小型絞肉機的設計

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本科畢業(yè)設計 題 目 小型絞肉機的設計 英文題目 The machine of mini meatcosin 學 院 機電工程學院 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 姓 名 學 號 指導教師 2016 年 1 月 8 日 I 摘 要 本文論述了小型肉類加工器具 小型絞肉機的工作原理 各個零部件的組合 傳動機構的設計計算和工作效率分析 本設計的小型絞肉機為普通家用型 除了可以用來絞肉之外 還可以用來絞碎瓜 果 辣椒 碎冰等食物 它所需的功率比較小 采用電力驅動 合理的結構合計 能滿足普通家庭基本的肉類食品絞碎工作 本次小型絞肉機的設計 大大地提高了傳統(tǒng)絞肉機的工作效率和質量 并且對 后續(xù)的小型絞肉機的開發(fā)和研制都有著一定的影響 在某種程度上大大提升了該設 備在國內外的競爭力 體現了機械工業(yè)重要性這一核心價值 關鍵詞 絞肉機 結構設計 絞刀 ABSTRACT The environment of global economic development china industries affected by other countries advanced technology at the same time foreign enterprises and brand spread to more In the production equipment of enterprises give full consideration to the possible problems in the operation of the equipment so as to reduce the noise pollution caused by vibration or improper operation of equipment phenomenon and manufacturing of domestic pipe pressing equipment with global appeal economic security and stability of the theme consistent Increase Graduation project this time is a tube axial compressive loading machine This paper introduces the theoretical calculation to design sleeve pressing machine structure working principle and main parts of the strength check and the advantages of the sleeve Key words meat chopper reame processing 目 錄 摘要 I Abstrac II 前言 1 1 結構及工作原理 2 1 1 絞肉機的結構 2 1 2 絞肉機的工作原理 3 2 螺旋供料器的設計 3 2 1 絞籠的設計 3 2 2 絞筒的設計 4 3 傳動系統(tǒng)的設計 4 3 1 電機的選擇 5 3 2 帶傳動的設計 5 3 3 齒輪傳動設計 10 3 3 1 選擇材料 確定 和 及精度等級 10limH liF 3 3 2 按接觸強度進行初步設計 10 3 3 3 校核齒面接觸強度 12 3 3 4 校核齒根的強度 14 3 3 5 齒輪副精度的檢驗計算 15 3 4 軸的設計 16 3 4 1 按扭轉強度計算 16 4 絞刀的設計 18 4 1 絞刀的設計 18 5 生產能力分析 25 5 1 絞刀的切割能力 25 5 2 絞肉機的生產能力 25 5 3 功率消耗 26 總結 27 參考文獻 28 致謝 29 0 前 言 小型絞肉機是近幾十年機械工業(yè)發(fā)展的產物 現在已經開發(fā)出來的絞肉機已經 有很多種型號了 它們的工作原理基本上都是需要人工放肉進該小型絞肉機中 其 可以對肉類進行自動絞肉功能 并且在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點 隨 著國民經濟的發(fā)展和機械工業(yè)的進步 1985 年法國克萊夫博士發(fā)明了第一臺小型絞 肉機 該小型絞肉機絞肉精度高 運行平穩(wěn) 平均無故障時間較傳統(tǒng)的小型絞肉機 相比要長很多 并且維修方便 可靠 在這些行業(yè)中 往往需要小型絞肉機以較高 的速度和精度完成諸如人工放肉 自動絞肉等操作 新型的小型絞肉機無疑成為重 點研究對象 如今 無論從絞肉數量 質量 經濟效益等各方面來衡量 它已經遠 遠超越了以往的傳統(tǒng)的絞肉機 并成為各國爭相發(fā)展的行業(yè) 絞肉機是以鏈輪傳動 和齒輪傳動機構以及其他執(zhí)行機構等構成的絞肉機械 上海的華永公司通過對傳統(tǒng) 的絞肉機進行改造 從而實現了絞肉機的創(chuàng)新設計 并通過打入歐洲市場 取得了 巨大的成功 以絞肉機構為研究對象 探討一種形式簡潔 結算快捷 方便控制的自動絞肉模 型 從產能規(guī)劃和絞肉速度來提高絞肉機的綜合性能 這對于食品加工機械的發(fā)展和 進步具有非常重要的影響和至關重要的意義和作用 因此 開發(fā)一種具有優(yōu)勢作業(yè)方向 高速 低成本的小型絞肉機具有重大的意義 對比于人工絞肉來說 自動小型絞肉機具有剛度大 精度高 響應快 自重負荷比小 控 制容易 易實現高速等特點在肉類加工機械領域得到廣泛應用 本課題研究一種小型絞肉機 研究一種高速 輕型 低成本 高速小型絞肉機 不但在自動化領域是一個新的突破 對肉類加工設備的理論和應用來說 也是一個 新的發(fā)展方向 對推動機構設計理論 小型絞肉機技術 計算機控制技術 技術經 濟分析等多學科交叉 具有重要理論意義和工程實用價值 1 1 結構及工作原理 1 1 絞肉機的結構 本次設計的小型絞肉機的結構圖紙如圖 1 1 所示 圖 1 1 絞肉機結構 1 送料機構 送料機構作為小型絞肉機的核心機構 其主要作用是對肉類進行絞碎和擠壓 只有通過送料機構的擠壓和絞碎 才能夠實現絞肉機的真正功能 2 切割機構 2 切割機構主要是有絞龍的旋轉來進行肉類的絞碎和切割的 3 驅動機構 包括電機 23 皮帶輪 20 17 減速器 15 機架等 1 2 絞肉機的工作原理 本次設計的小型絞肉機的工作原理為人工將整塊整塊的肉放進小型絞肉機里面 肉塊進入到了小型絞肉機里面后 在螺旋供料器的作用下 肉在絞龍里面受到壓力 從而壓碎 并隨著螺旋送料器前行 然后在前面的小型絞肉機端部的作用下實現絞 碎功能 并從出料口排出來 2 螺旋供料器的設計 2 1 絞籠的設計 本次設計的絞龍的圖紙如下圖 2 1 所示 圖 2 1 絞籠 1 絞籠的材料 根據 材料力學 可知絞籠的材料一般選為 HT200 2 螺旋直徑 3 0 136 m 取 D 160mm5 2CGKD D 螺旋直徑 m K 物料特性系數 Q 輸送能力 t h 充填系數 物料松散密度 t m3 C 傾角系數 3 螺旋供料器的轉速 根據絞肉機的相關資料手冊 通常情況下 絞籠的轉速 N 一般在 200 一 400r min 之間 根據系統(tǒng)工況 我們選取 N 326r min 此種轉速適中 容易把肉攪碎 4 螺旋節(jié)距 螺旋節(jié)距 t D 2 2 絞筒的設計 通常情況下 一般絞筒選用 HT200 灰口鑄鐵為材料鑄造而成 其截面圖如下圖 所示 圖 2 2 絞筒 3 傳動系統(tǒng)的設計 本次設計的小型絞肉機的傳動路線如下 電動機 絞籠 2121ZD 4 3 1 電機的選擇 N 4 KW WG G 絞肉機的產能 取 hkg 10 W 切割 1kg 物料耗用能量 通常取 d 小則 w 大 當 d 3mm 取 w 0 0030kw h kg 查 B5p 75 傳動效率 取 0 75 根據 N 4kw n 1440r min 選取型號為 Y112M 4 的電機 圖 3 1 Y112M 4 電動機的外觀圖 14 32610ii 總 由傳動比標準系列查 機械設計手冊 B2 表 2 1 初步取 1 76 2 50i1i 3 2 帶傳動的設計 1 設計 功率dP kwKA8 42 1 傳動件設計與實用數據速查 中表 1 19 可知工況系數取 1 2AK P 傳遞的功率 2 選定帶型 5 因為計算功率 和電動機上小帶輪的轉速 是一樣的 所以查 傳動件設計與實用dP1n 數據速查 一書圖 1 4 V 帶可以選擇的型號為普通 V 帶 A 型 所以min 140rn 3 傳動比 1 76 0i2i1min 876 40r 4 小帶輪基準直徑 mm 1d 小帶輪直徑的選取 根據查 傳動件設計與實用數據速查 一書圖 1 4 工作點所在 區(qū)域 小帶輪直徑在 75 100mm 之間 按表 1 7 可選小帶輪直徑 m10d 100mm 75r min 1dmind 5 大帶輪基準直徑 mm 2 大帶輪直徑的選取 忽略彈性滑動影響因素 大帶輪直徑 mdind1760 112 根據查 傳動件設計與實用數據速查 一書表 1 7 得 180mm2d 6 帶速驗算 smvsmndv 30 25 54 710610ax 7 初定中心距 mm a 公式 2 7 2121DD 即 80800 a 得 m569 取 20 6 8 所需帶的基準長度 mm 0dL 帶長公式 0 21210 4 2aDad 0 20 12210 ddLd 8482 886mm 9 實際中心距 a m Ld2876902800 10 小帶輪包角 1 3 5780121 ad 12064 滿足 V 帶傳動的包角要求 11 單根 V 帶的基本額定功率 1p 根據帶型號 和 普通 V 帶相關參數 機械設計手冊 查表 1 10 我們選1dn 取額定功率 P1 1 32kw 12 時單根 V 帶型額定功率增量 i 1P 根據以上工況 我們選取 KW5 01 13 V 帶的根數 Z Z 49 387 09 15 032 4 1 LadkpP 7 其中 單根普通 V 帶的許用功率值 1P 一基本額定功率增量 包角修正系數 K 長度修正系數L 查 傳動件設計與實用數據速查 一書中查表 1 21 取值 96 0 K 查表 1 20 帶長度修正系數 87 0 LK 14 單根 V 帶的預緊力 0F 20 15 2 mvZPkFda 254 710 4896 134 N m V 帶每米長的質量 kg m 查 機械設計手冊 B1 表 8 1 24 取 0 1k gm 15 作用在軸上的力 F 10682sin4132sin20 NZF 59ii310max 16 帶輪的結構和尺寸 根據帶輪的轉速和工作環(huán)境 選取帶輪的材料為 HT200 其中小 V 帶輪的零件 查 傳動件設計與實用數據速查 一書中附表 B 可以知道電動機中軸的直徑 從而 得到的直徑范圍是在腹板式結構的范圍內 圖紙如圖 3 2 8 圖 3 2 小帶輪 從動帶輪的基準直徑 因為mD1802 mD302 從動帶輪的參數 查 傳動件設計與實用數據速查 一書 可以確定主動帶輪各個 結構的參數 圖紙圖 3 3 9 圖 3 3 大帶輪 3 3 齒輪傳動設計 3 3 1 選擇材料 確定 和 及精度等級 limH liF 根據系統(tǒng)工況 我們選擇齒輪材料為 40Cr 齒輪精度等級選擇 IT6 因此 MPaH120lim1li MPaFE7021 F352lim1li 3 3 2 按接觸強度進行初步設計 1 確定中心距 a 321 HamuKTAC 式中 配對材料修正系數 Cm 1 螺旋角系數 Aa 476 10 載荷系數 K 1 6 小齒輪額定轉矩 7 46819541 MNnPT 齒寬系數 0 4a 齒數比 u i 2 5 許用接觸應力 則 PaH10829 0 lim 取 a 80mm 6185 24076 15 2 47632a 2 確定模數 m m 0 007 0 02 a 0 56 1 6 取 m 1 5mm 3 確定齒數 21 z 初取螺旋角 13 z 29 4 取 z 301 cos ma 15 2 3cos80 1 z z 2 5 30 75 取 z 752 2 重新確定螺旋角 142 082 753 1arcos2 arcos1 zn 4 計算主要的幾何尺寸 分度圓的直徑 mmzd7 45cos30 11 2 齒頂圓直徑 d d 2h 45 7 2 1 5 48 7mm1aa d d 2h 114 3 2 1 5 117 3mm2 11 端面壓力角 查 B1 表 8 3 4 029 14 0coscos tgartgarnt 基圓直徑 mdtb 729 3485 121 齒頂圓壓力角 951 23arcos6 211abttd 端面重合度 z tg tg z tg tg a 1 1t 2 2at 1 9 齒寬 b a 0 4 80 32 取 b 32mm b 40mma 21 齒寬系數 0 7d 1b7 4532 縱向重合度 1 2 1420sinsi nm 當量齒數 31 4531coszv 78 628 32zv 3 3 3 校核齒面接觸強度 強度條件 H 計算應力 Z Z Z Z Z 1BE 1 bdFKktHVA 2H 1BD 12 式中 名義切向力 F 2044Nt120dT 7 4560 使用系數 K 1A 動載系數 VK20 B 式中 V smnd95 1687 45106 A 83 6 B 0 4 C 6 57 1 2VK 齒向載荷分布系數 1 35 H 齒間載荷分配系數 0 1 節(jié)點區(qū)域系數 1 5HZ 重合度的系數 7 螺旋角系數 80 彈性系數 MPaZE 19 單對齒齒合系數 Z 1B 1H 2 327 4501 235 108 70 895 245 5MPa 許用應力 H XWRVLNTZZSlim 式中 極限應力 1120MPali 最小安全系數 1 1limH 壽命系數 0 92NTZ 13 潤滑劑系數 1 05LZ 速度系數 0 96V 粗糙度系數 0 9R 齒面工作硬化系數 1 03WZ 尺寸系數 1X 則 826MPaH 03 18596 012 10 滿足 3 3 4 校核齒根的強度 強度條件 1F 許用應力 FVASaFnt KYbm 1212 SFF 式中 齒形系數 6 1 Y 2 Y 應力修正系數 Sa7Sa 重合度系數 1 9 螺旋角系數 1 0 Y 齒向載荷分布系數 1 3FK NH 齒間載荷分配系數 1 0 則 94 8MPa1F 88 3MPa26 127 許用應力 FXlTrelNTSYYRlim 14 式中 極限應力 350MPalimF 安全系數 1 25liS 應力修正系數 2TY 壽命系數 0 9S 齒根圓角敏感系數 0 97relT 齒根表面狀況系數 1lYR 尺寸系數 1X 則 F MPa4897 025 13 滿足 合適 1F 3 3 5 齒輪副精度的檢驗計算 1 確定齒輪齒輪傳動的公差項目和公差值 第 公差組檢驗切向的綜合公差 1iFi mfP072 9 063 第 公差組檢驗齒切向的綜合公差 1if mftpi 2 0 9 60 6 0 第 公差組檢驗齒向公差 1 F 2 檢驗齒輪傳動的公差值 對齒輪 檢驗公法線長度的偏差 wE 齒厚下偏差 14 09 16mfEptsi 公法線的平均長度上偏差 mFETsWS 1 02sin36 72cos8 sin72 0co 下偏差 Tsiwi 6 si0 s14 0si 大齒輪的圖紙如下圖所示 15 圖 3 4 大齒輪簡圖 3 4 軸的設計 3 4 1 按扭轉強度的計算 軸作為機器的一個關鍵組成部分 其為各類傳動部件的安裝 傳動的扭矩和旋 轉運動圍繞軸進行 而且經過軸承和機架連接 為了滿足定位軸上的緊固件和容易 加工和裝配的軸類零件和拆卸 通常軸設計成階梯軸 軸系的零件是由軸和它上邊 的零部件構成一個裝配體系 研究軸的過程中不僅要研究軸體自己的數據 還要將 系統(tǒng)里的全部零碎部件融合在一起 因為用于振動的傳遞的軸體不僅要傳送扭矩 還得經受住彎矩 是以本人研究 的階梯性軸是轉動軸 因為確定了小帶輪的參數 相應的大帶輪隨之確定 接下來 的工作就是計算軸體的直徑了 軸體的研究需要憑借扭轉強度來調整彎曲的強度 因為可用作軸的原料比較多 所以必須得明確軸的應用環(huán)境 還有規(guī)定諸如剛度 強度以及別的機構機能 可以使用熱處理這種方法 當然也要琢磨怎樣使加工簡單 并且花費較少 用研究計算所得的數據以確定軸體的用料 故采取 45 號鋼當成軸體 16 的原料 它需要 40MPa 的切應力 然后需要做正火或者調質處理來確保它的力學性 能 考慮鍵槽等要素對軸的影響 軸的直徑應增加以彌補軸的鍵槽強度減弱 取軸 直徑 d 20mm 就是最右邊裝帶輪處直徑等于 20mm 裝有密封元件和滾動軸承處的直 徑 應與密封元件和軸承的內孔徑尺寸保持一致 軸體上面存在兩支點的軸承要選 用一樣的標準 方便加工軸承的座孔 挨著的軸段 應使直徑不一樣構成軸肩 軸 肩在軸體上部件定位以及承受軸向力時要提供相應的高度 軸肩的直徑差通常選 5 到 10mm 本文軸肩處采取 5 毫米的直徑差 接著把每段軸體的長度尺寸匹配到一塊 還要注意確定出軸的各段長度了 用實心軸 33 5nPATd 式中 d 直徑 單位為 mm T 轉矩 單位為 N mm P 額定功率 單位為 kw n 轉速 單位為 r min 許用切應力 單位為 Mpa30 軸材料的常數A 選擇軸的材料 通過查 機械設計基礎 一書中表 12 1 應該選擇 45 號鋼并 進行調制處理 它需要 40MPa 的切應力 查 機械設計基礎 一書中表 12 3 取 根據上面公式計算 齒輪軸的最小直徑 d 20mm 大齒輪軸的最小直徑120 d 20mm 依據結構 設計如圖 3 5 17 圖 3 5 齒輪軸 4 絞刀設計 絞刀的作用是切割物料 它作為小型絞肉機的核心部件之一 具有不可替代的 作用 如果沒有鉸刀 肉類根本就不可能被絞碎 4 1 絞刀的設計 下圖 4 1 為鉸刀即十字刀片的圖紙 18 圖 4 1 絞肉機絞刀片示意圖及每一葉刀片上速度分布 其值為 30nvp Rr 式中 線速度 單位為 m s n 旋轉速度 單位為 rpm 至旋轉中心的距離單位為 mm r 起始點半徑單位為 mm R 終止點半徑單位為 mm 根據前面的分析可知 前角 刃傾角 0 根據以上分析可以看出 絞肉機刀片的設計有些問題 所以只能通過一葉刀片 的與網眼扳相接觸的一條刀刃為對象從而來設計各個部位 1 刀刃的起訖位置 刀刃的起訖位置的計算如下 n30 我們已知十字刀片得轉速 n 326r min 當 時 min 30m min 0 5m sr m65 140326 19 當 時 min R sm 5 1in 90 R 43 326 圓整后取 r 15mm R 45mm 2 刀刃的前角 刀刃上的受力情況如圖 4 2 所示 圖4 2 根據圖4 2可知 fnfnFF 其值為 sincoisfnfnfn FF 因為刀刃與網眼板的摩擦力為 nf 肉與前刀面的摩擦力為 nfF 20 整理得 cos 1 2 nnFF 式中 F 切割力 N 剪切抗力 N 摩擦系數 摩擦系數 前角 壓力 N nF 壓力 N 由于 A 式中 肉的抗剪應力 與肉的質地有關 肉被剪切的面積 與網眼板的網眼直徑有關 是作用于刀刃上的壓力 它并不是一個變量 而是一個常量 假設 nF 2CFn 簡化得 cos 1 2 21 vFC 3 刀刃的后角 刀刃后角的角度設計得合理與否是關系到絞肉機絞肉質量好壞的至關因素 只 有把刀刃后角設計得合理 這樣才能保證絞肉機的絞肉精度高 并且運行平穩(wěn)可靠 隨著時間的推移 刀刃在經常使用后 會變得越來越鋒利 更方便絞肉 根據絞肉 機的相關設計準則 我們知道 絞肉機的刀刃后角的標準是有資料可以查找的 故 查找相關資料后 我們知道 絞肉機的后角的取值范圍一般在 肉質越 5 3 軟取值越大 反之則取小值 4 刀刃的刃傾角 本次設計的小型絞肉機刀刃為斜口式刀刃 其具體的結構圖如下圖所示 21 圖 4 4 刃傾角與刀刃鋒利度 由上圖可以看到 橢圓的長半徑處的曲率半徑就是刀刃實際純圓半徑 它們er0 之間有直接的因果關系 其中曲率半徑與實際純圓半徑的聯(lián)系有下式可以看出來 cos0ner 通過以上計算公式我們可以看出 如果增大刃傾角 絞肉機的刀刃就會越來越 鋒利 相反地 如果減少絞肉半徑 絞肉機的刀刃就會變得越來越鈍 絞肉機的鋒 利程度與刀刃傾角有直接關系 如果想要絞肉機的絞肉效果好 就必須合理地設計 出絞肉機的絞肉刀片的傾角 這對于絞肉機的設計來說具有非常重要的意義和作用 圖 4 5 22 Rr acsinmx0 該小型絞肉機的初始刃傾角的計算過程如下所示 圖 4 6 20 bRractg 式中 r 起始點半徑 mm R 終止點半徑 mm b 寬度 mm 初始刃傾角 0 5 絞肉速度的確定和設計 由公式 vn 其值為 30Rprv cosn ivr 23 圖 4 7 刀刃上任一點的速度示意圖 又因為 sin R 所以 30sincos 22 整理得 30 sin22 Rvn i Rpr 式中 法向速度分度 m s nv 切向速度分量 m s 中心距離 mm 刃傾角 計算半徑 mm R 終點半徑 mm r 起點半徑 mm 5 生產能力分析 24 5 1 絞刀的切割能力 切割能力是衡量絞肉機加工效率的一個重要因素 切割能力的好與壞直接與絞 肉機的加工效率有關系 通過一下公式我們知道 460 22hcmZDnF 式中 F 切割能力 c 2 n 轉速 r min 326r min D 外徑 mm 168mm 孔眼總面積與樣板面積之比 Z 絞刀刃數 取 4 5 2 絞肉機的生產能力 G 生產能力 G kg h AF1 其中 被切割 1kg 物料的面積 其值與孔眼直徑有關 1 hcm 2 A 利用系數 一般為 0 7 0 75 5 3 功率消耗 N 絞肉機的功率消耗的能力與絞肉機的刀刃傾角以及絞肉機的加工精度等等都有 直接關系 由下式可知 kw WG G 絞肉機的產能 W 切割 1kg 物料耗用能量 傳動效率 樣板孔徑 mm 3 8 10 16 25 絞刀刃數 8 4 2 生產能力 kg h 800 1000 1400 26 總 結 光陰似箭 一轉眼幾個月的畢業(yè)設計就接近尾聲了 讓我感到唏噓不已 在 前期的時候 對于畢業(yè)設計不了解的我 如無頭蒼蠅似的亂撞 然后通過大量的文 獻查閱 漸漸的知道了小型絞肉機的發(fā)展歷史 國內外現狀而且發(fā)現了它們的不足 然后便投入了小型絞肉機原理和結構的研究中 通過本次設計 加深了我對小型絞 肉機的工作原理 一個機器的成型 各個零部件之間都要緊密聯(lián)系 在選取數據的 時候不能出一點差錯 一點錯 就會讓我的設計功虧一簣 正所謂 一步錯 步步 錯 通過小型絞肉機的設計我了解到送料機構 切割機構以及驅動機構配合的重要 性 通過本次設計 我還提高了利用制圖軟件的水平 并吸收了大量的經驗 總結 出以下幾點 關于圖紙的繪制方面 當零件的尺寸已經給出 不考慮圖紙尺寸不合 適的 基于實物 裝配時必須考慮的大小是合適的 因為 AutoCAD 繪圖效果不好 也會引起的尺寸誤差 和甚至出現欠定義大小 因此 必須通過在這個時候對零件 進行測量 進行修改 直到符合要求 27 參考文獻 1 張華 機械設備設計 北京 科學出版社 2004 5 2 李念 小型絞肉機概述 北京 機械工業(yè)出版社 2005 1 3 張棟 小型絞肉機的創(chuàng)新設計 高等教育出版社 2004 3 4 姜繼海 宋錦春 高常識 小型絞肉機工作原理 高等教育出版社 2002 8 5 張春林 曲繼方 張美麟 機械創(chuàng)新設計 機械工業(yè)出版社 2001 4 6 錢平 加工專機應用技術 機械工業(yè)出版社 2005 1 7 張遼遠 小型絞肉機的設計與實現 機械工業(yè)出版社 2002 8 8 基恩士傳感器選擇手冊 2010 版本 9 黃長藝 嚴普強 機械工程測試技術基礎 機械工業(yè)出版社 2001 1 10 張桓 陳作模 機械原理 高等教育出版社 2000 8 11 王昆 何小柏 汪信遠 小型絞肉機原理 高等教育出版社 1995 12 12 徐錦康 機械設計 高等教育出版社 2004 4 13 鄧星鐘 機電傳動控制 華中科技大學出版社 2001 3 14 劉延俊 液壓與氣壓傳動 機械工業(yè)出版社 2002 12 15 章宏甲 黃誼 王積偉 小型絞肉機的逆向設計 機械工業(yè)出版社 2000 5 16 胡泓 姚伯威 機電一體化原理及應用 北京 國防工業(yè)出版社 2000 6 17 陳鐵鳴 小型絞肉機的創(chuàng)新 高等教育出版社 2003 7 18 孫靖民 機械優(yōu)化設計 機械工業(yè)出版社 2005 1 19 黃俊 系統(tǒng)分析與設計 北京 清華大學出版社 1991 7 20 Hirohiko Arai Kazuo Tanie and Susumu Tachi Dynamic Control of a Manipulator 28 with Passive Joints in Operational Space 致 謝 直 到 今 天 論 文 總 算 完 成 了 我 的 心 里 感 到 特 別 高 興 和 激 動 在 具 體 的 研 究 設 計 過 程 中 我 的 老 師 和 同 學 學 習 與 生 活 中 提 供 了 無 私 與 周 到 的 幫 助 充 分 用 他 們 的 工 作 熱 情 感 染 著 我 鼓 勵 著 我 讓 我 少 走 了 很 多 彎 路 再 次 一 并 致 謝 因 為 有 了 老 師 的 諄 諄 教 導 才 讓 我 學 到 了 很 多 知 識 和 做 人 的 道 理 由 衷 地 感 謝 我 親 愛 的 老 師 您 不 僅 在 學 術 上 對 我 精 心 指 導 在 生 活 上 面 也 給 予 我 無 微 不 至 的 關 懷 支 持 和 理 解 在 我 的 生 命 中 給 予 的 靈 感 所 以 我 才 能 順 利 地 完 成 大 學 階 段 的 學 業(yè) 也 學 到 了 很 多 有 用 的 知 識 同 時 我 的 生 活 中 的 也 有 了 一 個 明 確 的 目 標 知 道 想 要 什 么 不 再 是 過 去 的 那 個 愛 玩 的 我 了 導 師 嚴 謹 的 治 學 態(tài) 度 創(chuàng) 新 的 學 術 風 格 認 真 負 責 無 私 奉 獻 寬 容 豁 達 的 教 學 態(tài) 度 都 是 我 們 應 該 學 習 和 提 倡 的 通 過 近 半 年 的 設 計 計 算 查 找 各 類 小 型 絞 肉 機 的 相 關 資 料 論 文 終 于 完 成 了 我 感 到 非 常 興 奮 和 高 興 雖 然 它 是 不 完 美 的 是 不 是 最 好 的 但 在 我 心 中 它 是 我 最 珍 惜 的 因 為 我 是 怎 么 想 的 這 是 我 付 出 的 汗 水 獲 得 的 成 果 是 我 在 大 學 四 年 的 知 識 和 反 映 四 年 的 學 習 和 生 活 不 僅 豐 富 了 我 的 知 識 而 且 鍛 煉 了 我 的 個 人 能 力 更 重 要 的 是 來 自 老 師 和 同 學 的 潛 移 默 化 讓 我 學 到 很 多 有 用 的 知 識 另 外 也 感 謝 我 的 父 母 在 做 設 計 感 覺 受 挫 枯 燥 與 迷 茫 時 是 他 們 在 悉 心 的 為 我 釋 放 壓 力 鼓 勵 我 不 要 氣 餒 勇 敢 面 對 每 周 一 次 和 父 母 的 通 話 與 朋 友 和 同 學 的 長 談 后 都 使 我 精 神 放 松 斗 志 倍 增 以 飽 滿 的 熱 情 重 新 投 入 到 工 作 中 去 感 謝 他 們 正 是 他 們 的 不 懈 支 持 和 充 分 理 解 才 能 使 我 順 利 完 成 畢 業(yè) 設 計 謝 謝 老 師 以 及 所 有 關 心 我 和 幫 助 我 的 人 謝 謝 大 家 在 以 后 的 工 作 中 我 們 將 繼 續(xù) 努 力 爭 取 把 自 己 的 本 職 工 作 做 好 直到符合要求