畢業(yè)論文定稿-全自動螺絲包裝機設計

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原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605 或 1304139763XX學院畢業(yè)設計課 題 全自動螺絲包裝機設計專 業(yè) 年 級 2009 級 姓 名 學 號 指 導 教 師 （簽字） 學 院（系）院長（簽字） 年 月 日I摘 要本文闡述了自動化供料及出料的發(fā)展歷史，國內外的應用狀況，及其巨大的優(yōu)越性，提出了具體的供料及出料設計要求和進行了總體方案設計具體結構設計、計算；在分析國內外智能研究現(xiàn)狀的基礎上，本文設計了一種全自動螺絲包裝機結構——將驅動系統(tǒng)機構相結合，在兩個電機的驅動下，通過一些簡單的傳動機構，使供料及出料可以實現(xiàn)運行。建立了供料及出料的準靜態(tài)模型，進行了準靜態(tài)分析，從而獲得供料及出料在步態(tài)運動時各部件的受力狀況。關鍵詞：全自動螺絲包裝機，供料及出料；工業(yè)；傳動；強度AbstractThis paper describes the automatic feeding and the development history, application status at home and abroad, and its great superiority, proposed the concrete material feeding and discharging the design requirements and the specific structure design, calculation of overall scheme design;In the analysis of domestic and foreign intelligence information and basic research on the current situation, this paper designed a new type of feeding and discharging structure -- will drive system of combined mechanism, the drive two motors, through some simple transmission mechanism, the material feeding and discharging can be implemented to run. Establishment of the feeding and quasi static model material, quasi static analysis is carried out, so as to obtain the feeding and the stress state of material in the gait motion components.Keywords: gait, feeding and discharging; industrial; transmission; strengthIII目 錄摘 要 .IAbstract II目 錄 .III1 緒論.11.1 課題研究意義 11. 2 包裝的分類及作用 11.3 包裝機發(fā)展方向 .21.4 國內包裝機發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 .32 全自動螺絲包裝機設計結構方案設計.52.1 機構方案設計 .52.2 機構方案論述 .63 自動供料排序機構振動盤的設計.73.1 供料機構的任務基本組成及設計要求 .73. 2 振動盤的介紹 .83.3 包裝機牽拉機構設計 94 橫封機構的設計.114.1 高頻加熱式橫封器 .114.2 數(shù)據(jù)計算 .114.2.1 主軸轉速計算 124.2.2 選擇電動機 124.2.3 確定直齒輪的參數(shù) 134.3 軸Ⅰ的設計和校核 144.4 鍵的校核 224.5 凸輪從動件運動規(guī)律 .234.6 凸輪輪廓線曲線的設計 254.7 凸輪機構基本尺寸的確定 .275 縱封機構設計.286 輸送裝置設計.306.1 同步帶的概述 .306.1.1 同步帶介紹 306.1.2 同步帶傳動的主要失效形式 316.2 同步帶傳動的設計準則 336.3 同步帶分類 .336.4 同步帶傳動計算 .336.4.1 同步帶計算選型 336.4.2 同步帶的主要參數(shù)（結構部分） 366.5 同步帶的設計 .386.6 同步帶輪的設計 .387 氣動原理設計.398 控制部分設計.418.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 418.1.1 可編程序控制器的選擇 .418.1.2 可編程序控制器的工作過程 .418.2 可編程序控制器的使用步驟 428.3 可編程序控制器控制方案 .438.3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 .438.3.2.控制要求 438.4 PLC 控制原理圖設計 44總結與展望.46參 考 文 獻.47致 謝.4811 緒論1.1 課題研究意義制造業(yè)是國家重要的基礎工業(yè)之一，制造業(yè)的基礎是。是眾多機械制造的母機，它的發(fā)展水平，與制造業(yè)的生產(chǎn)能力和制造精度有著直接關系，關系到國家機械工業(yè)以至整個制造業(yè)的發(fā)展水平.是先進制造技術的基本單元載體，機械產(chǎn)品的質量、更新速度、對市場的應變能力、生產(chǎn)效率等在很大程度上取決于的效能。因此，制造業(yè)對于一個國家經(jīng)濟發(fā)展起著舉足輕重的作用我國是世界上產(chǎn)量最多的國家.根據(jù)德國工業(yè)協(xié)會(VD W )2000 年統(tǒng)計資料，在主要的生產(chǎn)國家中，中國排名為世界第五位。但是在國際市場競爭中仍處于較低水平:即使在國內市場也面臨著嚴峻的形勢:一方面國內市場對各類產(chǎn)品有著大量的需求，而另一方面卻有不少國產(chǎn)滯銷積壓，國外產(chǎn)品充斥市場。1. 2 包裝的分類及作用包裝的分類方法很多，按包裝產(chǎn)品的流通領域分類，有工業(yè)產(chǎn)品包裝和商業(yè)產(chǎn)品包裝，按產(chǎn)品包裝的結構形式分類，有內包裝和外包裝；還可以按包裝材料或包裝容器的品種類別分類以及按包裝對象即包裝物品的名稱分類等等。其中按包裝的結構形式分類比較有意義，內包裝是一種基本的包裝結構形式，它包括直接包裝和中間包裝。直接包裝是用包裝材料或容器直接裹包產(chǎn)品或裝載的包裝形式；包裝材料或容器與被包裝物品間保持著直接觸，是最小的包裝單元。直接包裝時，必須根據(jù)被包裝物品的物理性能，按包裝要求，選擇包裝材料或容器，制定包裝工藝，選擇或設計包裝機械設備。中間包裝是以一定數(shù)量的直接包裝品經(jīng)組合后再作一次包裝的包裝形式。如物品裝瓶或裝袋后的裝盒包裝；卷煙小包包裝后的條包包裝；牙膏類物品的裝管封尾后的裝盒包裝等。隨著消費者需要的多樣化，尤其是超級市場的發(fā)展，內包裝突出日益重要的地位。完成內包裝所需的機器設備，在包裝工業(yè)中的需求量最大。 外包裝是以一定數(shù)額的、經(jīng)內包裝后的產(chǎn)品裝裁到包裝箱的包裝結構形式。包裝箱現(xiàn)在多用瓦楞紙板箱。內包裝的主要目的，在于促進銷售，并為消費者提供使用上的方便，在包裝設計中，除保證包裝內容物質和量的要求外，還需重視包裝裝潢的重要作用。外包裝的主要目的，是為流通儲運提供保障，要求包裝堅固牢實。包裝是對被包裝物所采取的一種保護性措施，包裝的主要目的在于保護產(chǎn)品的使用價值。因此，包裝中還要顧及到物品在流通中的運輸、裝卸、存貯保管和銷售的方便；此外，包裝的裝潢還起到美化、宣傳和推銷的作用。包裝加工是產(chǎn)品在生產(chǎn)中的最后環(huán)節(jié)，是提高產(chǎn)品的商品價值不可忽視的重要環(huán)節(jié)。1.3 包裝機發(fā)展方向目前，國外包裝和機械水平高的國家主要是美國、德國、日本、意大利和英國。而德國的包裝機械在設計、制造及技術性能等方面則居于領先地位，2002 年德國包裝機械產(chǎn)值達 34 億歐元，其產(chǎn)量的 77 %為出口產(chǎn)品。最近幾年，這些國家包裝和機械設備發(fā)展呈現(xiàn)出新的趨勢。德國包裝機械設計的新趨勢 德國與美國、日本、意大利均為世界包裝機械大國。在包裝機械設計、制造、技術性能等方面居于領先地位。德國包裝機械的設計是依據(jù)市場調研及市場分析結果進行的，其，目標是努力為客戶，尤其是為大型企業(yè)服務。為滿足客戶要求，德國包裝機械制造廠商和設計部門采取了諸多措施： (1)工藝流程自動化程度越來越高，以提高生產(chǎn)率和設備的柔性及靈活性。采用機械手完成復雜的動作。操作時，在由電腦控制的攝像機錄取信息和監(jiān)控下，機械手按電腦指令完成規(guī)定動作，確保包裝的質量。 (2)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，最大限度地滿足生產(chǎn)要求。德國包裝機械以飲料、啤酒灌裝機械和包裝機械見長，具有高速、成套、自動化程度高和可靠性好等特點。其飲料灌裝速度高達 12 萬瓶/h，小袋包裝機的包裝速度高達 900 袋／min。 (3)使產(chǎn)品機械和包裝機械一體化。許多產(chǎn)品要求生產(chǎn)之后直接進行包裝，以提高生產(chǎn)效率。如德國生產(chǎn)的巧克力生產(chǎn)及包裝設備，就是由一個系統(tǒng)控制完成的。兩者一體化，關鍵是要解決好在生產(chǎn)能力上相互匹配的問題。 (4)適應產(chǎn)制品變化，具有良好的柔性和靈活性。由于市場的激烈競爭，產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期越來越短。如化妝品生產(chǎn)三年一變，甚至一個季度一變，生產(chǎn)量又都很大，因此要求包裝機械具有良好的柔性和靈活性，使包裝機械的壽命遠大于產(chǎn)品的壽命周期，這樣才能符合經(jīng)濟性的要求。 (5)普遍使用計算機仿真設計技術。隨著新產(chǎn)品開發(fā)速度不斷加快，德國包裝機械設計普遍采用了計算機仿真設計技術，大大縮短了包裝機械的開發(fā)設計周期。 包裝機械設計不僅要重視其能力和效率，還要注重其經(jīng)濟性。所謂經(jīng)濟性不完全是3機械設備本身的成本，更重要的是運轉成本，因為設備折舊費只占成本的 6％～8％，其他的就是運轉成本。1.4 國內包裝機發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢我國包裝機械行業(yè)起步于 20 世紀 70 年代，在 80 年代末和 90 年代中得到迅速發(fā)展。已成為機械工業(yè)中的 10 大行業(yè)之一，無論是產(chǎn)量，還是品種上，都取得了令人矚目的成就，為我國包裝工業(yè)的快速發(fā)展提供了有力的保障。目前，我國已成為世界包裝機械工業(yè)生產(chǎn)和消費大國之一。 包裝機械作為一種產(chǎn)品，它的含義不僅僅是產(chǎn)品本身的物質意義，而是包括形式產(chǎn)品、隱形產(chǎn)品及延伸產(chǎn)品 3 層含義。形式產(chǎn)品是指包裝機本身的具體形態(tài)和基本功能；隱形產(chǎn)品是指包裝機給用戶提供的實際效用；延伸產(chǎn)品是指包裝機的質量保證、使用指導和售后服務等。所以包裝機的設計應該包括：市場調研、原理圖設計、結構設計、施工圖設計、使用說明書編寫及售后服務預案等。 包裝機械設計的類別主要有：測繪仿制設計、開發(fā)性設計、改進性設計、系列化設計。如啤酒灌裝生產(chǎn)線生產(chǎn)能力為 1．6～4 萬瓶/h ，其中灌裝機的灌裝閥工位數(shù)從 48個、60 個、90 個到 120 個就屬于系列化設計。 由普通啤酒灌裝生產(chǎn)線到純生啤酒灌裝生產(chǎn)線的設計就屬于改進、開發(fā)性設計。對于中低速運行的包裝機，目前我們基本上可以進行自主設計。而高速運行的包裝機，特別是一些先進機型，大多是測繪、仿制國外的同類機型，進行國產(chǎn)化設計和系列化設計。其主要的原因是：(1) 大多數(shù)設計人員還沒有真正掌握先進的設計方法，如高速包裝機械的動力學設計理論和方法等，對高速工況下機構的動態(tài)精度分析等問題還不能模擬解決；(2) 產(chǎn)、學、研結合不夠緊密，理論上的科研成果不能及時地在實際設計中運用，設計人員缺乏及時的技術培訓；(3)整個行業(yè)缺乏宏觀調控的力度，優(yōu)勢資源不能得到合理的配置與調整。 在包裝機械設計領域，絕大多數(shù)設計人員仍沿用以前的設計方法：(1)根據(jù)設計任務書尋找同類機型作為樣機；(2)參考樣機制定各項技術性能指標及使用范圍；(3)設計工作原理圖、傳動系統(tǒng)圖；(4) 設計關鍵零件，部件；(5)設計總裝圖方案和動作循環(huán)圖；(6)設計部件圖、總裝圖和零件圖；(7) 對主要部件中的關鍵零件進行強度、剛度校核；(8)設計控制原理圖、施工圖等。 而今，國內一些大學的設計軟件，可以對包裝機中常用機構進行有限元分析和優(yōu)化設計，其開發(fā)的凸輪連桿機構 CAD／CAM 軟件已經(jīng)能夠滿足企業(yè)進行凸輪連桿機構自主設計的能力，但在實際包裝機械的設計中應用還不普遍。 新型包裝機械往往是機、電、氣一體化的設備。充分利用信息產(chǎn)品的最新成果，采用氣動執(zhí)行機構、伺服電機驅動等分離傳動技術，可使整機的傳動鏈大大縮短，結構大為簡化，工作精度和速度大大提高。其中的關鍵技術之一是采用了多電機拖動的同步控制技術。其實掌握這種技術并不很難，只是一些設計人員不了解包裝機械的這一發(fā)展趨勢。如果說以前我國包裝機械設計是仿制、學習階段，那么現(xiàn)在我們應該有創(chuàng)新設計的意識我國包裝業(yè)技術與機械近些年所取得的成績是顯著的，其起步于 20 世紀 70 年代末，剛起步時年產(chǎn)值僅七、八千萬元，產(chǎn)品品種僅 100 余種，技術水平也較低。在 20紀 80 年代中期至 20 世紀年代中期十余年的時間里，才得到快速發(fā)展，年增長率達到20%—30% ，到 1999 年底和包裝機械達 40 大類，品種達 1700 種，到 2000 年產(chǎn)值增加到 300 億元，且技術水平也上了個臺階，開始出現(xiàn)了規(guī)?；?、自動化趨勢，傳動復雜、技術含量高的設備也開始出現(xiàn)，許多包裝機械如液體灌裝機等設備已開始成套出口。52 全自動螺絲包裝機設計結構方案設計2.1 機構方案設計題目內容：全自動螺絲包裝機能對螺絲等五金品的定量包裝。主要參數(shù)：單位包裝量 5 件(GB/T 5783-2000 六角頭螺栓-全螺紋 M3)包裝速度 40 包/分鐘袋長范圍 60 50mm?制袋型式 三邊封外形 長 800×寬 700×高 1550mm（大體差不多就行）電源 220V工作量：1）全自動螺絲包裝機總裝圖 1 張 A02）零件圖 2 張 A23）氣壓系統(tǒng)原理圖 1 張 A14）電氣控制原理圖 1 張 A15）程序流程圖 1 張 A16）撰寫 15000 字畢業(yè)設計（論文）一份(計算說明書)2.2 機構方案論述負載大小的確定主要是考慮沿供料及出料各運動方向作用于機械接口處的力和扭矩。其中應包括供料及出料末端的重量、抓取工件或作業(yè)對象的重量和規(guī)定速度和加速度條件下，產(chǎn)生的慣性力等。由本次設計給的設計參數(shù)可初估本次設計屬于小負載。驅動方式由于伺服電機具有控制性能好，控制靈活性強，可實現(xiàn)速度、位置的精確控制，對環(huán)境沒有影響，體積小，效率高，適用于運動控制要求嚴格的中、小型供料及出料等特點，故本次設計采用了伺服電機驅動（三）傳動系統(tǒng)設計供料及出料傳動裝置中應盡可能做到結構緊湊、重量輕、轉動慣量和體積小，在傳動鏈中要考慮采用消除間隙措施，以提高供料及出料的運動和位置控制精度。在供料及出料中常采用的機械傳動機構有齒輪傳動、蝸桿傳動、滾珠絲杠傳動、同步齒形帶傳動、鏈傳動、行星齒輪傳動、諧波齒輪傳動和鋼帶傳動等，由于齒輪傳動具有效率高，傳動比準確，結構緊湊、工作可靠、使用壽命長等優(yōu)點，且大學學習掌握的比較扎實，故本次設計選用齒輪傳動。（四）工作范圍工作范圍是根據(jù)工業(yè)供料及出料作業(yè)過程中操作范圍和運動軌跡來確定，用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響供料及出料的機械結構坐標形式、自由度數(shù)各關節(jié)軸轉角的大小及變動范圍的選擇73 自動供料排序機構振動盤的設計3.1 供料機構的任務基本組成及設計要求供料機構的任務是把待加工的物品（工件）從存料器（料箱）中分離出來，按照自動機的加工要求，定量、定時、定向地送到加工位置。供料機構主要由四大部分（機構、裝置）組成。(1) 定時裝置定時裝置主要是按照自動機生產(chǎn)節(jié)拍，使供料機構定時工作，準時供料。在定時裝置設計中，主要解決工件送料與自動機加工節(jié)奏協(xié)調一致問題。一般由供料機構與相關的其它機構之間的運動鏈來保證，所以供料機構的運動循環(huán)必須與自動機工作循環(huán)相協(xié)調。也可以采用獨立驅動的供料機構，例如電磁振動供料器、供送料機械手，但要由控制系統(tǒng)或設計諸如閘門等隔離裝置，使供料機構停止或送料。(2) 定量裝置定量裝置是根據(jù)自動機加工工藝的要求，在每一個工作循環(huán)送出規(guī)定數(shù)量的工件。定量可以分為量（如重量、體積）和數(shù)（如件、個），例如酒類、洗衣粉等物料主要是定量，螺釘、香皂、軸承等主要是定數(shù)，成卷的塑料帶、薄鐵皮、細鋼棒等物料則是定長度。設計時根據(jù)供送物料的形、性態(tài)等來確定。定量裝置往往需要隔離裝置、計數(shù)機構等來配合。（3）定向裝置保證工件按照工藝加工的方位要求送出。定向送料在單件物品加工中是一個關鍵問題。定向機構一般與糾正、剔除機構等配合工作。（4）其它裝置例如，定位裝置、隔離裝置、卷料的矯直機構、帶狀料的糾偏調位機構不符合要求工件的剔除機構、缺料檢測機構、計數(shù)機構等等。定位在自動機設計中也是一個比較重要的問題，送料不到位或有偏差都會影響自動機的正常工作。在設計中，可把定位裝置歸到工藝執(zhí)行機構中，也可歸到供料機構中。任何供料機構必須具有定時定量裝置，而定向和定量裝置，而定向和其他裝置可根據(jù)工件及加工要求設置。供料機構是自動機、自動線中的主要工作機構之一，其性能優(yōu)劣及自動化程度直接影響到自動機的生產(chǎn)率、加工質量及其勞動條件。因此，對供料機構有如下的一些要求：1）根據(jù)自動機的生產(chǎn)節(jié)拍及工位位置，快速、準確、可靠地將工件送到位；2）供料過程平穩(wěn)、無沖擊，不能損傷工件；3）適應性強，調整方便；4）結構簡單，工作可靠。3. 2 振動盤的介紹振動盤是一種自動組裝機械的輔助設備，能把各種產(chǎn)品有序排出來，它可以配合自動組裝設備一起將產(chǎn)品各個部位組裝起來成為完整的一個產(chǎn)品。自動送料振動盤是一種自動定向排序的送料設備,是通過振動將無序工件自動有序定向排列整齊、準確地輸送到下道工序,有個脈沖電磁鐵，可以使料斗垂直方向振動，由于彈簧片的傾斜，使料斗繞其垂直軸做扭擺振動。振動盤的工作原理： 振動盤料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向振動，由傾斜的彈簧片帶動料斗繞其垂直軸做扭擺振動。料斗內零件，由于受到這種振動，而沿螺旋軌道上升，直到送到出料口。 其工作目的是通過振動將無序工件自動有序定向排列整齊、準確地輸送到下道工序。 振動盤的應用行業(yè)： 振動盤廣泛應用于電子、五金、塑膠、醫(yī)藥、食品、玩具、文具、日常用品的制造等各個行業(yè)，是解決工業(yè)自動化設備供料的必須設備。振動盤除滿足產(chǎn)品的定向排序外還可用于分選、檢測、計數(shù)包裝等，是一種現(xiàn)代化高科技產(chǎn)品。9圖 振動盤3.3 包裝機牽拉機構設計1- 支撐板；2-卷筒；3-支架供膜驅動機構由電機驅動，使薄膜卷轉動，薄膜在張緊輥，調整輥的作用下連續(xù)正確的送至成型器及充填筒外，薄膜經(jīng)過萬能枕型器自動卷成枕形，包圍在充填管外面，縱封機構縱封枕型縫。接著由滾輪牽拉機構牽拉枕型薄膜，接著經(jīng)橫封器，底部封口器從前后封合，制成袋子的底封。液料經(jīng)液壓泵仍通過充填管填入，同時將袋子拉下。裝料，拉袋結束后頂部橫封器就開始封接，制出袋子的頂封和下一個袋子的底封。封接器中間裝有一把切斷刀，在每次封接的同時，從封口的中部位切斷袋子，然后前后封口器分開袋子落下，封口器空行程返回。114 橫封機構的設計4.1 高頻加熱式橫封器1，3 封合電極 2，彈性夾板 4，加熱切刀上圖所示為高頻加熱式橫封器的截面圖。它左右兩只電極，即封合電極。其間通入高頻電流進行加熱。在電極兩外側各配置一對彈性夾板，以利于減少電極合攏時的剛性沖擊和對封口縫的拉力。電極表面膠粘著環(huán)氧板及聚四氟乙烯編織物作為耐熱，絕緣，防粘材料，與薄膜偶爾被熱穿時可以防止高頻加熱切刀與封合電極直接接觸而產(chǎn)生的電火花現(xiàn)象。4.2 數(shù)據(jù)計算包裝速度：40 袋/min見主傳動示意圖，設電動機的轉速為 ，無級調速裝置輸出軸的轉速為 ，主軸n1n的轉速為 ，二軸的轉速為 ，帶動縱封滾輪轉動的軸的轉速為 ，無級調速裝置的2n3n 4傳動比為 ，蝸輪減速器的傳動比為 ，主軸與二軸之間齒輪的傳動比為 。其中：1i 2i 3i； ； ；1i?212i2313i?43n?為兩橫封凸輪之間的間隔時間， （ ； 為兩凸輪之間的夾角，t?260tk???該設計中 ，即 ）80???k故 12226030tinn???縱封滾輪的角速度 ；3412360ni???線速度 （ 為縱封滾輪的半徑）1230nvrri包裝袋的袋長 1212330rLtiin??????由上式可以看出：包裝袋的袋長 取決于 和 ，牽拉滾輪的半徑 在設計的過程Li r中是個定值，所以要想改變包裝袋的袋長尺寸必須改變傳動比 。該設計采用一對雙3i聯(lián)滑移齒輪來改變 的值。3i袋長 取 120 和 180 兩種尺寸規(guī)格進行計算，牽拉滾輪的半徑取定值Lm，則30r?394.2riL??當 時，123 310785.1i i???當 時，80Lm?3 394.2.2.9iLi4.2.1 主軸轉速計算該包裝機時采用間歇縱封機構實現(xiàn)縱封，牽拉滾輪實現(xiàn)連續(xù)牽拉，橫封裝置連續(xù)工作實現(xiàn)對包裝袋的橫封和切斷，所以包裝機工作的時候其包裝速度取決橫封機構橫封的間隔時間，間隔時間越長每分鐘包裝的袋子就越少，又知橫封器的間隔時間又與主軸的轉速有關，主軸轉速越高，橫封機構橫封之間的間隔時間就越短。由設計參數(shù)知該包裝機的包裝速度為 40 袋/min，即橫封器的間隔時間為 3－4s/袋。主軸旋轉一周包裝機完成 1 次包裝，所以主軸的轉速為 7.5－10r/min4.2.2 選擇電動機電動機一般由專業(yè)工廠按標準系列成批大量生產(chǎn)，在機械設計中應該根據(jù)工作載荷，工作要求，工作環(huán)境，安裝要求及尺寸，重量有無特殊限制等條件從產(chǎn)品目錄中選擇電動機的類型和結構型式，容量和轉速，并確定其具體的型號。生產(chǎn)單位一般采13用三相交流電源，如果沒有特殊要求通常采用 Y 系列三相交流異步電動機。電動機的容量主要根據(jù)運行時發(fā)熱條件決定，額定功率是連續(xù)運轉下電動機的發(fā)熱不超過許用溫度的最大功率，滿載轉速是指負荷相當于額定功率時的電機轉速，同一類型的電動機按額定功率和轉速的不同具有一定的型號選取電機的功率為 800W;同時電機要能變速所以選擇伺服電機，最終選擇SGMAH-08A 伺服電機（安川公司） 。4.2.3 確定直齒輪的參數(shù)在整個行走裝置中，直齒輪的作用，主要是傳遞動力。根據(jù)行走機構的結構和尺寸限制，同時為了減少零件的個數(shù)和降低成本，才用兩個完全相同的直齒輪，齒頂高系數(shù) =1、頂隙系數(shù) 。齒數(shù) z=40，模數(shù) 。其具體參數(shù)如*ah*0.25c?2.5nm?下：⑴分度圓直徑： 1.410dmz?⑵齒 頂 高： *25.ah??⑶齒 根 高： ()fc?10?=3.125347'1“f???a?0'f'“?b=25mm=100mm1d=2.5ah=3.125f⑷全 齒 高： =2.5+3.125=5.625afh??⑸齒頂圓直徑： 12adh=100+2×2.5=105mm⑹齒根圓直徑： 12ffdh??=100-2×3.125=93.75mm⑺齒 厚： /23.14523.97sm?????⑻齒 根 寬： e⑼中 心 距： 0ad⑽頂 隙： *.25.6c???4.3 軸Ⅰ的設計和校核1. 按扭轉強度條件，初步估計軸徑：30PdAn?其中 =110，查機械設計（P362）表 15-3 可得。.8950.76dkw????167/nrm代入上面得值，計算可得：08.453d?由于軸上有一鍵槽，所以： ，取軸的最小直徑為：0(1.7)9.4dm???d=20mm。2. 軸的結構簡圖如下：153. 按彎扭合成強度進行強度校核①做出軸的計算簡圖軸所受的載荷是從軸上零件傳來的。根據(jù)結構尺寸，做出其受力簡圖如下圖所示：b=25mmP0.76kw?185/nrm0.43d?97d=20mm。① 計算齒輪的嚙合力：A: 直齒輪的齒輪嚙合力1. 齒輪圓周力： 21BtTFd??36.0.95?=685.9 N20ABlm?48C6Dl直齒輪：685.9 NBtF?2.齒輪徑向力： tan685.9tan2049.67BrFN?????B: 錐齒輪的齒輪嚙合力1. 齒輪圓周力： 21CtTFd??36.0.957?=914.533 N2. 齒輪徑向力： 1tancosCrF????914.532053'26“???=202.634 N3. 齒輪軸向力： 1tansiCa???=914.532053'26“????=264.078 N② 求水平面的支反力和做出彎矩圖:1. 其受力分析圖如下圖所示: BrF249.67N?錐齒輪：CtF=914.533N=202.634 NCrF=264.078 Na2. 對 A 點求矩：則有：()0FM?1BtANHADCtAllFl????171()()BtANHABCDCtABCFlllFl???????1)(Ct tABll??94.53208)65.920???=372.848 N3. 對 B 點求矩：則有：()0FM?2 0NHADBtCtDlFll?????()(CB??= 914.53628(462)0??= -144.216 N4. 根據(jù)上面的計算結果，畫出彎矩圖。=372.848 N1NHF24.6??③ 求垂直面內的支反力，并作出彎矩圖1. 受力分析如圖所示：2. 對 A 點求矩：則有：（其中 ）()0FAM?2CaFdM??10BrCarACNVADlll?????1aBrNVl?()CrABCarABDFFlll????264.078520.634()249.670)???= -8.590 N2. 對 D 點求矩：則有：()0FAM?2 0NVBrDCarDllMFl?????= -8.590 N1NV2CarDBrVAll??64.07852.63429.647(82)(08)?????= -38.423 N3. 做出對應彎矩圖⑥ 求支反力192ANHVF??2(14.6)(38.4)=149.246 N21DHVF??38.4NV? 149.26 NAF?312.965 NDF?22(37.84)(.590)??=312.965 N⑦ 合成彎矩圖22(84.3)(17.8)BM??=2889.432 N22(6.)(39.6)C左=25774.198 N22(31.)(8.)CM??左=23238.956 N⑧ 根據(jù)已知條件，做出扭矩289.43 NBM? =57.1 C左238.956 NCM?左⑨ 校核危險截面綜上所知，C 面為危險截面：(其中，由于扭轉切應力為脈動循環(huán)變應力，所22aCM???左 （ T）以取 ，T=36100)0.6?22(38.956)31Ca??（ ）=31767.982(其中 aCW??3dbt2???2（ -）=1251.74)32584()5??C 截面圖21= ，軸滿足要求。aCMW???左 ??13176.9825.34????(其中 =55 查機械設計基礎教程 P261-表 11-13 得)??1?下頁附：彎矩圖 3176.982Ca?1251.74 ??a15.C????4.4 鍵的校核在整個設計過程中，由于平鍵的制作方便，同時經(jīng)濟性比較好，所以能采用平鍵的情況下，都采用平鍵。平鍵的主要失效形式為工作面被壓潰；嚴重過載時，可能出現(xiàn)鍵被剪斷。所以，通常情況下只按工作面上的擠壓應力進行強度校核計算。由于在軸01上的鍵 8 25 其結構尺寸最小，受力較大 。在這里就只校核該鍵，其余?可以不予與校核。普通平鍵的強度條件： 3210pTKld???其中 T ---傳遞扭矩： ；6.Nm?---鍵與輪轂鍵槽的接觸高度：K0.5h?---鍵的工作長度，圓頭平鍵為：l lLb?---軸的直徑 d326.100.58()25p?????=42.47 Ma由于鍵的材料為 45，同時其載荷性質為輕微沖擊，查機械設計（ P-106）表 6-2 可得： 102pPa???????所以 ，鍵滿足要求。p??????4.5 凸輪從動件運動規(guī)律基本運動規(guī)律從動件位移 s 隨凸輪轉角 的變化情況如圖 2-3 所示，圖中橫坐標代表凸輪轉角 ，?? ??縱坐標代表從動件位移 s、速度 v 和加速度 a 隨凸輪轉角 的變化規(guī)律稱為從動件運動??規(guī)律。從動件運動規(guī)律又可分為基本運動規(guī)律，基本運動規(guī)律有以下幾種：圖 2-3等速運動規(guī)律：從動件在運動過程中速度為常數(shù)，而在運動的始、末點處速度產(chǎn)生突變，理論上加速度為無窮大，產(chǎn)生無窮大的慣性力，機構將產(chǎn)生極大的沖擊，稱為剛性沖擊，次類運動規(guī)律只使用于低速運動的場合。等加速等減速運動規(guī)律：從動件在運動過程中加速度為常數(shù)，而在運動的始、末點處加速度有突變，產(chǎn)生較大的加速度和慣性力，由此而引起的沖擊稱為柔性沖擊，這種運動規(guī)律只適用與中速運動的場合。余弦加速度運動規(guī)律：又名簡諧運動規(guī)律。從動件在整個運動過程中速度皆連續(xù)，23但在運動的始、末點處加速度有突變，產(chǎn)生柔性沖擊，因而也只適用中速運動場合。正弦加速度運動規(guī)律：又名擺線運動規(guī)律。從動件在整個運動過程中速度和加速度皆連續(xù)無突變，避免了剛性沖擊和柔性沖擊，可以用于高速運動的場合。在工程實際中，為使凸輪機構獲得更好的工作性能，經(jīng)常采用以某種基本運動規(guī)律為基礎，輔之以其他運動規(guī)律與其組合，從而獲得組合運動規(guī)律。當采用不用的運動規(guī)律組合成改進型運動規(guī)律時，它們在連接點處的位移、速度和加速度應分別相等；這就是兩運動規(guī)律組合時必須滿足的邊界條件。常用的組合運動規(guī)律有：改進性等速運動規(guī)律，改進性正弦加速度運動規(guī)律和改進性梯形加速度運動規(guī)律?；镜膹膭蛹\動規(guī)律方程如表 2-1：從動件運動位移方程從動件運動方程運動規(guī)律 推程 0°≤??≤??1 回程 0°≤??`≤??3等速運動規(guī)律S=???1??S=h-???3??0°≤??≤??12S=2???21??20°≤??`≤??32S=h-2???23??2等加速等減速運動規(guī)律??12≤??≤??1S=h?2???21(??1???)2??32??≤??3S=2???23(??3???)2余弦加速度運動規(guī)律S=?2[1?cos(????1??)]S=?2[1+cos(????3??)]正弦加速度運動規(guī)律S=?[????1?12??sin(2????1??)]S=?[1?????3+12??sin(2????3??)]表 2-14.6 凸輪輪廓線曲線的設計凸輪機構設計的關鍵是凸輪輪廓曲線的設計,而凸輪的輪廓曲線形狀取決于從動件運動規(guī)律。從動件運動規(guī)律的形式通常有多項式運動規(guī)律、三角函數(shù)運動規(guī)律、組合運動規(guī)律等。凸輪機構從動件常用的等速(加速度 a=0)、等加速等減速(加速度為常數(shù),即 a=c)、簡諧(又稱余弦加速度規(guī)律)、擺線(又稱正弦加速度規(guī)律)等 4 種形式的運動規(guī)律。在設計凸輪輪廓曲線之前,必須首先根據(jù)機構的工作要求選定從動件運動規(guī)律。從動件的運動規(guī)律確定后,通過計算機仿真就可以得到凸輪的精確輪廓線。以擺動滾子從動件盤形凸輪機構為例。圖 2-4 為擺動滾子從動件盤性凸輪機構簡圖。其中 C( 為凸輪理論????,????)輪廓線上的任意一點，N（） 、 分別為外????,???? ??`(??`??， ??`??)緣和內緣凸輪工作輪廓上與點C 對應的點，D 、(????,????)分別為加工 N 點和??`(??`??,??`??)點時刀具中心的位置， ??`圖 2-4為刀具半徑， 為滾子半徑， 為基圓半徑， 為擺桿初始角（???? ???? ???? ????,S 為擺角增量， 為凸輪轉角， L 為擺心距，l 為擺桿長， 為????=csc?1??2+??2???2??2???? ) ?? ??角速度。在圖 2-4 直角坐標系中，由三角形的函數(shù)關系可以得到凸輪任一時刻理論輪廓直角坐標為 (2-1)????=??sin?????sin(??+??0+??)(2-2)????=??cosθ???cos(??+??0+??)工作輪廓坐標為：(2-3)????=?????????{[???sin??+??[??`(??)+1]sin(??+??0+??)]/?}(2-4)????=??????????{[??cos??+??[??`(??)+1]cos(??+??0+??)]/?}(2-5)?=??2+??2[??`(??)+1]2?2????[??`(??)+1]cos(??+??0)當凸輪機構為外緣型時，工作輪廓坐標中的 和 取上方的符號，為內緣型時取下± ??方的符號。計算刀具中心軌跡坐標時，將 以 代入工作輪廓坐標即可。???? ?(?????????)