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畢業(yè)設(shè)計（論文）
題 目
專 業(yè)
學(xué) 號
學(xué) 生
指 導(dǎo) 教 師
答 辯 日 期
哈爾濱工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）評語
姓名： 學(xué)號： 專業(yè)：
畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：
工作起止日期：______ 年____ 月____ 日起 ______ 年____ 月____ 日止
指導(dǎo)教師對畢業(yè)設(shè)計（論文）進行情況，完成質(zhì)量及評分意見：
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指導(dǎo)教師簽字： 指導(dǎo)教師職稱：
評閱人評閱意見：
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評閱教師簽字： 評閱教師職稱：
答辯委員會評語：
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根據(jù)畢業(yè)設(shè)計（論文）的材料和學(xué)生的答辯情況，答辯委員會作出如下評定：
學(xué)生 畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯成績評定為：
對畢業(yè)設(shè)計（論文）的特殊評語：
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答辯委員會主任（簽字）： 職稱：______ __________
答辯委員會副主任（簽字）：
答辯委員會委員（簽字）：___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________
年 月 日
哈爾濱工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
姓 名： 院 （系）：機械工程系
專 業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 班 號：
任務(wù)起至日期：2014 年 1月 3日至 2014 年 6 月 20日
畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：
一種蠕動式管道機器人的機構(gòu)設(shè)計
立題的目的和意義：
通過本次畢業(yè)設(shè)計，達到培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)知識，分析和解決工程實際問題，鍛煉創(chuàng)造能力的目的，使學(xué)生在系統(tǒng)設(shè)計、動態(tài)仿真、實驗研究等方面得到進一步提高。
技術(shù)要求與主要內(nèi)容：
技術(shù)要求：
可以實現(xiàn)管道內(nèi)的蠕動行進，均為伺服電機驅(qū)動。要求結(jié)構(gòu)緊湊，動作運行平穩(wěn)，能夠適應(yīng)管道截面的幾何變形。完成總體結(jié)構(gòu)的詳細設(shè)計，對關(guān)鍵零部件進行必要的選型方案設(shè)計及有關(guān)的強度與剛度計算，并分析運動學(xué)與動力學(xué)性能。建立完整的三維實體結(jié)構(gòu)模型，設(shè)計相關(guān)控制系統(tǒng)方案原理圖。
主要內(nèi)容：
1、完成機器人機構(gòu)蠕動方案、伺服電機、減速器等選型
2、完成機器人機構(gòu)總裝圖的詳細設(shè)計
3、分析有關(guān)的運動學(xué)與動力學(xué)特性
4、設(shè)計運動控制原理方案
5、完成三維實體建模設(shè)計
6、外文翻譯3000字以上
進度安排：
第1~3周：搜集資料，熟悉題目，撰寫開題報告，準(zhǔn)備開題
第4周：進行機器人機構(gòu)方案選型與必要的理論分析計算
第5~9周：機器人機構(gòu)裝配圖的總體詳細設(shè)計及完成有關(guān)的理論分析計算
第10周：運動學(xué)特性分析計算
第11周：動力學(xué)特性分析計算，完善總體設(shè)計
第12周：運動控制方案原理設(shè)計
第13周：三維實體建模設(shè)計
第14周：撰寫論文
第15周：準(zhǔn)備答辯，答辯
同組設(shè)計者及分工：
指導(dǎo)教師簽字___________________
年 月 日
教研室主任意見：
教研室主任簽字___________________
年 月 日