 2005 致 謝 大學生活即將結束，在這四年，我遇到了很多朋友熱心幫助教授工作設計成功的完成不是他們的熱情幫助和顧問的指導，教師和學生在這里都給予指導和幫助我的畢業(yè)這表示最誠摯的謝意。 首先，設計指導，感謝你緊張的工作，試圖引導時間，我們總是關心我們的進展狀況，要求我們掌握幫助教師管理在整個設計過程中，從實際操作數(shù)據(jù)準備階段，它提供了指導，我不僅學到了書本上的知識，更學會操作方法。并了解如何把握設計的一個關鍵，如何準備一個合理的時間和紙張，在設計過程中畢業(yè)設計她與我們一起解決設計中出現(xiàn)的問題。 其次，給予幫助教師設計的畢業(yè)生，與我的同學以誠摯的感謝，在設計的過程中，他們給了我很多的幫助和無私的關懷，更重要的是提供多方面的技術，我們感謝他們，他沒有這些數(shù)據(jù)不完整的文件。 此外，也給所有的學生我的幫助表示感謝。 總之，本設計的結果是教師和學生，在一個月內，我們合作的非常愉快，教會我很多偉大的真理，是一種資產(chǎn)，我的生活，我在新教師和學生對我的幫助表示感謝！